一种视觉导航/惯性导航的全组合方法技术

本发明专利技术涉及一种视觉导航/惯性导航的全组合方法，该方法包括以下步骤：1)视觉导航解算：以共线方程为基础列立观测方程，采用最小二乘原理平差求取载体位置和姿态参数，并计算参数之间的方差-协方差阵；2)惯性导航计算：在当地水平坐标系中做导航计算，得到每个时刻载体的位置、速度和姿态参数，同时计算参数之间的方差-协方差阵；3)视觉系统修正惯导系统：以卡尔曼滤波为手段，估计出惯导系统的导航参数误差和器件误差，并进行补偿和反馈校正，从而得到惯导系统所有参数的最优估值；4)惯导系统修正视觉系统：采用序贯平差处理，修正视觉系统所有参数。与现有技术相比，本发明专利技术具有理论严密、性能稳定、高效等优点。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种视觉导航/惯性导航的全组合方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)视觉导航解算：相机在载体运动过程中获取影像，以共线方程为基础列立观测方程，采用最小二乘原理平差求取载体位置和姿态参数Xvo，并计算参数之间的方差?协方差阵P(Xvo)；2)惯性导航计算：在当地水平坐标系中做导航计算，得到每个时刻载体的位置、速度和姿态参数Xins，同时根据惯导系统的误差方程，按协方差传播律，计算参数之间的方差?协方差阵P(Xins)；3)视觉系统修正惯导系统：以卡尔曼滤波为手段，取惯导系统的误差方程作为状态方程，利用视觉导航解算得到的载体位置、姿态，与惯导系统计算得到的载体位置、姿态分别求差，作为卡尔曼滤波...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春，周发根，吴杭彬，姚连壁，简志伟，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：