车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序技术方案

本发明专利技术提供一种车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序。车辆控制系统具有拍摄部、周边监视部和显示控制部，其中，所述拍摄部用于拍摄车辆的周边图像；所述周边监视部用于监视所述车辆的周边状况；所述显示控制部使显示部将所述车辆的周边图像重叠于由乘员进行操作的图像的局部来显示，且根据所述周边监视部的监视结果来使所述车辆的周边图像扩大，其中显示部存在于车辆的车厢内且用于显示由所述乘员进行操作的图像。据此，能更迅速地将信息传递给车辆乘员。

Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control program

The invention provides a vehicle control system, a vehicle control method and a vehicle control program. The vehicle control system has taken part, surrounding the monitor and display control part, wherein, the camera section for shooting around the image of the vehicle; the peripheral monitoring unit for monitoring the perimeter of the vehicle; the display controller causes the display section of the vehicle around the map like the local image overlap in operation the crew of the show, the surrounding image and according to the monitoring results of the surrounding surveillance of the vehicle to expand, which exists in the display of the vehicle compartment and for displaying an image by the operation of the passenger. Accordingly, information can be transmitted to the vehicle crew more quickly.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序
本专利技术涉及一种车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序。
技术介绍
近年来，对于自动地控制车辆的加减速和方向操纵中的一方或双方以使本车沿着到目的地的路径行驶的技术(以下称为“自动驾驶”)，开展了研究。在该自动驾驶中，通过根据车辆的周边状况来制作合适的行动计划，能够使本车安全地行驶到目的地。另外，在实施自动驾驶时，驾驶员能够进行驾驶以外的所希望的动作，例如导航装置的操作等。(例如，专利文献1)。【现有技术文献】专利文献1：国际公开第2011/158347号在实施自动驾驶时，在本车周边发生需注意状况的情况下，驾驶员最好能够尽早察觉到该状况。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述情况而做出的，其目的之一在于，提供一种能够更迅速地将信息传递给车辆乘员的车辆控制系统、车辆控制方法和车辆控制程序。第1技术方案所述的专利技术为一种车辆控制系统，其具有拍摄部、周边监视部和显示控制部，其中，所述拍摄部用于拍摄车辆的周边的图像；所述周边监视部用于监视所述车辆的周边状况；所述显示控制部使显示部将所述车辆的周边的图像重叠于由乘员进行操作的图像的局部来显示，并根据所述周边监视部的监视结果来使所述车辆的周边的图像扩大，其中，所述显示部存在于所述车辆的车厢内且用于显示由所述乘员进行操作的图像。第2技术方案所述的专利技术为一种车辆控制系统，其具有拍摄部、周边监视部和显示控制部，其中，所述拍摄部用于拍摄车辆的周边的图像；所述周边监视部用于监视所述车辆的周边状况；所述显示控制部根据所述周边监视部的监视结果来使显示部显示所述车辆的周边的图像，其中所述显示部与设置于所述车辆的后视镜配合来显示图像。第3技术方案所述的专利技术为：在第1技术方案所述的专利技术的基础上，所述显示部为可移动式显示部。第4技术方案所述的专利技术为：在第1～3技术方案中任一项所述的专利技术的基础上，还具有检测部，该检测部检测所述车辆的乘员的视线，所述显示控制部使存在于与所述检测部所检测到的所述乘员的视线相对应的方向上的所述显示部显示所述车辆的周边图像。第5技术方案所述的专利技术为：在第4技术方案所述的专利技术的基础上，在与所述检测部所检测到的所述乘员的视线相对应的方向上存在多个所述显示部的情况下，所述显示控制部使多个所述显示部分别显示所述周边的图像。第6技术方案所述的专利技术为：在第1～5技术方案中任一项所述的专利技术的基础上，还具有自动驾驶控制部，该自动驾驶控制部根据所述周边监视部的监视结果来执行自动驾驶，其中，所述自动驾驶是指自动地进行所述车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方，在正在由所述自动驾驶控制部执行所述自动驾驶的情况下，所述显示控制部根据所述周边监视部的监视结果，来使所述显示部显示表示所述车辆的周边状况的信息。第7技术方案所述的专利技术为一种车辆控制方法，其中包括以下步骤：拍摄车辆的周边图像；监视所述车辆的周边状况；使显示部将所述车辆的周边的图像重叠于由乘员进行操作的图像的局部来显示，并根据对所述车辆的周边状况的监视结果来使所述车辆的周边的图像扩大，其中，所述显示部存在于所述车辆的车厢内且用于显示基于所述乘员操作的图像。第8技术方案所述的专利技术为一种车辆控制方法，其中包括以下步骤：拍摄车辆的周边图像；监视所述车辆的周边状况；根据对所述车辆的周边状况的监视结果来使显示部显示所述车辆的周边的图像，其中所述显示部与设置于所述车辆的后视镜配合来显示图像。第9技术方案所述的专利技术为一种车辆控制程序，其用于使车载计算机执行如下处理：拍摄车辆的周边的图像；监视所述车辆的周边状况；使显示部将所述车辆的周边的图像重叠于由乘员进行操作的图像的局部来显示，并根据对所述车辆的周边状况的监视结果来使所述车辆的周边的图像扩大，其中，所述显示部存在于所述车辆的车厢内且用于显示基于所述乘员操作的图像。第10技术方案所述的专利技术为一种车辆控制程序，其用于使车载计算机执行如下处理：拍摄车辆的周边的图像；监视所述车辆的周边状况；根据对所述车辆的周边状况的监视结果来使显示部显示所述车辆的周边的图像，其中所述显示部与设置于所述车辆的后视镜配合来显示图像。根据第1、3、7、9技术方案所述的专利技术，使显示由乘员进行操作的图像的显示部将车辆的周边图像重叠于由乘员进行操作的图像的局部来显示，并根据对车辆的周边状况的监视结果来使车辆的周边图像扩大。因此，乘员能够通过观看该显示部，来迅速地确认车辆周边发生了需注意状况的情况、以及显示有需注意状况的图像。根据第2、8、10技术方案所述的专利技术，根据对车辆的周边状况的监视结果，使根据设置于车辆的后视镜而显示图像的显示部显示车辆的周边图像。因此，乘员能够通过观看该显示部，来迅速地确认车辆周边发生了需注意状况的情况、以及显示有需注意状况的图像。根据第4、5技术方案所述的专利技术，显示控制部使与由检测部检测到的乘员的视线相对应的方向上存在的显示部显示车辆的周边图像。因此，能够将需注意的周边图像显示于乘员有可能正在观察的显示部。据此，车辆乘员能够可靠且迅速地确认本车M周边发生了需注意状况、以及显示有需注意状况的图像。根据第6技术方案所述的专利技术，根据对车辆的周边状况的监视结果，执行自动地进行车辆的速度控制和方向操纵控制中的至少一方的自动驾驶，根据监视结果来将表示车辆周边状况的信息显示于显示部。因此，乘员能够通过观看该显示部来迅速地确认车辆周边发生了需注意状况的情况、以及显示有需注意状况的图像。另外，乘员能够确认正在切实地执行自动驾驶的情况。附图说明图1是表示本车M的结构要素的图。图2是第1实施方式中的本车M的功能结构图。图3是第1实施方式中的HMI70的结构图。图4是表示第1实施方式中由本车位置识别部140识别本车M相对于行驶车道L1的相对位置的情形的图。图5是表示第1实施方式中针对某路段生成的行动计划一例的图。图6是表示第1实施方式中轨道生成部146结构一例的图。图7是表示第1实施方式中由候选轨道生成部146B生成的候选轨道一例的图。图8是第1实施方式中用轨道点K来表示由候选轨道生成部146B生成的候选轨道的图。图9是表示第1实施方式中车道变更目标位置TA的图。图10是表示第1实施方式中假定3台周边车辆的速度一定时的速度生成模型的图。图11是表示第1实施方式中各模式操作可否信息188一例的图。图12是表示第1实施方式中可移动式显示装置96的显示画面96-1一例的图，其中，显示画面96-1中显示有基于车辆乘员的操作的图像。图13是表示第1实施方式中，在本车M周边发生需注意状况的情况下可移动式显示装置96的显示画面96-1一例的图，其中，显示画面96-1中周边图像I2重叠显示于指定画面I1。图14是表示第1实施方式中将本车M周边的图像显示于可移动式显示装置96的处理一例的流程图。图15是表示第1实施方式中事故发生位置X和需注意的本车M周边的图像的范围之间的关系的图。图16是表示第2实施方式中的内后视镜97一例的图，其中，内后视镜97映照由就座于驾驶座的车辆乘员观察到的本车M的后方。图17是表示第2实施方式中的内后视镜97一例的图，其中，内后视镜97将需注意的本车M周边的图像重叠显示于本车M的后方图像。图18是表示第2实施方式中的左外后视镜98L一例的图，其中，左外后视镜98L映照由就座本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制系统，其特征在于，具有拍摄部、周边监视部和显示控制部，其中，所述拍摄部用于拍摄车辆的周边的图像；所述周边监视部用于监视所述车辆的周边状况；所述显示控制部使显示部将所述车辆的周边的图像重叠于由乘员进行操作的图像的局部来显示，并根据所述周边监视部的监视结果来使所述车辆的周边的图像扩大，其中所述显示部存在于所述车辆的车厢内且用于显示由所述乘员进行操作的图像。

【技术特征摘要】
2016.05.23 JP 2016-1024291.一种车辆控制系统，其特征在于，具有拍摄部、周边监视部和显示控制部，其中，所述拍摄部用于拍摄车辆的周边的图像；所述周边监视部用于监视所述车辆的周边状况；所述显示控制部使显示部将所述车辆的周边的图像重叠于由乘员进行操作的图像的局部来显示，并根据所述周边监视部的监视结果来使所述车辆的周边的图像扩大，其中所述显示部存在于所述车辆的车厢内且用于显示由所述乘员进行操作的图像。2.一种车辆控制系统，其特征在于，具有拍摄部、周边监视部和显示控制部，其中，所述拍摄部用于拍摄车辆的周边的图像；所述周边监视部用于监视所述车辆的周边状况；所述显示控制部根据所述周边监视部的监视结果来使显示部显示所述车辆的周边的图像，其中所述显示部与设置于所述车辆的后视镜配合来显示图像。3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述显示部为可移动式的显示部。4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，还具有检测部，该检测部用于检测所述车辆的乘员的视线，所述显示控制部使所述显示部显示所述车辆的周边的图像，其中所述显示部存在于与所述检测部所检测到的所述乘员的视线相对应的方向。5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，在与所述检测部所检测到的所述乘员的视线相对应的方向上存在多个所述显示部的情况下，所述显示控制部使多个所述显示部分别显示所述周边的图像。6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，还具有自动驾驶控制部，该自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿部正明，波多野邦道，朝仓正彦，千尚人，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP