车道线识别装置制造方法及图纸

车道线识别装置(10)适用于搭载有对车辆前方进行拍摄的摄像装置(21)的车辆。车道线识别装置(10)具备：车道线识别部(11)，其基于由摄像装置(21)获取到的图像，来识别划分车辆的行驶车道的行驶车道线；以及车道线推定部(12)，其基于由车道线识别部(11)识别出的行驶车道线，来推定通过车道线识别部(11)无法识别的范围的行驶车道线形状。车道线识别装置(10)判定由车道线识别部(11)识别出的行驶车道线的可靠性，并基于该判定结果使车道线推定部(12)进行的行驶车道线的形状的推定无效。

Lane identification device

Lane identification device (10) applies to a vehicle equipped with an image pickup device (21) that is photographed in front of a vehicle. Lane recognition device (10) includes a lane recognition unit (11), which is based on the image pickup device (21) image acquisition to the Lane Lane to identify the division of the vehicle lane; and (12), the Ministry of presumption based on lane recognition by the Ministry (11) identified the lane, the lane recognition to determine the Ministry (11) Lane range cannot recognize the shape of the. A lane identification device (10) determines the reliability of a Lane Lane identified by a lane line identification section (11), and based on the decision result, estimates of the shape of the Lane Lane for the lane line estimation section (12) are invalid.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车道线识别装置本申请是基于在2015年1月21日提交的日本申请号为2015－009775号的申请，并要求该申请的优先权，通过参照将该专利申请的全部内容编入本说明书。
本专利技术涉及一种车道线识别装置，具体来说，涉及适用于搭载有对车辆前方进行拍摄的摄像装置的车辆的车道线识别装置。
技术介绍
作为车辆的行驶辅助控制，已知有选择与本车辆行驶于同一车道上的车辆作为前行车辆，并追踪该选择出的前行车辆行驶的自适应巡航控制系统、为了车辆不脱离左右的行驶车道线而控制车辆的行驶的车道保持辅助等各种控制。在这样的行驶辅助控制中，进行车辆上搭载有相机，对车辆前方进行拍摄并识别行驶车道线，并且使用识别出的行驶车道线来控制车辆的行驶的处理(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所记载的装置中，公开了根据由相机拍摄到的图像内的行驶车道线来计算表示行驶道路的弯曲度的回旋线参数，并使用该计算出的回旋线参数预测行驶道路上的车辆的将来的行为。专利文献1：日本特开2001－10524号公报基于根据由摄像装置拍摄到的图像识别出的行驶车道线的形状，来推定比行驶车道线的识别区间靠远方的行驶车道线的形状，从而能够进行利用了与通过图像无法识别的远距离的行驶车道线相关的信息的车辆行驶控制。另一方面，在根据图像识别出的行驶车道线的识别精度较低的情况下，通过推定求得的远距离的白线形状与实际的白线形状的偏差增大。在这样的情况下，专利技术者的详细的分析结果发现了存在基于行驶车道线的形状的车辆行驶控制的控制性降低的可能性这一课题。本专利技术是鉴于上述课题而完成的，目的在于提供一种能够针对基于图像的识别范围以外的行驶车道线，可将推定精度较高的结果用于车辆行驶控制的车道线识别装置。
技术实现思路
根据本专利技术一方式的车道线识别装置是适用于搭载有对车辆前方进行拍摄的摄像装置的车辆的车道线识别装置，具备：车道线识别单元，其基于通过上述摄像装置获取到的车辆前方的图像，来识别划分上述车辆的行驶车道的行驶车道线；车道线推定单元，其基于通过上述车道线识别单元识别出的行驶车道线，来推定通过上述车道线识别单元无法识别的范围内的上述行驶车道线形状；可靠性判定单元，其判定通过上述车道线识别单元识别出的上述行驶车道线的可靠性；以及推定无效单元，其基于上述可靠性判定单元的上述行驶车道线的可靠性的判定结果，使上述车道线推定单元进行的上述行驶车道线的形状的推定无效。在上述结构中，为基于根据图像识别出的行驶车道线的可靠性，使在图像中无法识别的范围内的行驶车道线的形状的推定无效的结构。在使用根据图像识别出的行驶车道线，来推定在图像中无法识别的范围内的行驶车道线的形状的情况下，考虑到若识别出的行驶车道线的可靠性较低则推定精度下降，而会对行驶辅助控制的控制性产生影响。通过鉴于这一点作成上述结构，能够抑制进行使用了推定精度较低的行驶车道线的结果的车辆行驶控制，进而，能够使车辆的行驶辅助控制的控制性良好。附图说明图1是表示具有第1实施方式的车道线识别装置的系统简要结构的框图。图2是表示车道线识别装置的白线识别处理的处理顺序的流程图。图3的(a)及(b)是表示与前行车辆的车辆间距离不同的两个图像的图。图4是表示白线推定部的无效化处理的处理顺序的流程图。图5是表示白线推定部的可靠性判定处理的处理顺序的流程图。具体实施方式(第1实施方式)以下，参照附图对本实施方式的车道线识别装置进行说明。本实施方式的车道线识别装置是搭载于车辆的装置。该车道线识别装置识别作为划分车辆的行驶车道的行驶车道线的白线。与由车道线识别装置识别出的白线相关的信息(例如，白线信息)用于追随作为行驶于本车辆前方的前行车辆中与本车辆行驶于同一车道上的车辆的前行车辆行驶的自适应巡航控制、为了车辆不脱离行驶车道线而控制车辆的行驶的车道保持辅助等行驶辅助控制。首先，使用图1对本实施方式的车道线识别装置的简要结构进行说明。图1所示的系统是搭载于车辆的系统，具有本实施方式的车道线识别装置10。在图1中，车道线识别装置10是具备CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机，通过CPU执行安装于ROM的程序来实现车道线识别装置10的各功能(例如，车道线识别单元、车道线推定单元、可靠性判定单元及推定无效单元)。车辆(即本车辆)中搭载有作为检测存在于车辆周围的物体的物体检测单元的摄像装置21。车道线识别装置10输入由摄像装置21拍摄到的图像，并使用该输入的图像创建白线信息。摄像装置21是车载相机，由CCM相机、CMOS图像传感器、近红外相机等构成。摄像装置21对包含本车辆的行驶道路的周边环境进行拍摄，生成表示该拍摄到的图像的图像数据并依次输出至车道线识别装置10。摄像装置21设置于本车辆的例如挡风玻璃的上端附近，对以摄像轴为中心面向车辆前方扩展到规定的拍摄角度δ1的范围的区域进行拍摄。此外，摄像装置21可以是单眼相机，也可以是立体相机。车道线识别装置10输入来自摄像装置21的图像数据，并且分别输入设置于车辆的各种传感器的检测信号。在图1所示的系统中，作为各种传感器设置有检测车辆的朝向转向方向的角速度(例如、横摆率)的横摆率传感器22、检测车速的车速传感器23、检测转向操纵角的转向操纵角传感器24等。车速传感器23对应于车速检测单元。横摆率传感器22及转向操纵角传感器24对应于转向检测单元。车道线识别装置10具备白线识别部11和白线推定部12。白线识别部11识别位于由摄像装置21拍摄到的图像内的白线。白线推定部12使用与由白线识别部11识别出的白线相关的信息，推定由白线识别部11无法识别的范围的白线的形状，即比白线识别部11的白线识别范围更远方的白线的形状。图2是表示由车道线识别装置10执行的白线识别处理的处理顺序的流程图。该处理由车道线识别装置10的CPU以规定的控制周期反复执行。通过该处理，可实现与车道线识别单元(例如、车道线识别部)相当的白线识别部11、与车道线推定单元(例如、车道线推定部)、可靠性判定单元(例如、可靠性判定部)及推定无效单元(例如、推定无效部)相当的白线推定部12的各功能。在图2中，在步骤S10中，获取由摄像装置21拍摄到的图像。在接下来的步骤S11中，基于获取到的图像中的道路图像的亮度信息提取边缘点P，在步骤S12中，对提取出的边缘点P进行霍夫转换。这里，进行多个边缘点P连续排列的直线或曲线的提取。在接下来的步骤S13中，将提取出的直线或曲线作为白线候补，计算它们的特征量，在步骤S14中，使用特征量，从白线候补中提炼朝着车辆的行进方向延伸的一对直线或曲线。接着，在步骤S15中，进行边缘点P的鸟瞰转换。具体来说，对提炼出的白线候补的边缘点P，使用摄像装置21的安装位置及安装角度进行坐标转换，转换为平面图。应予说明，在所得到的平面图中，白线所在的范围为“白线识别范围”。即，根据由摄像装置21拍摄到的图像，能够识别从本车辆到近距离D1的白线形状，识别出的白线中的距离本车辆最远的位置是白线识别范围的端部。平面图为以本车辆的车宽方向为X轴、以车辆的行进方向为Y轴的本车辆中心的正交坐标系。在接下来的步骤S16中，推定确定被转换为平面图的白线形状的参数亦即白线参数η(例如、白线的位置、白线的斜率、白线宽度、白线的曲率、曲率变化率等)。白线参数η的推定通过利用多本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道线识别装置，是适用于搭载有对车辆前方进行拍摄的摄像装置(21)的车辆的车道线识别装置，具备：车道线识别单元，其基于通过所述摄像装置获取到的车辆前方的图像(40)，来识别划分所述车辆的行驶车道的行驶车道线(42)；车道线推定单元，其基于通过所述车道线识别单元识别出的行驶车道线，来推定通过所述车道线识别单元无法识别的范围的所述行驶车道线的形状；可靠性判定单元，其判定通过所述车道线识别单元识别出的行驶车道线的可靠性；以及推定无效单元，其基于所述可靠性判定单元的所述行驶车道线的可靠性的判定结果，使所述车道线推定单元进行的所述行驶车道线的形状的推定无效。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.01.21 JP 2015-0097751.一种车道线识别装置，是适用于搭载有对车辆前方进行拍摄的摄像装置(21)的车辆的车道线识别装置，具备：车道线识别单元，其基于通过所述摄像装置获取到的车辆前方的图像(40)，来识别划分所述车辆的行驶车道的行驶车道线(42)；车道线推定单元，其基于通过所述车道线识别单元识别出的行驶车道线，来推定通过所述车道线识别单元无法识别的范围的所述行驶车道线的形状；可靠性判定单元，其判定通过所述车道线识别单元识别出的行驶车道线的可靠性；以及推定无效单元，其基于所述可靠性判定单元的所述行驶车道线的可靠性的判定结果，使所述车道线推定单元进行的所述行驶车道线的形状的推定无效。2.根据权利要求1所述的车道线识别装置，其中，还具备：车速检测单元(23)，其检测所述车辆的速度，作为所述行驶车道线的可靠性，所述可靠性判定单元判定由所述车速检测单元检测出的速度是否为规定的低车速判定值以下，所述推定无效单元在通过所述可靠性判定单元判定为所述车辆的速度为所述规定的低车速判定值以下的情况下，使所述车道线推定单元进行的所述行驶车道线的推定无效。3.根据权利要求1或2所述的车道线识别装置，其中，还具...

【专利技术属性】
技术研发人员：增井洋平，胜仓丰晴，绪方义久，名波刚，西田乔士，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP