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一种自补偿关节，包括：相互铰接的第一臂与第二臂，第二臂上设有导向装置；传动轮组，其具有分别与所述铰接轴轴向平行的第一传动轮及第二传动轮；挠性件，其两端分别连接第一臂与导向装置，挠性件在驱动力作用下张紧于第一传动轮或第二传动轮，并可滑动地保持...
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