车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法制造方法及图纸

行驶控制装置(10)具备：白线识别部(11)，其基于拍摄装置(21)拍摄到的图像，识别作为划分本车辆的行驶车道的行驶车道线的白线；以及并线脱离判定部(12)，其针对在本车辆的前方行驶的前方车辆，基于以白线为基准的本车辆的车宽度方向的相对位置，来实施将存在于本车辆的移动目的地的车道的前方车辆判定为本车辆要并线的并线对象车辆，将存在于本车辆的移动源的车道的前方车辆判定为本车辆要脱离的脱离对象车辆的本车辆的并线判定以及脱离判定。

Vehicle driving control device and driving control method

The driving control device (10) includes: White (11), the Department of identification based on the shooting device (21) from the image recognition, the white line as Lane Lane of the division of the vehicle; and the line from determining part (12), the front of the vehicle in the front of the vehicle driving. The relative position of the vehicle width direction by a white line based on the front of the vehicle to implement will exist in the mobile destination of the vehicle lane for the vehicle to determine the line line object vehicle, in front of the vehicle will exist in the source of the vehicle mobile car for the vehicle to determine the detachment from the object vehicle of the vehicle and from judgment and judgment.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法
本公开涉及对安装有拍摄装置的车辆的行驶进行控制的行驶控制技术。
技术介绍
作为车辆的行驶控制之一，公知有从正在本车辆的前方行驶的前方车辆中选择正在与本车辆的行驶车道相同的车道亦即本车道行驶的车辆作为先行车辆，并使本车辆跟随选择出的先行车辆行驶的跟随控制。在这样的跟随控制中，重要的是从例如测距传感器、车载照相机等检测到的车辆中正确地选择正在本车道行驶的车辆。因此，以往进行了通过运算计算作为本车辆的将来的行驶路线的预测路线，将在预测路线上存在的车辆作为先行车辆并作为跟随控制的对象的处理。作为跟随控制对象的先行车辆的选择方法，例如专利文献1公开了如下的技术。首先，在专利文献1的技术中，将基于横摆率和车速运算出的旋转圆作为本车辆今后前进的预测路线。并且，在专利文献1的技术中，根据本车辆的轨道与前方车辆的横向的位置亦即横向位置的偏移距离，来计算前方车辆在本车道存在的概率亦即本车道概率。其结果为，在专利文献1的技术中，根据计算出的本车道概率来选择要跟随的先行车辆。专利文献1：日本特开2007－331608号公报当本车辆进行车道变更时，车辆的横摆率向左右大幅地摆动。因此，在上述专利文献1的技术中，有可能对前方车辆计算出的本车道概率的精度不稳定。在这样的情况下，担心作为跟随控制对象的先行车辆的选择/非选择的切换控制变得不稳定(产生选择的摆动)。
技术实现思路
本公开的目的在于，提高能够使先行车辆的选择/非选择的稳定性提高的车辆的行驶控制技术。本公开的行驶控制装置采用了以下手段。本公开涉及安装有对本车辆的前方进行拍摄的拍摄装置的车辆的行驶控制装置。本公开的行驶控制装置具备：车道线识别单元，其基于拍摄装置拍摄到的图像，对划分本车辆的行驶车道的行驶车道线进行识别；以及车辆判定单元，其针对在本车辆的前方行驶的前方车辆，基于以由车道线识别单元识别出的行驶车道线亦即识别车道线为基准的本车辆的车宽度方向的相对位置，来实施将存在于本车辆的移动目的地的车道的前方车辆判定为本车辆要并线的并线对象车辆，将存在于本车辆的移动源的车道的前方车辆判定为本车辆要脱离的脱离对象车辆的本车辆的并线判定以及脱离判定。在本车辆的车道变更时，本车辆跨过行驶车道线在车宽度方向(横向)上移动。由此，本车辆相对于行驶车道线的相对位置变化。另外，行驶车道线是路上静止物。由此，以行驶车道线为基准的本车辆的相对位置不受本车辆的车道变更时的水平面上的左右的转向运动(横摆运动)的影响而是稳定的。着眼于这些点，在本公开的行驶控制装置中，构成为基于以行驶车道线为基准的本车辆的车宽度方向(横向)的相对位置，来实施本车辆的并线判定以及脱离判定。具体而言，在本公开的行驶控制装置中，将存在于本车辆的移动目的地的车道的前方车辆判定为本车辆要并线的并线对象车辆。另一方面，在本公开的行驶控制装置中，构成为将存在于本车辆的移动源的车道的前方车辆判定为本车辆要脱离的脱离对象车辆。根据该构成，在本公开的行驶控制装置中，能够不受本车辆的车道变更时的水平面上的左右的转向运动(横摆运动)的影响而高精度地进行针对前方车辆的本车辆的并线判定以及脱离判定。其结果为，在本公开的行驶控制装置中，能够使在本车辆的车道变更时，作为跟随控制对象的先行车辆的选择/非选择的稳定性提高。附图说明图1是表示车辆的行驶控制装置的概略结构的框图。图2是表示因本车辆的并线而进行的车道变更时的时间序列变化的图。图3是对本车辆的并线判定以及脱离判定进行说明的图。图4是表示本车辆的车道变更时的本车白线跨过量的时间序列变化的图。图5是表示前方车辆的横向的距离推定值的计算方法的图。图6是表示本车辆的车道变更时的、前方车辆的横向的距离推定值以及前方车辆的横向的偏移位置的时间序列变化的图。图7是表示本车辆的并线判定以及脱离判定的处理顺序的流程图。具体实施方式以下，参照附图对将车辆的行驶控制装置具体化的实施方式进行说明。本实施方式的行驶控制装置安装于车辆，实施使本车辆跟随在本车辆的前方行驶的前方车辆中在与本车辆的行驶车道相同的车道行驶的先行车辆行驶的跟随控制。在本实施方式所涉及的跟随控制中，控制本车辆与先行车辆之间的车间距离。首先，使用图1对本实施方式所涉及的行驶控制装置的概略结构进行说明。在图1中，本实施方式所涉及的行驶控制装置10是具备了CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机，具有白线识别部11、并线脱离判定部12、先行车辆选择部13以及控制目标值运算部14的各功能部。行驶控制装置10通过CPU执行安装于ROM的程序来实现各功能。安装行驶控制装置10的车辆(本车辆)安装有检测在车辆周围存在的物体的物体检测单元。在本实施方式中，作为物体检测单元，安装有拍摄装置21以及雷达装置22。行驶控制装置10从物体检测单元输入物体的检测信息，基于输入信息执行针对先行车辆的跟随控制。拍摄装置21是车载照相机。拍摄装置21例如由CCD照相机、CMOS图像传感器、近红外线照相机等构成。拍摄装置21拍摄包括行驶道路在内的本车辆的周边环境(车辆周边)，生成拍摄图像的图像数据。而且，拍摄装置21将生成的图像数据依次输出到行驶控制装置10。拍摄装置21例如设置于前玻璃的上端附近。拍摄装置21拍摄以拍摄轴为中心朝向车辆前方并遍及规定的拍摄角度δ1的范围扩展的区域(拍摄装置21的可检测区域)。此外，拍摄装置21既可以是单眼照相机，也可以是立体照相机。雷达装置22例如是将电磁波作为发送波来发送，并接收其反射波，检测物体的探查装置。雷达装置22例如由毫米波雷达等构成。雷达装置22安装于本车辆的前部。雷达装置22通过雷达信号扫描以光轴为中心朝向车辆前方并遍及规定的雷达角度δ2(δ2＜δ1)的范围扩展的区域(雷达装置22的可检测区域)。雷达装置22基于朝向车辆前方发送电磁波起至接收反射波为止的时间来生成检测到的物体的测距数据。而且，雷达装置22将生成的测距数据依次输出到行驶控制装置10。测距数据包含与相对于本车辆的物体所存在的方位、从本车辆到物体的距离以及物体相对于本车辆的相对速度有关的信息。拍摄装置21以及雷达装置22被安装成作为拍摄装置21的基准轴的拍摄轴和作为雷达装置22的基准轴的光轴成为与同本车辆所行驶的路面平行的方向相同的方向。拍摄装置21的可检测区域和雷达装置22的可检测区域的至少一部分的区域彼此相互重复。行驶控制装置10从拍摄装置21输入图像数据，从雷达装置22输入测距数据。另外，行驶控制装置10被输入设置于车辆的其他的各种传感器的检测信号。作为其他的各种传感器，设置有横摆率传感器23、车速传感器24、转向操纵角传感器25以及ACC开关26等。横摆率传感器23检测朝向车辆的转向方向的角速度(横摆率)。车速传感器24检测车辆的车速。转向操纵角传感器25检测车辆的转向操纵角。ACC开关26是用于选择可否执行车辆中的跟随控制模式的输入开关。行驶控制装置10具备白线识别部11、并线脱离判定部12、先行车辆选择部13以及控制目标值运算部14。白线识别部11作为将路面上的白线识别为划分本车辆的行驶车道亦即本车道的行驶车道线的车道线识别单元发挥作用。此外，在本实施方式中，以如下的方法识别白线。白线识别部11从拍摄装置21输入图像数据，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置，是安装有对本车辆(50)的前方进行拍摄的拍摄装置(21)的车辆的行驶控制装置(10)，具备：车道线识别单元(11)，其基于上述拍摄装置拍摄到的图像来对划分上述本车辆的行驶车道的行驶车道线(61)进行识别；以及车辆判定单元(12)，其针对在上述本车辆的前方行驶的前方车辆(51)，基于以由上述车道线识别单元识别出的上述行驶车道线亦即识别车道线为基准的上述本车辆的车宽度方向的相对位置，来实施将存在于上述本车辆的移动目的地的车道的上述前方车辆判定为上述本车辆要并线的并线对象车辆，将存在于上述本车辆的移动源的车道的上述前方车辆判定为上述本车辆要脱离的脱离对象车辆的上述本车辆的并线判定以及脱离判定。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.21 JP 2015-0097721.一种行驶控制装置，是安装有对本车辆(50)的前方进行拍摄的拍摄装置(21)的车辆的行驶控制装置(10)，具备：车道线识别单元(11)，其基于上述拍摄装置拍摄到的图像来对划分上述本车辆的行驶车道的行驶车道线(61)进行识别；以及车辆判定单元(12)，其针对在上述本车辆的前方行驶的前方车辆(51)，基于以由上述车道线识别单元识别出的上述行驶车道线亦即识别车道线为基准的上述本车辆的车宽度方向的相对位置，来实施将存在于上述本车辆的移动目的地的车道的上述前方车辆判定为上述本车辆要并线的并线对象车辆，将存在于上述本车辆的移动源的车道的上述前方车辆判定为上述本车辆要脱离的脱离对象车辆的上述本车辆的并线判定以及脱离判定。2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，上述车辆判定单元基于以上述识别车道线为基准的上述本车辆的车宽度方向的相对位置和以上述识别车道线为基准的上述前方车辆的车宽度方向的相对位置，来实施上述本车辆的并线判定以及脱离判定。3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其中，具备：距离判定单元，其判定上述前方车辆是否存在于比由上述车道线识别单元识别出的上述行驶车道线的识别距离更远处；以及位置计算单元，其基于上述本车辆与上述识别车道线的倾斜角度，来计算存在于比上述识别距离更...

【专利技术属性】
技术研发人员：增井洋平，胜仓丰晴，绪方义久，松元郁佑，名波刚，西田乔士，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP