车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆。根据本发明专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置包括：立体摄像头；以及处理器，在校准模式下，处理器基于由立体摄像头取得的立体图像中的包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第一区域来执行校准，而在标准模式下，处理器基于由立体摄像头取得的立体图像中的未包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第二区域来对车辆前方的对象执行距离检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆，更详细地涉及基于由立体摄像头所拍摄的图像，能够执行正确的距离检测的车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆。
技术介绍
车辆为搭乘的使用人员向所需的方向进行移动的装置。代表性地，可例举汽车。另一方面，为了利用车辆的使用人员的便利，正处于设置各种传感器和电子装置等的趋势。尤其，为了使用人员的驾驶的便利，正开发出多种装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供基于由立体摄像头所拍摄的图像，能够执行正确的距离检测的车辆驾驶辅助装置及具有该车辆驾驶辅助装置的车辆。为了实现上述目的的本专利技术的实施例的车辆驾驶辅助装置包括：立体摄像头；以及处理器，在校准模式下，处理器基于由立体摄像头取得的立体图像中的包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第一区域来执行校准，而在标准模式下，处理器基于由立体摄像头取得的立体图像中的未包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第二区域来对车辆前方的对象执行距离检测。另一方面，为了实现上述目的的本专利技术的实施例的车辆包括：转向驱动部，用于驱动转向装置；制动器驱动部，用于驱动制动装置；动力源驱动部，用于驱动动力源；悬架驱动部，用于驱动悬架装置；立体摄像头；处理器，在校准模式下，处理器基于由立体摄像头取得的立体图像中的包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第一区域来执行校准，而在标准模式下，处r>理器基于由立体摄像头取得的立体图像中的未包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第二区域来对车辆前方的对象执行距离检测；以及控制部，基于检测出的车辆前方的对象的距离来生成用于控制车辆的转向驱动部、制动器驱动部、动力源驱动部、悬架驱动部中的至少一种的控制信号。根据本专利技术的一实施例的车辆驾驶辅助装置及具有该装置的车辆，在校准模式下，基于由立体摄像头取得的立体图像中的包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第一区域来执行校准，而在标准模式下，基于由立体摄像头取得的立体图像中的第二区域来对车辆前方的对象执行距离检测，由此，可基于由立体摄像头所拍摄的图像，来执行正确的距离检测。尤其，在因受到外部冲击而导致立体摄像头的配置错位的情况下，通过这种校准模式，可对由立体摄像头取得的图像执行校准，进而，基于经校准的立体图像，可正确执行距离检测，提高车辆驾驶辅助装置的正确性。并且，基于这种距离检测，生成用于控制转向驱动部、制动器驱动部、动力源驱动部、悬架驱动部中的至少一种的控制信号，进而可执行对车辆的控制。另一方面，在车辆起动时或者规定按钮运行时或者对车辆的外部冲击达到规定值以上时或者车辆在行驶过程中暂停时等情况下执行这种校准模式，因此，可进一步确保使用者方便使用。另一方面，通过显示用于表示校准模式的指示器或输出声音，确保使用者能够即时意识到正在校准。附图说明图1为示出本专利技术一实施例的设有立体摄像头的车辆外观的图。图2为示出附着于图1的车辆的立体摄像头的外观的图。图3a至图3b例示本专利技术一实施例的车辆驾驶辅助装置的内部框图的多种例。图4a至图4b例示图3a至图3b的处理器的内部框图的多种例。图5a至图5b为图4a至图4b的处理器的工作说明所参照的图。图6a至图6b为图3a至图3b的车辆驾驶辅助装置的工作说明所参照的图。图7为图1的车辆的电子控制装置的内部框图的一例。图8为示出本专利技术一实施例的车辆驾驶辅助装置的工作方法的顺序图。图9至图12c为为了说明图8的工作方法的说明而参照的图。图13a至图13b为用于说明车辆打滑时的车辆姿势控制的参照图。图14至图15b为用于说明图13a或图13b的车辆姿势控制的参照图。图16a至图16b为示出图2的立体摄像头的内部框图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术进行详细说明。对于在以下说明中使用的结构要素的词尾“模块”及“部”仅是考虑本说明书的制作便利性而赋予的词，其并不赋予特别重要的意义或作用。因此，也能以相互混用的方式使用上述“模块”及“部”。在本说明书中记述的车辆可为包括汽车、摩托车的概念。以下，以汽车作为主要的车辆进行记述。另一方面，在本说明中记述的车辆可为包括具有引擎的车辆、具有引擎和电机的混合动力车辆、具有电机的电动车辆等的概念。以下，以具有引擎的车辆为主进行记述。另一方面，在本说明中记述的车辆驾驶辅助装置可以被称为先进驾驶辅助系统(ADAS，AdvancedDriverAssistanceSystems)或先进驾驶辅助装置(ADAA，AdvancedDriverAssistanceApparatus)。以下，对本专利技术的多种实施例的车辆的车辆驾驶辅助装置及具有其的车辆进行记述。图1为示出本专利技术一实施例的设有立体摄像头的车辆外观的图。参照附图，车辆200可包括：轮胎103FR、103FL、103RL…，借助动力源来进行旋转；转向盘150，用于调整车辆200的前进方向；以及立体摄像头195，设置于车辆200的内部。立体摄像头195可具有多个摄像头，而通过多个摄像头来取得的立体图像可在车辆驾驶辅助装置100(图3)内得到信号处理。另一方面，附图例示出立体摄像头195具有两个摄像头。图2为示出附着于图1的车辆的立体摄像头的外观的图。参照附图，立体摄像头模块195可包括：第一摄像头195a，设有第一镜头193a；以及第二摄像头195b，设有第二镜头193b。另一方面，立体摄像头模块195可包括分别用于遮蔽向第一镜头193a和第二镜头193b入射的光的第一光遮蔽部(lightshield)192a、第二光遮蔽部192b。图中的立体摄像头模块195可以为能够在顶部或前表面玻璃进行装拆的结构。具有这种立体摄像头模块195的车辆驾驶辅助装置(图3中的100)可由立体摄像头模块195取得车辆前方的立体图像，基于立体图像来执行视差(disparity)检测，并基于视差信息来对至少一个立体图像执行对象检测，在完成对象检测之后，继续跟踪对象的移动。图3a至图3b例示本专利技术一实施例的车辆驾驶辅助装置的内部框图的多种例。图3a至图3b的车辆驾驶辅助装置100能够基于计算机视觉(computervision)来对从立体摄像头195接收的立体图像进行信号处理，从而生成与车辆相关的信息。其中，与车辆相关的信息可包括用于直接控制车辆的车辆控制信息或用于引导车辆驾驶人员本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，包括：立体摄像头；以及处理器，在校准模式下，上述处理器基于由上述立体摄像头取得的立体图像中的包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第一区域来执行校准，而在标准模式下，上述处理器基于由上述立体摄像头取得的立体图像中的未包括上述车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第二区域来对上述车辆前方的对象执行距离检测。

【技术特征摘要】
2014.05.28 KR 10-2014-00641561.一种车辆驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
立体摄像头；以及
处理器，在校准模式下，上述处理器基于由上述立体摄像头取得的立体
图像中的包括车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第一区域来执行校
准，而在标准模式下，上述处理器基于由上述立体摄像头取得的立体图像中
的未包括上述车辆结构物对象或车辆外部结构物对象的第二区域来对上述车
辆前方的对象执行距离检测。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，上述处理器
在校准模式下，上述处理器对上述立体图像中的上述第一区域执行视差计算，
并对经计算而得的上述视差和已存储的基准视差进行比较，来计算校准值。
3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，
在上述校准模式之后，执行上述标准模式时，上述处理器利用在上述校
准模式下计算而得的校准值，来对上述立体图像中的上述第二区域执行校准；
上述处理器基于经校准的上述立体图像中的第二区域来执行视差计算，
并基于经上述视差计算而得的信息来对上述第二区域执行对象检测及确认，
并对检测对象执行距离检测。
4.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，上述处理器
基于检测出的上述车辆前方的对象的距离，生成用于控制车辆的转向驱动部、
制动器驱动部、动力源驱动部、悬架驱动部中的至少一种的控制信号。
5.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，上述车辆结
构物中，作为上述车辆的车身的一部分，包括上述车辆的特征线、罩徽或罩
边缘线中的至少一种。
6.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，上述车辆外
部结构物包括标志牌、信号灯、路灯中的至少一种。
7.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，在上述车辆
起动时或者规定按钮运行时或者对上述车辆的外部冲击达到规定值以上时或
者车辆在行驶过程中暂停时，上述处理器进行控制，以执行上述校准模式。
8.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，
还包括显示器或音频输出部中的至少一种：
上述显示器用于在执行上述校准模式时显示表示上述校准模式的指示
器；
上述音频输出部用于在执行上述校准模式时输出表示上述校准模式的声
音。
9.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，还包括显示
器，上述显示器用于在执行上述校准模式时显示用于表示上述校准的范围或
校准值的指示器、上述校准模式的进行时间信息、上述校准模式的剩余时间
信息中的至少一种。
10.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，
还包括用于接收车辆的传感器信息的接口部；
若基于上述车辆的传感器信息检测出的上述检测对象的距离和基于上述
立体图像检测出的上述检测对象的距离之间的误差为规定值以上，则上述处
理器进行控制，以重新执行上述校准模式或调整上述标准模式下的上述校准
值。
11.根据权利要求10所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴尚杰，金益圭，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR