可重构模块机器人的关节模块结构及其运动方法技术

本发明专利技术涉及可重构模块机器人的关节模块结构及其运动方法，上半球外壳、下半球外壳的半球面周侧设置连接面板，相邻的球型外壳通过连接面板进行连接，下半球底盘与轴承内圈配合，上半球底盘与轴承外圈配合，下半球底盘上设置有安装槽，安装槽外盖设有底盘盖板，安装槽内设置有相互啮合的大齿轮、小齿轮，底盘盖板上安装有电机，电机的输出轴伸入安装槽内，小齿轮设置在电机的输出轴上，所述大齿轮包括齿轮本体、轴部，轴部下端与齿轮本体相连接，齿轮本体位于安装槽内，轴部上部外周设置有连接键，通过连接键，上半球底盘上设置有与连接键配合的键槽，本发明专利技术体积小，质量轻，结构新颖。

Joint module structure and motion method of reconfigurable modular robot

The present invention relates to a joint module structure and motion method of reconfigurable modular robot, the upper hemisphere shell, lower hemisphere shell hemisphere side set the connection panel, spherical shell adjacent by connecting panel connection, lower hemisphere chassis and bearing inner ring with the chassis and the upper hemisphere bearing outer ring, the chassis is arranged on the lower hemisphere the mounting groove, installing groove cover is provided with a chassis cover mounting groove is provided with a pinion gear meshing, the chassis cover is installed on the motor, the output shaft of the motor extends into the mounting groove, small gear wheel is arranged on the output shaft of the motor, the gear comprises a gear body, shaft, shaft at the lower end of the gear body is connected with the gear body is positioned in the installing groove, the upper part of the shaft is arranged at the periphery of the connection key, through the connection key, the upper hemisphere is provided with a connecting key chassis The invention has the advantages of small volume, light weight and novel structure.

【技术实现步骤摘要】
可重构模块机器人的关节模块结构及其运动方法
本专利技术涉及一种可重构模块机器人的关节模块结构及其运动方法,属于工程结构节点疲劳试验研究领域。
技术介绍
以往的机器人设计中，大部分是通用的设计，具有固定的结构与自由度。这类机器人一般只能用于固定的工作条件和工作目标，对于新的工作条件和工作目标则很难实现。然而市场全球化的竞争，所要求的机器人运用范围越来越广，为了解决这种情况，模块化机器人的研发得到了空前的发展。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对以上不足之处，提供了一种可重构模块机器人的关节模块结构及其运动方法。本专利技术解决技术问题所采用的方案是，一种可重构模块机器人的关节模块结构，包括球型外壳，所述球型外壳包括上半球外壳、下半球外壳，上半球外壳、下半球外壳的半球面周侧分别均布三个斜面，斜面上设置有孔部，所述孔部内设置有连接面板，相邻的球型外壳通过连接面板进行连接，上半球外壳底部设置有上半球底盘，下半球外壳底部设置有下半球底盘，所述上半球底盘底面中心向上凸起形成第一凸台，第一凸台内侧面形成沉孔，第一凸台上表面中部设置有第二凸台，第二凸台中部设置有轴孔A，第二凸台顶面盖设有齿轮定位盖，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可重构模块机器人的关节模块结构，其特征在于：包括球型外壳，所述球型外壳包括上半球外壳、下半球外壳，上半球外壳、下半球外壳的半球面周侧分别均布三个斜面，斜面上设置有孔部，所述孔部内设置有连接面板，相邻的球型外壳通过连接面板进行连接，上半球外壳底部设置有上半球底盘，下半球外壳底部设置有下半球底盘，所述上半球底盘底面中心向上凸起形成第一凸台，第一凸台内侧面形成沉孔，第一凸台上表面中部设置有第二凸台，第二凸台中部设置有轴孔A，第二凸台顶面盖设有齿轮定位盖，所述下半球底盘中部设置有向上凸起的下凸台，下凸台位于沉孔内，下凸台外周套设有周侧，下半球底盘与轴承内圈配合，上半球底盘与轴承外圈配合，所述下半球...

【技术特征摘要】
1.一种可重构模块机器人的关节模块结构，其特征在于：包括球型外壳，所述球型外壳包括上半球外壳、下半球外壳，上半球外壳、下半球外壳的半球面周侧分别均布三个斜面，斜面上设置有孔部，所述孔部内设置有连接面板，相邻的球型外壳通过连接面板进行连接，上半球外壳底部设置有上半球底盘，下半球外壳底部设置有下半球底盘，所述上半球底盘底面中心向上凸起形成第一凸台，第一凸台内侧面形成沉孔，第一凸台上表面中部设置有第二凸台，第二凸台中部设置有轴孔A，第二凸台顶面盖设有齿轮定位盖，所述下半球底盘中部设置有向上凸起的下凸台，下凸台位于沉孔内，下凸台外周套设有周侧，下半球底盘与轴承内圈配合，上半球底盘与轴承外圈配合，所述下半球底盘上设置有安装槽，安装槽外盖设有底盘盖板，安装槽内设置有相互啮合的大齿轮、小齿轮，底盘盖板上安装有电机，电机的输出轴伸入安装槽内，小齿轮设置在电机的输出轴上，下凸台中部设置有与轴孔A同轴心的轴孔B，所述大齿轮包括齿轮本体、轴部，所述轴部下端与齿轮本体相连接，齿轮本体位于安装槽内，轴部穿过轴孔B伸入轴孔A...

【专利技术属性】
技术研发人员：东辉，林蔚韡，姚立纲，孙浩，吴文滔，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：福建,35