工程作业机械制造技术

工程作业机械具备多个照相机(61～67)、显示机构(60)、控制它们的控制机构(71)，控制机构(71)具备基于利用多个照相机(61～67)拍摄到的图像来生成俯瞰图像的俯瞰图像生成部(72)、使工程作业机械的上方视角图像与俯瞰图像重叠的图像重叠部(73)、隐藏或者透明显示工程作业机械的上方视角图像的作业装置的一部分的作业装置显示处理部(74)、判定作业装置的操作以及工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个的操作判定部(75)，当利用操作判定部(75)判定为进行了作业装置的操作等时，作业装置显示处理部(74)使作业装置以及工程作业机械中的至少任意一个的上方视角图像的至少一部分为隐藏、透明显示或显示状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程作业机械
本专利技术涉及具备作业装置的工程作业机械。
技术介绍
用于矿山作业等的液压挖掘机等工程作业机械比在一般的建筑工地等使用的工程作业机械大很多，其使用与作业机械的大小相应的大容量的铲斗等来实现挖掘作业等的效率化。液压挖掘机是具备这样的作业装置的工程作业机械的一种，其通常在上部回转体的前方左上部设有驾驶席。由于驾驶席的设置位置对上部回转体的前方接近下方位置和右侧方、后方等区域的视野性不好，因此在驾驶席的附近设置很多镜子，但由于这些镜子本身也较小，因此作业员在回转操作时，需要注意使位于上部回转体的后方的配重周边部分和前方的作业装置(大臂、小臂、铲斗等)部分不与障碍物碰撞，从而存在对作业员的负担变得过大的问题。因此，现有的已知技术为，在工程作业机械的车体上安装多个照相机，从利用各照相机拍摄的图像生成俯瞰图像，驾驶员一边通过设在驾驶席内部的监视器确认上部回转体的周围的状况，一边进行上部回转体的回转操作(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1:(日本)特开2013-253402号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题然而，在如上所述的俯瞰图像中，由于难以判别在监视器上显示的俯瞰图像的哪个方向是作业装置的作业方向，因此需要能够在监视器上立即判别出作业装置出于何处的图像。另一方面，在专利文献1中记载的技术中，为了使作业员容易识别液压挖掘机的方向和俯瞰图像的位置关系，使液压挖掘机的图像数据重叠在利用各照相机拍摄并生成的俯瞰图像上。但是，由于连向前方突出的作业装置部分都显示在该液压挖掘机的图像数据中，因此存在难以在监视器上判别位于作业装置的下方的障碍物等的问题。本专利技术的目的在于，提供能够容易地判别位于作业装置的下方的障碍物等且能够容易判别作业装置的作业方向的工程作业机械。用于解决技术问题的方案本专利技术的第一方式的工程作业机械为具备作业装置的工程作业机械，该工程作业机械的特征在于，具备：拍摄所述工程作业机械的周围的多个照相机、显示利用所述多个照相机拍摄的图像的显示机构、控制所述多个照相机以及所述显示机构的控制机构，所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述作业装置的下方，所述控制机构具备：基于利用所述多个照相机拍摄的图像生成俯瞰图像的俯瞰图像生成部、使所述工程作业机械的上方视角图像与利用所述俯瞰图像生成部生成的俯瞰图像重叠的图像重叠部、隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分的作业装置显示处理部、判定所述作业装置的操作以及所述工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个的操作判定部，所述控制机构使重叠了所述工程作业机械的信息视角图像的俯瞰图像在所述显示机构中显示，当利用所述操作判定部判定为进行了所述作业装置的操作以及所述工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个操作，或进行了所述作业装置的停止操作以及所述工程作业机械的行驶停止操作中的至少任意一个停止操作时，所述作业装置显示处理部使所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分为隐藏、透明显示或显示状态。根据本专利技术的第一方式，由于通过具备作业装置显示处理部，能够隐藏或透明显示上方视角图像的作业装置的至少一部分，因此能够使作业装置的下方区域在俯瞰图像上显示，从而使作业员能够容易判别作业装置的下方的障碍物等。另外，由于通过使作业装置显示处理部不工作，还能够使作业装置的部分在俯瞰图像上显示，因此在作业员想知道俯瞰图像和作业装置的位置关系或方向的情况下，能够容易判别作业装置的位置或作业方向。进一步地，由于在作业员操作了作业装置或进行了工程作业机械的行驶操作时，会隐藏或透明显示上方视角图像的作业装置的至少一部分，因此能够一边确认作业装置的下方的状态，一边安全地操作作业装置。除此以外，由于当利用操作判定部判定为进行了作业装置的操作以及工程作业机械的行驶操作中的任意一个操作，或进行了作业装置的停止操作以及工程作业机械的行驶停止操作中的至少任意一个停止操作时，作业装置显示处理部使作业装置以及工程作业机械中的至少任意一个的一部分为显示状态，因此作业员能够立即确认当前工程作业机械朝向哪个方向。本专利技术的第二方式的工程作业机械的特征在于，在第一方式中，作业装置显示处理部在重叠了所述工程作业机械的上方视角图像的俯瞰图像中显示所述工程作业机械的上方视角图像的所述作业装置部分的外缘线。根据第二方式，由于即使作业装置等处于隐藏状态，也会显示作业装置部分的外缘线，因此即使在上方视角图像中作业装置等处于隐藏状态，作业员也能够确认工程作业机械朝向哪个方向。本专利技术的第三方式的工程作业机械的特征在于，在第一方式中，所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述工程作业机械的本体的下方，所述作业装置显示处理部隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像的所述工程作业机械的本体部分的至少一部分。根据第三方式，在俯瞰图像上除了显示作业装置的下方以外，还能够显示工程作业机械的本体的下方区域，从而作业员能够容易判别工程作业机械的下方的障碍物等。本专利技术的第四方式的工程作业机械为具备作业装置的工程作业机械，该工程作业机械的特征在于，具备：监视所述工程作业机械的周边的周边监视雷达、拍摄所述工程作业机械的周围的多个照相机、显示利用所述多个照相机拍摄的图像的显示机构、控制所述多个照相机以及所述显示机构的控制机构，所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述作业装置的下方，所述控制机构具备：基于利用所述多个照相机拍摄的图像生成俯瞰图像的俯瞰图像生成部、使所述工程作业机械的上方视角图像与利用所述俯瞰图像生成部生成的俯瞰图像重叠的图像重叠部、隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分的作业装置显示处理部、基于来自周边监视雷达的信号来判定所述工程作业机械的周边有无障碍物的雷达状态判定部，所述控制机构使重叠了所述工程作业机械的上方视角图像的俯瞰图像在所述显示机构中显示，当利用所述雷达状态判定部判定为检测到障碍物时，所述作业装置显示处理部隐藏或透明靠近该障碍物的位置的显示作业装置的至少一部分。根据第四方式，由于当通过雷达状态判定部检测到障碍物时，会隐藏、透明显示靠近该障碍物的位置的作业装置的至少一部分，因此作业员在上方视角图像中能够容易确认障碍物。附图说明图1是本专利技术的实施方式中的具备上部回转体的工程作业机械的侧视图。图2是所述实施方式中的具备上部回转体的工程作业机械的后视图。图3是所述实施方式中的具备上部回转体的工程作业机械的俯视图。图4是表示所述实施方式中的具备上部回转体的工程作业机械的驾驶室内部的结构的主视图。图5是表示所述实施方式中的周边监视装置的结构的框图。图6是所述实施方式中的周边监视装置的控制机构的功能框图。图7是用于说明所述实施方式中的俯瞰图像的生成的示意图。图8是表示所述实施方式中的利用图像重叠部重叠的工程作业机械的上方视角图像的示意图。图9是表示利用作业装置显示处理部使所述实施方式中的工程作业机械的上方视角图像的作业装置为隐藏状态的示意图。图10是表示利用作业装置显示处理部使所述实施方式中的工程作业机械的上方视角图像的作业装置的一部为隐藏状态的示意图。图11是表示利用作业装置显示处理部使所述实施方式中的工程作业机械的上方视角图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工程作业机械，具备作业装置，其特征在于，具备：拍摄所述工程作业机械的周围的多个照相机、显示利用所述多个照相机拍摄的图像的显示机构、控制所述多个照相机以及所述显示机构的控制机构，所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述作业装置的下方，所述控制机构具备：基于利用所述多个照相机拍摄的图像生成俯瞰图像的俯瞰图像生成部、使所述工程作业机械的上方视角图像与利用所述俯瞰图像生成部生成的俯瞰图像重叠的图像重叠部、隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分的作业装置显示处理部、判定所述作业装置的操作以及所述工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个的操作判定部，所述控制机构使重叠了所述工程作业机械的上方视角图像的俯瞰图像在所述显示机构中显示，当利用所述操作判定部判定为进行了所述作业装置的操作以及所述工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个操作，或进行了所述作业装置的停止操作以及所述工程作业机械的行驶停止操作中的至少任意一个停止操作时，所述作业装置显示处理部使所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分为隐藏、透明显示或显示状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.31 JP 2015-0740591.一种工程作业机械，具备作业装置，其特征在于，具备：拍摄所述工程作业机械的周围的多个照相机、显示利用所述多个照相机拍摄的图像的显示机构、控制所述多个照相机以及所述显示机构的控制机构，所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述作业装置的下方，所述控制机构具备：基于利用所述多个照相机拍摄的图像生成俯瞰图像的俯瞰图像生成部、使所述工程作业机械的上方视角图像与利用所述俯瞰图像生成部生成的俯瞰图像重叠的图像重叠部、隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分的作业装置显示处理部、判定所述作业装置的操作以及所述工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个的操作判定部，所述控制机构使重叠了所述工程作业机械的上方视角图像的俯瞰图像在所述显示机构中显示，当利用所述操作判定部判定为进行了所述作业装置的操作以及所述工程作业机械的行驶操作中的至少任意一个操作，或进行了所述作业装置的停止操作以及所述工程作业机械的行驶停止操作中的至少任意一个停止操作时，所述作业装置显示处理部使所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分为隐藏、透明显示或显示状态。2.如权利要求1所述的工程作业机械，其特征在于，所述作业装置显示处理部在重叠了所述工程作业机械的上方视角图像的俯瞰图像中显示所述工程作业机械的上方视角图像的作业装置部分的外缘线。3.如权利要求1所述的工程作业机械，其特征在于，所述多个照相机中的至少一个照相机能够拍摄所述工程作业机械的本体的下方，所述作业装置显示处理部除了隐藏或透明显示所述工程作业机械的上方视角图像中的所述作业装置的至少一部分以外，还隐藏或透明显示所述工程作业机械的本体部分的至少一部分。4.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：町田正臣，栗原毅，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP