一种多自由度连杆式轻型机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多自由度连杆式轻型机械臂，包括蜗轮蜗杆减速器、大臂右肋板、大臂左肋板、小臂左肋板和小臂右肋板，所述蜗轮蜗杆减速器和底座的底部连接，所述大臂右肋板和大臂左肋板分别位于底座顶部的两侧，该多自由度连杆式轻型机械臂，具备三个自由度，分别为机械臂整体绕安装平台的旋转、大臂的俯仰、小臂的俯仰，三自由度能使得机械臂能达到三维空间任意一点，且该机械臂基于模块化设计思想，其绕安装平台的旋转自由度为可拆卸式的连接，机械臂的安装拆卸非常简易；该机械臂大臂与小臂关节的俯仰运动由电动推杆驱动，抛弃了液动与气动等传统驱动方式带来的零部件多、不易控制、维护困难等缺点。

A multi degree of freedom connecting rod type light mechanical arm

The utility model discloses a multi DOF linkage type robot arm, including worm reducer, right arm, left arm rib rib, small arm and small arm right left rib rib, the worm reducer and the base connection, both sides of the big arm and the big arm right rib the left rib are located in the top of the base, the multi degree freedom type mechanical arm with three degrees of freedom, respectively. The mechanical arm around the installation platform overall rotation, arm pitching, pitching arm, three degrees of freedom can make the mechanical arm can reach any point in three-dimensional space, and the mechanical arm based on the idea of modular design, the freedom degree of rotation around the installation platform is connected detachably, installation and disassembly of mechanical arm is very simple; the mechanical arm arm and small arm joint pitching motion driven by electric putter, abandoned Hydraulic, pneumatic and other traditional driving methods bring many disadvantages, such as many parts, difficult to control and difficult to maintain.

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度连杆式轻型机械臂
本技术涉及机械臂
，具体为一种多自由度连杆式轻型机械臂。
技术介绍
随着劳动力成本的日益增长以及工业生产自动化程度的提高，机器人代替人工执行简单重复、危险性高、劳动强度大的任务逐渐成为一种趋势，机器人以其高效率、低成本、高可靠性等特点，在现代化建设、生产过程中发挥着越来越重要的作用，其广泛应用于核工业、石化企业、造船业、建筑等众多行业内，为我国国民经济的持续健康增长做出了巨大贡献；机械臂作为机器人的主要执行部件，其灵巧性、运动空间、体积、重量等参数，很大程度上影响着机器人的应用范围，决定着国家工业自动化水平；机械臂按照负载大小分为大型、中型、小型三类，大型机械臂主要用于搬运、码垛等大负载场合，中小型主要用于焊接、喷漆、检测等小负载场合；国外发达国家在中小型机械臂的研究和应用上较国内先进，其具有体积小、重量轻、精度高等特点；然而，现如今国内中小型机械臂普遍存在笨重、体积大、灵活性较差等缺陷，严重阻碍了其轻量化、自动化、智能化的发展趋势，随着作业任务多样化以及作业环境复杂化，亟需一种轻型、多自由度、负载/自重比高的机械臂，使其不仅可满足复杂的作业要求还本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多自由度连杆式轻型机械臂，包括蜗轮蜗杆减速器（1）、大臂右肋板（3）、大臂左肋板（9）、小臂左肋板（7）和小臂右肋板（8），其特征在于：所述蜗轮蜗杆减速器（1）和底座（2）的底部连接，所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）分别位于底座（2）顶部的两侧，且大臂右肋板（3）的末端和大臂左肋板（9）的末端分别与底座（2）顶部两侧通过转动件连接，所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）的之间安置有大臂驱动电动推杆（4）和小臂驱动电动推杆（5），且大臂驱动电动推杆（4）的末端铰接在底座（2）前侧中下部位置，所述大臂驱动电动推杆（4）的首端铰接在大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）之间的设有的第一固定轴上...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度连杆式轻型机械臂，包括蜗轮蜗杆减速器（1）、大臂右肋板（3）、大臂左肋板（9）、小臂左肋板（7）和小臂右肋板（8），其特征在于：所述蜗轮蜗杆减速器（1）和底座（2）的底部连接，所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）分别位于底座（2）顶部的两侧，且大臂右肋板（3）的末端和大臂左肋板（9）的末端分别与底座（2）顶部两侧通过转动件连接，所述大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）的之间安置有大臂驱动电动推杆（4）和小臂驱动电动推杆（5），且大臂驱动电动推杆（4）的末端铰接在底座（2）前侧中下部位置，所述大臂驱动电动推杆（4）的首端铰接在大臂右肋板（3）和大臂左肋板（9）之间的设有的第一固定轴上；所述小臂左肋板（7）和小臂右肋板（8）均呈现为“7”字型，小臂左肋板（7）的下端和小臂右肋板（8）的下端均插接在末端执行器固定件（6）上，所述小臂左肋板（7）的拐点和小臂右肋板（8）的拐点之间通过第二固定轴转动连接，且第二固定轴的两端分别与大臂右肋板（3）的前端和...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆华，王伟，孙立新，孙凌宇，周旭明，霍建玲，黄哲轩，黄晓辰，
申请(专利权)人：洛阳圣瑞智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41