自补偿关节与提升装置制造方法及图纸

一种自补偿关节，包括：相互铰接的第一臂与第二臂，第二臂上设有导向装置；传动轮组，其具有分别与所述铰接轴轴向平行的第一传动轮及第二传动轮；挠性件，其两端分别连接第一臂与导向装置，挠性件在驱动力作用下张紧于第一传动轮或第二传动轮，并可滑动地保持于第一传动轮与第二传动轮之间；凸轮机构，其包括凸轮与从动件组，凸轮固连于所述铰接轴上，从动件组与导向装置固定连接，从动件组可直线往复运动地保持于第二臂上，从动件组的直线运动方向沿第二臂的轴向布置。本发明专利技术提供了一种可自动调节补偿位移变化的自补偿关节与提升装置，使挠性件保持平直张紧，具有良好的灵敏度与精度，并具有较小的水平操作力，且不发生折叠回弹。

Self compensating joint and lifting device

A self compensating joint, including: the first hinged arm and the second arm, second arm is provided with a guiding device; a driving wheel group, which is respectively connected with the first driving wheel and a second driving wheel parallel to the axis of the hinge shaft; the flexible component, the two ends are respectively connected with the first arm guide device, flexible part in driving force under the action of tension on the first driving wheel or the second driving wheel, and slidably retained between the first and second gear wheel; a cam mechanism includes a cam and follower, cam is fixedly connected to the hinge shaft and fixedly connected with the follower group and guide follower group reciprocating the movement kept in second arm and second arm arranged along the axial direction of the line movement follower group. The invention provides a self compensating joint and lifting device which can automatically adjust the change of compensation displacement, so as to keep the flexible parts straight and taut, has good sensitivity and accuracy, and has small horizontal operation force, and has no folding rebound.

【技术实现步骤摘要】
自补偿关节与提升装置
本专利技术属于机械
，具体地来说，是一种自补偿关节与提升装置。
技术介绍
关节是机器人的关键部件，直接决定机器人的运动自由度与灵活性。关节具有旋转轴，如人类手臂般相对旋转运动。一般地，关节需要较佳的运动灵活性与灵敏度。传统的关节多采用刚性驱动的方式，使刚性驱动关节成为主要的类型。刚性驱动关节采用齿轮等刚性结构输入动力，具有较佳的运动灵敏度与准确性，但运动冲击比较严重，发生运动干涉时容易造成卡死，对机械结构造成损伤。为此，一种新型的柔性驱动方式得以提出。柔性驱动关节采用柔性绳索进行驱动，避免刚性驱动结构的运动干涉，具有较佳的柔韧性。不可避免地，柔性绳索存在的传动灵敏度低、容易弯折变形等弊端，也一并被带入柔性驱动关节中，对关节的运动灵敏度与精度带来严重的负面影响。现有的技术，尚难很好地解决柔性绳索的驱动问题。特别是在起重机械
，这一问题更为突出。例如，在折臂型吊臂中，当折臂旋转折叠时，挠性件在传动轮上通过的路程显著增加，导致重物的重心显著上升。这一现象会造成水平操作力急剧增加，加剧操作者的操作负担。当操作者松手后，折臂还会发生回弹，使悬臂无法折叠到位，且本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自补偿关节，其特征在于，包括：第一臂，其一端设有铰接轴；第二臂，其通过所述铰接轴铰接于所述第一臂，所述第二臂远离所述铰接轴的一端设有导向装置；传动轮组，其可旋转地保持于所述铰接轴上，并具有分别与所述铰接轴轴向平行的第一传动轮及第二传动轮，所述第一传动轮具有第一张紧面，所述第二传动轮具有第二张紧面，所述第一张紧面与所述第二张紧面之间包围而成一容纳部；挠性件，其一端连接于所述第一臂，另一端张紧于所述导向装置并向外延伸而形成自由端，所述自由端用于接收驱动力，所述挠性件在所述驱动力作用下张紧于所述第一张紧面或所述第二张紧面上，并可滑动地保持于所述容纳部；凸轮机构，其包括凸轮与从动件组，所述凸轮固连...

【技术特征摘要】
1.一种自补偿关节，其特征在于，包括：第一臂，其一端设有铰接轴；第二臂，其通过所述铰接轴铰接于所述第一臂，所述第二臂远离所述铰接轴的一端设有导向装置；传动轮组，其可旋转地保持于所述铰接轴上，并具有分别与所述铰接轴轴向平行的第一传动轮及第二传动轮，所述第一传动轮具有第一张紧面，所述第二传动轮具有第二张紧面，所述第一张紧面与所述第二张紧面之间包围而成一容纳部；挠性件，其一端连接于所述第一臂，另一端张紧于所述导向装置并向外延伸而形成自由端，所述自由端用于接收驱动力，所述挠性件在所述驱动力作用下张紧于所述第一张紧面或所述第二张紧面上，并可滑动地保持于所述容纳部；凸轮机构，其包括凸轮与从动件组，所述凸轮固连于所述铰接轴上，所述从动件组与所述导向装置固定连接，所述从动件组可直线往复运动地保持于所述第二臂上，所述从动件组的直线运动方向沿所述第二臂的轴向布置。2.根据权利要求1所述的自补偿关节，其特征在于，所述导向装置包括导向轮，所述挠性件张紧于所述导向轮上，所述挠性件的自由端位于所述导向轮远离所述铰接轴的一侧，所述导向轮的中心轴与所述铰接轴轴向垂直。3.根据权利要求1所述的自补偿关节，其特征在于，所述从动件组包括滚子从动件、运动体与直线运动座，所述运动体分别与所述滚子从动件、所述导向装置固定连接，所述运动体可直线往复运动地保持于所述直线运动座上，所述直线运动座与所述第二臂固定连接。4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡昌荣，李满天，杨泽国，吴静远，贾王强，王鑫，蒋振宇，龚平，
申请(专利权)人：深圳龙海特机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44