【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于陆用惯性导航
，具体涉及一种基于惯性/里程计/气压高度的陆用导航系统高度组合方法。
技术介绍
现有陆用导航系统的高度通道通常采用惯性/卫星组合、惯性/气压高度组合以及惯性/里程计组合等形式。惯性/卫星组合的高程精度高，但依赖于国外GPS、GL0ANSS等卫星导航系统，且易受电磁干扰以及地形遮挡等众多因素的影响；惯性/气压高度组合的高程精度受限于气压高度表的高程精度；惯性/里程计组合由于存在俯仰角误差，且俯仰角误差会随车辆载荷以及路面的起伏有所变化，其高程误差随行驶里程累积。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是现有的陆用导航系统高度组合方法无法同时满足高精度、抗电磁干扰、不受气压高度表高程精度及俯仰角误差限制的要求。本专利技术的技术方案如下所述一种基于惯性/里程计/气压高度的陆用导航系统高度组合方法，该方法以气压高度与惯性/里程组合高度的差值为观测量，采用最小二乘法对惯性/里程计高度组合误差模型中的参数进行估计，并利用估计的参数对惯性/里程高度进行修正；具体包括如下步骤步骤1.建立惯性/里程计组合高度误差模型；步骤2.参数估计；步骤3.误...
【技术保护点】
一种基于惯性/里程计/气压高度陆用导航系统高度组合方法，其特征在于：该方法以气压高度与惯性/里程组合高度的差值为观测量，采用最小二乘法对惯性/里程计高度组合误差模型中的参数进行估计，并利用估计的参数对惯性/里程高度进行修正；具体包括如下步骤：步骤1.建立惯性/里程计组合高度误差模型；步骤2.参数估计；步骤3.误差补偿。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王黎斌，尚克军，刘辉，王子静，徐策，李文耀，扈光锋，周祖洋，李邦清，刘锋，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。