一种水下机器人的抓手制造技术

本发明专利技术涉及一种水下机器人的抓手，应用于水下机器人本体上，包括连接底部、手柄、独立仓、电机、传动结构和抓手，抓手有2个，2个抓手在传动结构底部两侧对称位置，传动机构与手柄连接，独立仓内盛装防水胶，并与电机在手柄内，连接底部与水下机器人本体连接。本发明专利技术提供了一种稳固性强、防水效果好的水下机器人的抓手。

A gripper for underwater robot

The invention relates to an underwater robot gripper used in underwater robot, including the connection at the bottom, handle, independent warehouse, motor, transmission structure and the starting point, starting point of 2, 2 starting point at the bottom of the transmission structure on both sides of the symmetrical position, the transmission mechanism is connected with the handle, the independent warehouse is filled with waterproof glue. And with the motor in the handle, and is connected to the bottom of the underwater robot body connection. The invention provides a grip for an underwater robot with strong stability and good waterproof effect.

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人的抓手
本专利技术涉及机器人机械装置
，尤其涉及一种水下机器人的抓手。
技术介绍
随着科学技术的发展，机器人已经逐渐走进我们的日常生活、工业农业生产以及医疗服务、国防事业等。机器人根据其功能可以分为操作机器人、移动机器人、信息机器人、人机机器人等。机器人的抓手是机器人完成各项操作的重要组成部分，但目前存在的机器人抓手大多是在水上作业的。专利号为CN201520249607.3的水下机器人抓手，公开了一种水下机器人抓手，包括抓手手臂和抓手机构，抓手手臂内设有驱动气缸，所述抓手手臂和抓手机构通过转接板固定连接，驱动气缸的一端固定在抓手手臂内，其气杆与转接板固定连接，抓手机构包括连杆、手抓安装板、支撑连杆和手抓，连杆Ⅰ和连杆Ⅱ对称设置在连接板的两端且与连接板铰接，手抓安装板Ⅰ和手抓安装板Ⅱ分别与连杆Ⅰ和连杆Ⅱ的另一端铰接，手抓安装板的另一端与手抓铰接的同时，也与设置在手抓安装板内侧的支撑连杆铰接，支撑连杆Ⅰ和支撑连杆Ⅱ的另一端均与连接板铰接。该专利虽然提供了一种水下机器人抓手，但抓手稳固性不佳，并且防水方法只是采用防水材料，并不能完全达到防水效果。因此目前还没有一种稳固性强、防水效果好的水下机器人的抓手。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种稳固性强、防水效果好的水下机器人的抓手。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案是：一种水下机器人的抓手，应用于水下机器人本体上，包括连接底部、手柄、独立仓、电机、传动结构和抓手，所述抓手有2个，2个所述抓手在所述传动结构底部两侧对称位置，所述传动机构与所述手柄连接，所述独立仓内盛装防水胶，并与所述电机在所述手柄内，所述连接底部与所述水下机器人本体连接，所述传动机构包括2个齿轮，2个丝杆和通杆，所述通杆位于2个所述齿轮中间，2个所述齿轮和2个所述丝杆在抓手抓取物体时分别咬合。作为优选的技术方案，所述通杆中间光滑，两端六角柱状；所述通杆中间光滑有利于所述齿轮转动。作为优选的技术方案，所述抓手最前端设有防摩擦结构；增加了抓手与物体间的接触面积和摩擦力使抓手抓取物更加稳固，所述防摩擦结构优选橡胶垫。作为优选的技术方案，所述抓手采用动密封和静密封结合的防水密封方式。作为优选的技术方案，所述连接底部与所述水下机器人本体之间设有双层“O”型圈，所述双层O型圈与所述连接底部之间具有间隙，所述间隙采用灌胶处理。由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：抓手处的橡胶防滑装置增加了抓手与物体间的接触面积和摩擦力；齿轮和丝杆在抓取物体时咬合，这种结构使抓手抓取物更加稳固；双层“O”型圈、防水胶和动密封、静密封的防水方法使本专利技术具有良好的防水效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例的结构图；图2是本专利技术实施例中传动结构的结构图。具体实施方式一种水下机器人的抓手，应用于水下机器人本体上，包括连接底部1、手柄2、独立仓3、电机4、传动结构5和抓手6。如图1所示，抓手6有2个，2个抓手6在传动结构5底部两侧对称位置，传动机构5与手柄2连接，独立仓3内盛装防水胶，并与电机4在手柄2内，连接底部1与水下机器人本体连接；当抓手6抓取物体时，抓手6最前端设有的橡胶垫增加了抓手6与所抓取的物体间的接触面积和摩擦力使抓手6抓取物体更加稳固；连接底部1与水下机器人本体之间设有双层“O”型圈，双层“O”型圈与连接底部之间具有间隙，间隙采用灌胶处理，当连接底部1与水下机器人本体连接时，“O”型圈能使结合更加稳固且防水。如图2所示，传动机构5包括2个齿轮5.1，丝杆5.2和通杆5.3，通杆5.3位于2个齿轮5.1中间。水下机器人抓手在抓取物体时，齿轮5.1和丝杆5.2咬合，具有良好的自锁能力，能够确保抓手在水下稳定抓取物体。通杆5.3中间光滑，两端六角柱状，齿轮5.1能够在通杆5.3中间光滑部转动。以上显示和描述了本专利技术的基本原理、主要特征及本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下机器人的抓手，应用于水下机器人本体上，其特征在于：包括连接底部、手柄、独立仓、电机、传动结构和抓手，所述抓手有2个，2个所述抓手在所述传动结构底部两侧对称位置，所述传动机构与所述手柄连接，所述独立仓内盛装防水胶，并与所述电机在所述手柄内，所述连接底部与所述水下机器人本体连接。

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人的抓手，应用于水下机器人本体上，其特征在于：包括连接底部、手柄、独立仓、电机、传动结构和抓手，所述抓手有2个，2个所述抓手在所述传动结构底部两侧对称位置，所述传动机构与所述手柄连接，所述独立仓内盛装防水胶，并与所述电机在所述手柄内，所述连接底部与所述水下机器人本体连接。2.如权利要求1所述的水下机器人的抓手，其特征在于：所述传动机构包括2个齿轮，2个丝杆和通杆，所述通杆位于2个所述齿轮中间，2个所述齿轮和2个所述丝杆在抓手抓取物体时分别咬合。3.如权利要求2所述的水下...

【专利技术属性】
技术研发人员：恽为民，林信翔，庞作伟，
申请(专利权)人：上海未来伙伴机器人有限公司，未来伙伴机器人常州有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31