【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是，属于组合导航系统故 障检测领域。
技术介绍
随着现代电子技术的不断发展，各类工程系统的复杂程度也越来越高，系统的可 靠性和安全性受到越来越多的重视，故障检测技术已经成为保障各系统可靠性工作的重要 措施。惯性导航系统和GPS导航系统具有信息冗余、优势互补的特点，因此将两者通过不同 方式的组合可以实现取长补短、提高精度和可靠性的目的。惯性导航系统和GPS导航系统构 成的组合导航系统在各领域得到了越来越广泛地应用。组合导航系统的故障检测是提高组 合导航系统可靠性的重要途径。其中，常用的故障检测方法包括残差X 2检验法和双状态X2检 验法。 采用残差X2检验法很难检测组合导航系统的软故障，而对于系统硬故障的检测效 果要好的多。双状态X 2检验法能够有效的解决状态递推器误差逐渐扩大的问题，但两个状 态递推器交替工作的时间间隔的选择非常重要，如果选择过小，则在系统发生故障时，经过 状态递推器两次重置仍可能未被检测出来;如果选择过大，则由于状态递推器随时间增长 会引起方差增大、精确性降低的问题，从而影响到双状态X 2检验的准确性，容易产生虚警。...
【技术保护点】
一种应用于组合导航系统的故障检测方法，其特征在于：该方法是在残差χ2检验法和双状态χ2检验法的基础上改进实现的，用于对组合导航系统进行故障检测；该组合导航系统故障检测方法中用到的残差χ2检验法和双状态χ2检验法并行工作且共同使用同一个卡尔曼滤波器，同时残差χ2检验法的检测结果决定了对双状态χ2检验法的两个状态递推器的操作：当残差χ2检验法检测到组合导航系统故障时，则通过对控制开关的控制不允许卡尔曼滤波结果对双状态χ2检验法的两个状态递推器进行状态重置；反之，如果通过残差χ2检验法检测组合导航系统正常，则通过对控制开关的控制允许卡尔曼滤波结果对双状态χ2检验法的状态递推器进行...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张华强，许敬，李东兴，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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