一种机械臂关节制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种机械臂关节，该机械臂关节包括输入组件、输出组件、刹车组件、谐波减速器和多圈绝对值编码器；输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；输出组件包括输出法兰和中空输出轴，所述中空输出轴与所述输出法兰固定连接；所述中空输出轴穿设于所述中空输入轴的轴腔中，且所述中空输出轴与所述中空输入轴之间能够发生相对转动；中空输入轴与谐波减速器的波发生器固定连接，输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值；所述刹车组件固定在所述中空输入轴上。降低了结构的复杂度，有利于降低成本。

A manipulator joint

The utility model relates to the technical field of mechanical arm, especially relates to a manipulator, the manipulator joint includes an input component, an output component, a brake component, harmonic reducer and multi ring absolute encoder; the input assembly includes a hollow shaft and a hollow rotor motor input shaft, the hollow input shaft and the hollow shaft the motor is fixedly connected; output assembly includes an output flange and a hollow output shaft, wherein the hollow output shaft and the output shaft is fixedly connected with the flange; inserted in the hollow cavity of the input shaft of the hollow output shaft can occur, and the relative rotation between the hollow output shaft and the input shaft of the hollow hollow; the input shaft and the reducer of harmonic wave generator is fixedly connected with the output flange and the harmonic reducer of the rigid wheel is fixedly connected; multi ring absolute encoder is used to detect the hollow The multi ring absolute angle value of the input shaft is fixed on the hollow input shaft. The complexity of the structure is reduced, and the cost is reduced.

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂关节
本技术涉及机械臂
，尤其是涉及一种机械臂关节。
技术介绍
传统机械臂是模拟人的上臂构成的，为了保证机械臂具有六个空间自由度，其主动关节数目一般为六个，一般情况下全为转动关节。现有的模块化机械臂中的模块化关节的结构过于复杂，使得关节的自身体积较大、成本较高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械臂关节，以解决现有技术中存在的模块化关节的结构过于复杂，使得关节的成本较高的技术问题。本技术提供了一种机械臂关节，包括输入组件、输出组件、刹车组件、谐波减速器和多圈绝对值编码器；所述输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；所述输出组件包括输出法兰和中空中空输出轴，所述中空中空输出轴与所述输出法兰固定连接；所述中空输出轴穿设于所述中空输入轴的轴腔中，且所述中空输出轴与所述中空输入轴之间能够发生相对转动；所述中空输入轴与所述谐波减速器的波发生器固定连接，所述输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；所述多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值；所述刹车组件固定在所述中空输入轴上。进一步地，还包括平行轴组件，所述平行轴组件包括平本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂关节，其特征在于，包括输入组件、输出组件、刹车组件、谐波减速器和多圈绝对值编码器；所述输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；所述输出组件包括输出法兰和中空输出轴，所述中空输出轴与所述输出法兰固定连接；所述中空输出轴穿设于所述中空输入轴的轴腔中，且所述中空输出轴与所述中空输入轴之间能够发生相对转动；所述中空输入轴与所述谐波减速器的波发生器固定连接，所述输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；所述多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值；所述刹车组件固定在所述中空输入轴上。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂关节，其特征在于，包括输入组件、输出组件、刹车组件、谐波减速器和多圈绝对值编码器；所述输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；所述输出组件包括输出法兰和中空输出轴，所述中空输出轴与所述输出法兰固定连接；所述中空输出轴穿设于所述中空输入轴的轴腔中，且所述中空输出轴与所述中空输入轴之间能够发生相对转动；所述中空输入轴与所述谐波减速器的波发生器固定连接，所述输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；所述多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值；所述刹车组件固定在所述中空输入轴上。2.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于，还包括平行轴组件，所述平行轴组件包括平行轴、同步带和两个同步轮，所述平行轴的轴线与所述中空输入轴的轴线相平行，所述中空输入轴上固定有第一同步轮，所述平行轴上固定有第二同步轮，所述第一同步轮与所述第二同步轮通过所述同步带传动；所述多圈绝对值编码器设置于所述平行轴的轴端处。3.根据权利要求2所述的机械臂关节，其特征在于，所述多圈绝对值编码器包括单片机电路、永磁体、至少一个磁角传感器和至少两个韦根传感器；所述永磁体安装于所述平行轴并随所述平行轴的转动而转动；所述至少一个磁角传感器设置于所述永磁体的周围，以检测待测对象的单圈绝对角度值；所述至少两个韦根传感器设置在所述永磁体的周围，且所述永磁体旋转时，沿每一韦根传感器的敏感轴方向的磁场发生周期性的方向切换，使所述韦根传感器输出电信...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏学彬，张金光，王倩，赵越超，韩震峰，王猛，唐宵汉，宗晓，吴昊，董冲，
申请(专利权)人：北京军立方机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11