一种使用视觉辅助校正的惯性定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了使用视觉辅助校正的惯性定位方法及系统。该系统包括惯性传感器、用于标识定位点的定位标识、用于获取定位标识的图像信息的摄像模块、图像处理单元和校正单元。图像处理单元根据摄像模块产生的图像信息计算空间位置信息，并将空间位置信息传输至校正单元，校正单元根据空间位置信息对惯性传感器的感测数据进行校正。该方法通过设置分开的摄像模块和定位标识；摄像模块设置在校正端、并且定位标识设置在惯性传感器端，或者定位标识设置在校正端、并且摄像模块设置在惯性传感器端；利用摄像模块拍摄定位标识，并根据拍摄结果计算得到校正数据；利用校正数据对惯性传感器的传感数据进行校正；具有校正时间短、校正准确、耗电量少等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种使用视觉辅助校正的惯性定位方法及系统
本专利技术涉及惯性定位方法及系统，尤其涉及使用视觉辅助校正的惯性定位方法及系统。
技术介绍
目前惯性传感器在空间定位方面的广泛应用，使我们也看到了在应用方面所存在的明显问题，最大的问题是一个已经做过校正定位3维空间中的一个点，在经过移动后这一个点的定位及定向信息就不正确了，使用者若需要取得精准的定位指向信息必需重新再按下校正键，当使用者不断的在移动时，需要不断的反复人为校正才能得到指那打那的效果。这个问题所引起的不便利性严重的打击了使用者的体验!
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，提供一种校正简单、耗电少的、使用视觉辅助校正的惯性定位方法及系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种使用视觉辅助校正的惯性定位方法，包括以下步骤：S1：设置分开的摄像模块和定位标识；所述摄像模块设置在校正端、并且所述定位标识设置在惯性传感器端，或者所述定位标识设置在校正端、并且所述摄像模块设置在惯性传感器端；S2：利用所述摄像模块拍摄所述定位标识，并根据拍摄结果计算得到校正数据；利用所述校正数据对所述惯性传感器的传感数据进行校正。在本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种使用视觉辅助校正的惯性定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：设置分开的摄像模块和定位标识；所述摄像模块设置在校正端、并且所述定位标识设置在惯性传感器端，或者所述定位标识设置在校正端、并且所述摄像模块设置在惯性传感器端；S2：利用所述摄像模块拍摄所述定位标识，并根据拍摄结果计算得到校正数据；利用所述校正数据对所述惯性传感器的传感数据进行校正。

【技术特征摘要】
1.一种使用视觉辅助校正的惯性定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：设置分开的摄像模块和定位标识；所述摄像模块设置在校正端、并且所述定位标识设置在惯性传感器端，或者所述定位标识设置在校正端、并且所述摄像模块设置在惯性传感器端；S2：利用所述摄像模块拍摄所述定位标识，并根据拍摄结果计算得到校正数据；利用所述校正数据对所述惯性传感器的传感数据进行校正；在所述步骤S1中，所述摄像模块包括两个具有固定距离的摄像装置；所述定位标识包括一个或多个定位标识；在所述步骤S2中，包括：S2-1：基准设定步骤；S2-2：校正步骤；该基准设定步骤包括：S2-1-1：将所述摄像装置和定位标识分开设置在已知的相对位置处，并量测得到距离数据；S2-1-2：在该相对位置处，利用所述摄像装置拍摄获取所述定位标识在该相对位置处的图像信息，并将该图像信息转化为起始位置数据；S2-1-3：根据所述起始位置数据、距离数据以及所述摄像装置之间的固定距离数据，计算得到所述摄像模块的基准数据；所述校正步骤包括：S2-2-1：利用所述摄像装置拍摄获取所述定位标识在任意校正位置的图像信息，并将该图像信息转化为校正位置数据；S2-2-2：根据所述校正位置数据、摄像模块的基准数据、摄像装置之间的固定距离数据计算得到定位标识实际位置数据，并根据所述实际位置数据对所述惯性传感器端的位置感测数据进行数据融合校正。2.根据权利要求1所述的使用视觉辅助校正的惯性定位方法，其特征在于，在所述步骤S2-1-2中，所述起始位置数据包括将所述相对位置的图像信息转换成的起始位置坐标；S2-1-3：根据所述起始位置坐标、距离数据以及所述摄像装置之间的固定距离数据，计算得到所述摄像模块的基准数据；在所述步骤S2-2-1中，所述校正位置数据包括将所述校正位置的图像信息转换成校正位置坐标；在所述步骤S2-2-2中，所述定位标识的实际位置数据包括在所述校正位置的所述两个摄像装置与所述定位标识的连成直线的夹角、所述摄像装置与所述定位标识连成直线的矢量大小、以及计算出来的所述定位标识的实际位置坐标。3.根据权利要求1所述的使用视觉辅助校正的惯性定位方法，其特征在于，在所述步骤S2中，包括：S2-3：将所述校正位置数据与所述起始位置数据进行计算，得到所述惯性传感器从所述起始位置移动到所述任意校正位置的位移修正数据；S2-4：利用所述惯性传感器感测其从所述起始位置移动到所述任意校正位置的位移，获得实测位移数据；S2-5：将所述位移修正数据与所述实测位移数据进行数据融合，校正所述惯性传感器的感测数据。4.根据权利要求3所述的使用视觉辅助校正的惯性定位方法，其特征在于，在所述步骤S2-1中，所述起始位置数据包括将所述起始位置的图像信息转换成起始位置坐标、并结合所述摄像装置的基准数据及摄像装置之间的固定距离数据计算得到所述起始位置的所述两个摄像装置与所述定位标识的连成直线的夹角、所述摄像装置与所述定位标识连成直线的矢量大小；在所述步骤S2-2中，所述校正位置数据包括将所述校正位置的图像信息转换成校正位置坐标、并结合所述两个摄像装置的基准数据及摄像装置之间的固定距离数据计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗富强，纪家纬，
申请(专利权)人：深圳市宇恒互动科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：