基于三维力传感器的机器人示教系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种基于三维力传感器的机器人示教系统，属于机器人技术领域。包括机器人和通过有线或无线的方式依次连接的三维力传感器，信号处理模块、计算机系统以及机器人控制器；所述机器人包括基座、设置在基座上的若干依次串联的关节臂；所述三维力传感器安装于机器人关节臂末端；所述信号处理模块用于接受所述三维力传感器采集的所述信号并将其转化成所述计算机系统能接受的数字信号；所述计算机系统用于对所述数字信号进行处理形成机器人操作指令，并将所述操作指令传至所述机器人控制器。其优点是：解决了现有技术中离线编程示教方法是复杂的空间轨迹加工时示教麻烦的问题，使机器人的示教操作更精确和高效。

Robot teaching system based on three dimensional force sensor

The utility model relates to a robot teaching system based on a three-dimensional force sensor, which belongs to the field of robot technology. Including three-dimensional force sensor and robot are connected by a wired or wireless mode, module, computer system and robot controller signal processing; the robot includes a plurality of, arranged on the base of the articulated arm are connected in series; the three-dimensional force sensor mounted on the end of the robot arm joint; the signal processing module for receiving the signal of the three-dimensional force sensor acquisition and digital signal into the computer system can accept; the computer system for the digital signal processing operation instruction machine, and the operating instructions to the robot controller. The utility model has the advantages that the off-line programming teaching method in the prior art solves the troublesome problem of complicated teaching when the space trajectory is processed, and makes the teaching operation of the robot more accurate and efficient.

【技术实现步骤摘要】
基于三维力传感器的机器人示教系统
本技术涉及一种机器人示教系统，更具体地说，尤其涉及一种基于三维力传感器的机器人示教系统，属于机器人

技术介绍
在现代工业中，随着自动化程度的不断提高，工业机器人在各行各业得到了广泛的应用。而无论多么先进智能的机器人系统，在操作作业前示教工序都是无法避免的。机器人示教系统主要用于机器人示教操作中，其目的在于帮助机器人系统找准关键的轨迹点位置，并按照预设的期望轨迹进行运动。传统的机器人示教系统采用离线编程的方式机器人进行示教，离线示教是利用计算机图形学成果，建立机械手及其工作环境的模型，通过对图形的操作和控制，离线计算和规划出作业轨迹，在确认无误后将作业轨迹发送到机械手实现机械手编程。由于虚拟模型和实际模型存在差异，离线编程示教方法的效果不是很好，尤其是复杂的空间轨迹加工时示教显得非常麻烦。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足提供一种基于三维力传感器的机器人示教系统，解决了现有技术中离线编程示教方法是复杂的空间轨迹加工时示教麻烦的问题，具有体感操作和感知识别功能，使机器人的示教操作更精确和高效。本技术所采用的技术方案如下：本技术涉及一种机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于三维力传感器的机器人示教系统，其特征在于，包括机器人和通过有线或无线的方式依次连接的三维力传感器，信号处理模块、计算机系统以及机器人控制器；所述机器人包括基座、设置在基座上的若干依次串联的关节臂；所述三维力传感器安装于机器人关节臂末端；所述信号处理模块用于接受所述三维力传感器采集的所述信号并将其转化成所述计算机系统能接受的数字信号；所述计算机系统用于对所述数字信号进行处理形成机器人操作指令，并将所述操作指令传至所述机器人控制器；所述机器人控制器根据所述操作指令控制所述机器人运动到操作者期望的位姿。

【技术特征摘要】
1.基于三维力传感器的机器人示教系统，其特征在于，包括机器人和通过有线或无线的方式依次连接的三维力传感器，信号处理模块、计算机系统以及机器人控制器；所述机器人包括基座、设置在基座上的若干依次串联的关节臂；所述三维力传感器安装于机器人关节臂末端；所述信号处理模块用于接受所述三维力传感器采集的所述信号并将其转化成所述计算机系统能接受的数字信号；所述计算机系统用于对所述数字信号进行处理形成机器人操作指令，并将所述操作指令传至所述机器人控制器；所述机器人控制器根据所述操作指令控制所述机器人运动到操作者期望的位姿。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙祥，肖海峰，
申请(专利权)人：武汉海默机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42