车辆驾驶辅助装置以及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术本发明专利技术提供一种车辆驾驶辅助装置以及车辆，本发明专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置，其中，包括：照相机，获取车辆外部影像；接口部；以及处理器，在所述车辆外部影像中检测行驶车线(lane)，获取车辆的制动状态信息，在车辆处于制动状态时，通过所述接口部向转向装置提供用于转向的信号，或者向制动装置提供用于偏制动的信号，以在所述行驶车线内实现制动。

Vehicle driving aid device and vehicle

The invention provides a vehicle auxiliary driving device and vehicle auxiliary device, the embodiment of the invention of the vehicle which includes a camera, access to the outside of the vehicle image; interface; and a processor, detect the running car line on the outside of the vehicle image (Lane), braking state information acquisition vehicle. When the vehicle is braked, provided for steering signal to the steering device via the interface part, or to provide a signal for the partial braking braking device, to realize brake driving in the car line.

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶辅助装置以及车辆
本专利技术涉及设置于车辆的装置以及车辆。
技术介绍
车辆是用于将乘坐的用户朝所需的方向移动的装置。作为代表性的可举例有汽车。另外，为了给利用车辆的用户提供便利，车辆中配备各种传感器和电子装置成为一种趋势。特别是，为了用户的驾驶便利而积极进行关于车辆驾驶辅助系统(ADAS：AdvancedDriverAssistanceSystem)研究。进一步，积极开展有关于自主行驶汽车(AutonomousVehicle)的开发。另外，在车辆紧急制动时，根据车辆的状态，存在有即使未发生转向输入，也与驾驶者的意图无关地变更车辆的行驶方向的情况。特别是，在紧急制动时，车辆的行驶方向将发生变更，从而在偏离行驶车线时存在有发生事故的危险。为了防止这样的事故危险，亟需开发出在车辆紧急制动时，能够控制其保持制动直前性的车辆驾驶辅助装置。
技术实现思路
为了解决上述的问题，本专利技术的实施例的目的在于提供一种车辆驾驶辅助装置，在车辆处于制动状态时，控制其在行驶车线内实现制动。并且，本专利技术的实施例的目的在于提供一种包括所述车辆驾驶辅助装置的车辆。本专利技术的目的并不限定于以上提及到的目的，本领域的技术人员能够通过以下的记载明确理解未被提及到的其他目的。为了实现所述目的，本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置，其中，包括：照相机，获取车辆外部影像；接口部；以及处理器，在所述车辆外部影像中检测行驶车线(lane)，获取车辆的制动状态信息，在车辆处于制动状态时，通过所述接口部向转向装置提供用于转向的信号，或者向制动装置提供用于偏制动的信号，以在所述行驶车线内实现制动。为了实现所述目的，本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置，其中，包括：照相机，获取车辆外部影像；接口部；以及处理器，在所述车辆外部影像中检测未铺砌道路，获取所述车辆的制动状态信息，在所述车辆处于制动状态时，通过所述接口部向转向装置提供用于转向的信号，或者向制动装置提供用于偏制动的信号，以在所述未铺砌道路的宽度内实现制动。为了实现所述目的，本专利技术的实施例的车辆，其中，包括：以上所述的车辆驾驶辅助装置。其他实施例的具体事项包括于详细的说明及附图中。本专利技术的实施例具有如下效果的一种或其以上。第一、根据不同的状况进行偏制动以及转向控制，从而在制动时控制车辆使其仅在行驶车线内进行制动。第二、防止因偏离行驶车线而引起的事故。第三、在车辆较多地偏离时，执行偏制动控制，从而防止因与急剧的转向对应的方向盘旋转导致驾驶者受到伤害。第四、基于速度、与对象的距离、TTC(Timetocollision)、轮胎空气压、弯道区间行驶等来适当地使用偏制动控制以及转向控制，从而能够以与状况相符合的方式引导车辆的姿势稳定性。本专利技术的效果并不限定于以上提及到的效果，本领域的技术人员能够从权利要求书的记载明确理解未被提及到的其他效果。附图说明图1是示出本专利技术的实施例的车辆的外观的图。图2是在说明本专利技术的实施例的车辆时作为参照的框图。图3A是本专利技术的实施例的车辆用照相机的立体图。图3B是本专利技术的实施例的车辆用照相机的分解立体图。图3C是本专利技术的实施例的沿着图3A的A-B线剖开的车辆用照相机的剖开侧视图。图3D是本专利技术的实施例的车辆用照相机的立体图。图3E是本专利技术的实施例的车辆用照相机的分解立体图。图3F是本专利技术的实施例的沿着图3D的C-D线剖开的车辆用照相机的剖开侧视图。图4A是本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置的框图。图4B是在说明本专利技术的实施例的处理器的内部结构及各结构的信号处理时作为参照的图。图5A至图5B例示出图4B的影像处理部的内部框图的多种例，图5C至图5D是在说明图5A至图5B的处理器的动作时作为参照的图。图5E至图5F是在说明图5A至图5C的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。图6是在说明本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的流程图。图7A是以鸟瞰方式例示出本专利技术的实施例的车辆的图。图7B例示出本专利技术的实施例的在图7A状况下通过车辆用照相机拍摄的车辆前方影像。图8A例示出本专利技术的实施例的在车辆的制动状态时车辆向左侧偏离的状况。图8B例示出本专利技术的实施例的在图8A状况下通过车辆用照相机拍摄的车辆前方影像。图9A例示出本专利技术的实施例的在车辆的制动状态时车辆向右侧偏离的状况。图9B例示出本专利技术的实施例的在图9A状况下通过车辆用照相机拍摄的车辆前方影像。图10是在说明本专利技术的实施例的车辆的转向系统时作为参照的图。图11是在说明本专利技术的实施例的车辆的制动系统时作为参照的图。图12是在说明本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的流程图。图13是在说明本专利技术的实施例的图12的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。图14是在说明本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的流程图。图15及图16是在说明本专利技术的实施例的图14的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。图17是在说明本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的流程图。图18及图19是在说明本专利技术的实施例的图17的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。图20是在说明本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的流程图。图21及图22是在说明本专利技术的实施例的图20的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。图23是在说明本专利技术的实施例的基于胎压的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。图24是在说明本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的流程图。图25至图26是在说明图24的车辆驾驶辅助装置的动作时作为参照的图。附图标记的说明100：车辆200：车辆用照相机400：车辆驾驶辅助装置具体实施方式以下参照附图对本说明书所揭示的实施例进行详细的说明，在此，与附图标记无关的对相同或类似的结构元件赋予相同的参照标记，并将省去对其重复的说明。在以下说明中使用的针对结构元件的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予或混用，其自身并不带有相互区分的含义或作用。并且，在对本专利技术揭示的实施例进行说明的过程中，如果判断为对于相关的公知技术的具体说明会导致混淆本说明书所揭示的实施例的技术思想，则将省去对其详细的说明。并且，所附的附图仅是为了容易理解本说明书所揭示的实施例，不应由所附的附图来限定本专利技术所揭示的技术思想，而是应当涵盖了本专利技术的思想及技术范围中所包括的所有变更、均等物乃至替代物。第一、第二等包含序数的术语可用于说明多种结构元件，但是所述结构元件并不由所述术语所限定。所述术语仅是用于将一个结构元件与其他结构元件区分的目的来使用。如果提及到某个结构元件“连接”或“接触”于另一结构元件，其可能是直接连接于或接触于另一结构元件，但也可被理解为是他们中间存在有其他结构元件。反之，如果提及到某个结构元件“直接连接”或“直接接触”于另一结构元件，则应当被理解为是他们之间不存在有其他结构元件。除非在上下文明确表示有另行的含义，单数的表达方式应包括复数的表达方式。在本申请中，“包括”或“具有”等术语仅是为了指定说明书上记载的特征、数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在，而并不意在排除一个或其以上的其他特征或数字、步骤、动作、结构元件、部件或其组合的存在或添加的可能性。本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概本文档来自技高网...

【技术保护点】
车辆驾驶辅助装置，其中，包括：照相机，获取车辆外部影像；接口部；以及处理器，在所述车辆外部影像中检测行驶车线，获取车辆的制动状态信息，在车辆处于制动状态时，通过所述接口部向转向装置提供用于转向的信号，或者向制动装置提供用于偏制动的信号，以在所述行驶车线内实现制动。

【技术特征摘要】
2016.04.07 KR 10-2016-00429701.车辆驾驶辅助装置，其中，包括：照相机，获取车辆外部影像；接口部；以及处理器，在所述车辆外部影像中检测行驶车线，获取车辆的制动状态信息，在车辆处于制动状态时，通过所述接口部向转向装置提供用于转向的信号，或者向制动装置提供用于偏制动的信号，以在所述行驶车线内实现制动。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，所述处理器基于所述车辆外部影像获取所述制动状态信息，或者通过所述接口部接收所述制动状态信息。3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，所述处理器获取与车辆相对于所述行驶车线所偏离的程度对应的车辆的姿势信息，所述处理器基于所述车辆的姿势信息来向所述转向装置提供用于所述转向的信号，或者向所述制动装置提供用于所述偏制动的信号。4.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其中，所述处理器基于所述行驶车线的左侧线或右侧线与车辆的行进方向所构成的角度来算出所述车辆的姿势信息。5.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其中，所述处理器生成所述行驶车线的虚拟的中心线，基于所述虚拟的中心线与作为车辆的总宽度的中心的线所构成的角度来算出所述车辆的姿势信息。6.根据权利要求3所述的车辆驾驶辅助装置，其中，在所述偏离的程度为基准值以上时，所述处理器向所述制动装置提供用于所述偏制动的信号，在所述偏离的程度小于基准值时，所述处理器向所述转向装置提供用于所述转向的信号。7.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，所述处理器获取车辆的速度信息，所述处理器基于所述速度信息向所述转向装置提供用于所述转向的信号，或者向所述制动装置提供用于所述偏制动的信号。8.根据权利要求7所述的车辆驾驶辅助装置，其中，在所述速度为基准速度以上时，所述处理器向所述转向装置提供用于所述转向的信号，在所述速度小于基准速度时，所述处理器向所述制动装置提供用于所述偏制动的信号。9.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，所述处理器获取与位于所述行驶车线内的前方对象的距离信息，所述处理器基于所述距离信息向所述转向装置提供用于所述转向的信号，或者向所述制动装置提供用于所述偏制动的信号。10.根据权利要求9所述的车辆驾驶辅助装置，其中，在与所述前方对象的距离值为基准距离以上时，所述处理器向所述制动装置提供用于所述偏制动的信号，在与所述前方对象的距离值小于基准距离时，所述处理器向所述转向装置提供用于所述转向的信号。11.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，所述处理器获取与位于所述行驶车线内的前方对象的碰撞时间信息，所述处理器基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李镇教，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR