一种球面检测爬壁机器人制造技术

一种球面检测爬壁机器人，包含视觉检测探头，还包含车架和车轮；所述车架为左右对称设置的两个，两个车架之间通过销轴对应铰接，两个车架的一端设有弹簧，弹簧两端分别与两个车架对应紧固连接；两个车架中的其中一个安装有视觉检测探头；两个车架的外侧均间隔转动连接有两个车轮，同一车架的两个车轮中其中一个由电机驱动；所述车轮包含由永磁体制成的轮圈，轮圈圈身两端均紧密套设有橡胶环；本实用新型专利技术两个车架能够沿销轴偏转，从而使两个车架的车轮均能与球形物体外表面对应接触并吸附，具备沿球形物体表面爬行的能力。沿球形物体表面爬行的能力。沿球形物体表面爬行的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种球面检测爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，尤其是涉及一种球面检测爬壁机器人。

技术介绍

[0002]公知的，爬壁机器人是利用磁性装置使机器人能够沿钢铁物体外边面竖直爬行，多用于轮船外表面的施工作业；由于轮船外表面多为平直面，现有爬壁机器人在设计之处就仅具备在平直面爬行的能力，而随着技术的不断发展，一些物体呈球形或弧面形结构，现有爬壁机器人无法适应这些结构，上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的问题，亟待需求设计一种能够沿钢制球形结构物体外表爬行的机器人。

技术实现思路

[0003]为了克服
技术介绍
中的不足，本技术公开了一种球面检测爬壁机器人。
[0004]为实现上述专利技术目的，本技术采用如下技术方案：
[0005]一种球面检测爬壁机器人，包含视觉检测探头，还包含车架和车轮；所述车架为左右对称设置的两个，两个车架之间通过销轴对应铰接，两个车架的一端设有弹簧，弹簧两端分别与两个车架对应紧固连接；两个车架中的其中一个安装有视觉检测探头；两个车架的外侧均间隔转动连接有两个车轮，同一车架的两个车轮中其中一个由电机驱动；所述车轮包含由永磁体制成的轮圈，轮圈圈身两端均紧密套设有橡胶环。
[0006]优选的，同一车架的两个车轮通过同步带同步传动连接。
[0007]优选的，所述车架外侧顶部设有把手。
[0008]优选的，两个车架的底部内侧中间位置均设有万向轮。
[0009]优选的，所述车架外侧对应车轮的上方设有防护罩。
[0010]优选的，两个车架顶部之间设有锁扣。
[0011]由于采用如上所述的技术方案，本技术具有如下有益效果：
[0012]本技术公开的一种球面检测爬壁机器人，通过视觉检测探头对球形物体外表面进行实时视觉检测，车轮包含由永磁体制成的轮圈，轮圈圈身两端均紧密套设有橡胶环，即能够利用永磁体的磁性力使车轮牢牢吸附在由钢铁制成的球形物体外表面，两个车架能够沿销轴偏转，从而使两个车架的车轮均能与球形物体外表面对应接触并吸附，具备沿球形物体外表面爬行的能力，同时利用弹簧的弹力使两个车架之间具备一定韧性，避免两个车架沿销轴随意偏转。
附图说明
[0013]图1为本技术的结构示意图；
[0014]图2为本技术的剖视图；
[0015]图3为车架的立体结构示意图。
[0016]图中：1、视觉检测探头；2、车架；3、车轮；3
‑
1、轮圈；3
‑
2、橡胶环；4、弹簧；5、万向
轮；6、把手；7、防护罩；8、锁扣。
具体实施方式
[0017]通过下面的实施例可以详细的解释本技术，公开本技术的目的旨在保护本技术范围内的一切技术改进，在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系，仅是与本申请的附图对应，为了便于描述本技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位。
[0018]实施例一：
[0019]结合附图1～3，一种球面检测爬壁机器人，包含视觉检测探头1，还包含车架2和车轮3；所述车架2为左右对称设置的两个，两个车架2之间通过销轴对应铰接，即两个车架2能够沿销轴偏转，两个车架2的一端设有弹簧4，弹簧4两端分别与两个车架2对应紧固连接，即能够利用弹簧4的弹力使两个车架2之间具备一定韧性；两个车架2中的其中一个安装有视觉检测探头1，能够通过视觉检测探头1进行实时视觉检测；两个车架2的外侧均间隔转动连接有两个车轮3，同一车架2的两个车轮3中其中一个由电机驱动，即由电机驱动的车轮3为主动轮，带动车架2行进；所述车轮3包含由永磁体制成的轮圈3
‑
1，轮圈3
‑
1圈身两端均紧密套设有橡胶环3
‑
2，即能够利用永磁体的磁性力使车轮3牢牢吸附在由钢铁制成的球形物体外表面，两个车架2能够沿销轴偏转，从而使两个车架2的车轮3均能与球形物体外表面对应接触并吸附，橡胶环3
‑
2能够提供使轮圈3
‑
1与球形物体外表面之间产生良好的摩擦力，从而使车轮3能够带动车架2行进；
[0020]实施本技术所述的球面检测爬壁机器人，使用时车架2能够沿销轴偏转，从而使两个车架2的车轮3均能与球形物体外表面对应接触并吸附，同时利用弹簧4的弹力使两个车架2之间具备一定韧性，避免两个车架2沿销轴随意偏转；通过视觉检测探头1对球形物体外表面进行实时视觉检测。
[0021]实施例二：
[0022]结合附图1～3，一种球面检测爬壁机器人，包含视觉检测探头1，还包含车架2和车轮3；所述车架2为左右对称设置的两个，两个车架2之间通过销轴对应铰接，即两个车架2能够沿销轴偏转，两个车架2的一端设有弹簧4，弹簧4两端分别与两个车架2对应紧固连接，即能够利用弹簧4的弹力使两个车架2之间具备一定韧性；两个车架2中的其中一个安装有视觉检测探头1，能够通过视觉检测探头1进行实时视觉检测；两个车架2的外侧均间隔转动连接有两个车轮3，同一车架2的两个车轮3中其中一个由电机驱动，即由电机驱动的车轮3为主动轮，带动车架2行进；根据需要，同一车架2的两个车轮3通过同步带同步传动连接，即同一车架2的两个车轮3同步动作，能够保证车架2平稳行进，同时提高通过性能；
[0023]所述车轮3包含由永磁体制成的轮圈3
‑
1，轮圈3
‑
1圈身两端均紧密套设有橡胶环3
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2，即能够利用永磁体的磁性力使车轮3牢牢吸附在由钢铁制成的球形物体外表面，两个车架2能够沿销轴偏转，从而使两个车架2的车轮3均能与球形物体外表面对应接触并吸附，橡胶环3
‑
2能够提供使轮圈3
‑
1与球形物体外表面之间产生良好的摩擦力，从而使车轮3能够带动车架2行进；
[0024]此外，所述车架2外侧顶部设有把手6，即能够通过把手6搬移车架2，结构简单，操作方便；两个车架2的底部内侧中间位置均设有万向轮5，即能够通过万向轮5避免车架2的
底部内侧与球形物体外表面摩擦接触；所述车架2外侧对应车轮3的上方设有防护罩7，避免异物意外落入同一车架2的两个车轮3之间，导致车轮3意外卡死，提升了安全性能；两个车架2顶部之间设有锁扣8，即在不使用时能够使锁扣8锁止，从而使两个车架2刚性连接，便于搬移转场的操作。
[0025]本技术未详述部分为现有技术，对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术；因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，旨在将落在等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种球面检测爬壁机器人，包含视觉检测探头（1），其特征是：还包含车架（2）和车轮（3）；所述车架（2）为左右对称设置的两个，两个车架（2）之间通过销轴对应铰接，两个车架（2）的一端设有弹簧（4），弹簧（4）两端分别与两个车架（2）对应紧固连接；两个车架（2）中的其中一个安装有视觉检测探头（1）；两个车架（2）的外侧均间隔转动连接有两个车轮（3），同一车架（2）的两个车轮（3）中其中一个由电机驱动；所述车轮（3）包含由永磁体制成的轮圈（3
‑
1），轮圈（3
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1）圈身两端均紧密套设有橡胶环（...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆华，张定军，龚奇，张辉，
申请(专利权)人：洛阳圣瑞智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：