用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构制造技术

用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构，它涉及一种模块化可重构软体机器人，以解决传统的刚性连接机构结构复杂，整体可靠度低，环境适应性差，成本较高，以及不适用于软体机器人模块驱动的问题，包括主动驱动模块、被动驱动模块和两个软体球壳；主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内；主动驱动模块包括通讯及控制模块、电机驱动器、主动轮轴、壳体、电源、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机；被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮；壳体上布置有通讯及控制模块、电机驱动器、电源和并排设置的两个电机，每个电机的输出端连接有一个齿轮副，每个齿轮副的两个齿轮相啮合。本发明专利技术用于制作模块化软体机器人。

【技术实现步骤摘要】
用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构
本专利技术涉及一种模块化可重构软体机器人，具体涉及用于模块化软体机器人的基于磁性实现的非接触式连接与关节驱动机构。
技术介绍
目前，模块化自重构软体机器人以其灵活可变的整体构型和功能，具有良好的灵活性、环境适应性，在未知环境和任务各个方面都很有巨大应用前景，例如太空探索，军事行军，工业生产，医疗服务，地震救援中等，但是目前的已有的机器人关节模块设计大以刚性模块通过运动副连接构成，这种关节模块结构复杂、整体可靠性差，成本高，很难大批量，模块化制作，环境适应性较差，限制了在某些领域的实际应用研究。对于软体机器人，目前都没有出现模块化的设计，主要一个原因就在于传统的刚性连接机构不适用于软体结构，此外还受限于它的驱动机构和驱动方式。
技术实现思路
本专利技术是为解决传统的刚性连接机构结构复杂，整体可靠度低，环境适应性差，成本较高，以及不适用于软体机器人模块驱动的问题，进而提供用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构。本专利技术用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构包括主动驱动模块、被动驱动模块和两个软体球壳；主动驱动模块和被动驱动模块分别布本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构，其特征在于：它包括主动驱动模块(2)、被动驱动模块(3)和两个软体球壳(1)；主动驱动模块(2)和被动驱动模块(3)分别布置在一个软体球壳(1)内；所述主动驱动模块(2)包括通讯及控制模块(2‑1)、电机驱动器(2‑3)、主动轮轴(2‑8)、壳体(2‑9)、电源(2‑11)、两个齿轮副(2‑4)、两个主动磁体轮(2‑5)和两个电机(2‑10)；被动驱动模块(3)包括连接件(3‑2)和两个被动磁体轮(3‑1)；壳体(2‑9)上布置有通讯及控制模块(2‑1)、电机驱动器(2‑3)、电源(2‑11)和并排设置的两个电机(2‑10)，每个电机(2‑10)的...

【技术特征摘要】
1.用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构，其特征在于：它包括主动驱动模块(2)、被动驱动模块(3)和两个软体球壳(1)；主动驱动模块(2)和被动驱动模块(3)分别布置在一个软体球壳(1)内；所述主动驱动模块(2)包括通讯及控制模块(2-1)、电机驱动器(2-3)、主动轮轴(2-8)、壳体(2-9)、电源(2-11)、两个齿轮副(2-4)、两个主动磁体轮(2-5)和两个电机(2-10)；被动驱动模块(3)包括连接件(3-2)和两个被动磁体轮(3-1)；壳体(2-9)上布置有通讯及控制模块(2-1)、电机驱动器(2-3)、电源(2-11)和并排设置的两个电机(2-10)，每个电机(2-10)的输出端连接有一个齿轮副(2-4)，每个齿轮副)(2-4)的两个齿轮相啮合，主动轮轴(2-8)固装在壳体(2-9)上，每个齿轮副(2-4)的其中一个齿轮与一个主动磁体轮(2-5)连接在一起，连接在一起的齿轮及主动磁体轮(2-5)转动安装在主动轮轴(2-8)上；连接件(3-2)上布置有同轴设置的两个被动磁体轮(3-1)，两个被动磁体轮(3-1)能绕连接件(3-2)转动，被动磁体轮(3-1)和主动磁体轮(2-5)磁极性相反并相互吸合在一起；电机驱动器(2-3)接收通讯及控制模块(2-1)的信号用于驱动电机(2-10)动作，电源(2-11)给通讯及控制模块(2-1)、电机驱动器(2-3)和电机(2-10)供电。2.根据权利要求1所述用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构，其特征在于：软体球...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱延河，别东洋，张宇，陈注详，赵传武，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23