控制装置、机器人以及机器人系统制造方法及图纸
Control devices, robots, and robot systems
The invention provides a control device, which enables the robot's position and posture to move to the desired position and posture with high accuracy through any one of the first mode and the second mode. The store has a hand and force detection unit when the position and posture of the robot, switching the first and second modes, among them, the first is to make the robot model is applied to the above activities until the hand force to meet the prescribed conditions, the second mode refers to the external force applied to the first part of the robot based on the the activities of the robot.
【技术实现步骤摘要】
控制装置、机器人以及机器人系统
本专利技术涉及控制装置、机器人以及机器人系统。
技术介绍
一直以来进行着基于由机器人所具备的力传感器检测出的力以及力矩来对机器人示教动作的技术的研究、开发。关于这一点，已知有如下所述的直接示教装置，即示教操作者对设置于机器人的手臂的前端部的指尖作用器施加力，该施加的力通过腕部所具备的力传感器来检测，并通过基于力传感器输出的力信号的力控制将指尖作用器引导至目标位置，将引导之后的指尖作用器的位置以及姿势作为示教数据来存储(参照专利文献1)。专利文献1：日本特开平03－123908号公报然而，在这样的直接示教装置中，若未正确设定预先输入的用于计算基于力控制的指尖作用器的移动量的力控制参数，则存在难以正确地使指尖作用器的位置以及姿势变化为所希望的位置以及姿势的情况。并且，在该直接示教装置中，即使能够正确地设定该力控制参数，也存在示教操作者难以正确地对指尖作用器向所希望的方向施加所希望的力的情况，存在难以正确地使指尖作用器的位置以及姿势变化为所希望的位置以及姿势的情况。其结果，在该直接示教装置中，存在无法正确地对机器人示教所希望的位置以及姿势...
【技术保护点】
一种控制装置，其特征在于，在具备手部和力检测部的机器人中，在使所述机器人的位置以及姿势存储时，切换第一模式与第二模式并使所述机器人动作，所述第一模式是指使所述机器人活动直到施加于所述手部的外力满足规定条件为止，所述第二模式是指基于被施加于所述机器人所具备的第一部位的外力使所述机器人活动。
【技术特征摘要】
2016.03.18 JP 2016-0549591.一种控制装置，其特征在于，在具备手部和力检测部的机器人中，在使所述机器人的位置以及姿势存储时，切换第一模式与第二模式并使所述机器人动作，所述第一模式是指使所述机器人活动直到施加于所述手部的外力满足规定条件为止，所述第二模式是指基于被施加于所述机器人所具备的第一部位的外力使所述机器人活动。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述第一模式中，通过基于所述力检测部的输出的控制使所述手部靠近对象物直到所述规定条件被满足为止。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述规定条件是指施加于所述手部的外力中的至少朝向第一方向的外力大于0，并且施加于所述手部的外力中的至少朝向与所述第一方向不同的第二方向的外力为0。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述第一方向是平移方向，所述第二方向是旋转方向。5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征...
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