用于工业机器人的平衡系统及工业机器人技术方案

本实用新型专利技术公开了一种平衡系统及工业机器人，该平衡系统包括：缸体，设置在工业机器人的底座上；活塞杆，活塞杆的一端插设在缸体的腔体内，活塞杆的另一端与工业机器人的机械臂连接；挡板，设置在缸体的腔体内且与活塞杆的一端连接以随着活塞杆的移动而移动，且挡板将缸体的腔体分成无杆腔和有杆腔；无杆腔为真空腔，当机械臂沿第一方向运动时，活塞杆随着机械臂的运动将工业机器人的机械能转换成真空腔的势能并存储；当机械臂沿与第一方向相反的第二方向运动时，活塞杆随着机械臂的运动释放真空腔存储的能量，并将其转换成工业机器人的机械能。通过这种方式，能够轻便地实现平衡二轴负载的功能，轻便可靠，维护简易，同时安装方便，不会带来运动干涉。

Balancing system and industrial robot for industrial robots

The utility model discloses a balance system and industrial robots, including the balance system: cylinder is arranged on the base of the industrial robot; the piston rod cavity, one end of the piston rod is inserted in the inner cylinder, the mechanical arm and the other end of the industrial robot piston rod connection; baffle, placed in the cylinder cavity and one end of the piston rod and connecting with the piston rod movement and movement, and the baffle plate cylinder chamber into a rodless cavity and a rod cavity without a rod cavity; the vacuum chamber, when the mechanical arm moves along the first direction, the piston rod with the mechanical arm movement will industrial robot mechanical energy conversion come true cavity the potential energy and stored; when the mechanical arm along the second direction opposite the first direction, the piston rod with the energy of the movement of the manipulator to release the vacuum chamber storage, and convert it into an industrial robot Mechanical energy. In this way, the utility model can realize the function of balancing the two axle load conveniently, and has the advantages of portability, reliability, easy maintenance, convenient installation and no motion interference.

【技术实现步骤摘要】
用于工业机器人的平衡系统及工业机器人
本技术涉及机器人平衡
，特别是涉及一种用于工业机器人的平衡系统及工业机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器；它是由电机驱动的运动装置。重型工业机器人(负载90kg以上)的二轴负载相对较大，合理的平衡装置可以让二轴负载更均衡，电机选型更合理，工业机器人的运动性能更好。轻型工业机器人(负载20kg以下)一般没有平衡系统。虽然负载及整体质量远小于重型工业机器人，但其二轴作为六个轴中电机负载最大的轴，电机型号一般大于其他轴，若采用合理的平衡系统，可以降低二轴电机负载，使机器人整体电源容量降低，这对于成本控制是很有利的。现有技术中，现有工业机器人的平衡系统一般有三种方式：重力式、弹簧式以及液压式。重力式采用配重来平衡二轴负载；弹簧式采用多组弹簧来平衡二轴负载；液压式采用液压和气囊式蓄能器的组合形式来平衡二轴负载。对于现有的三种平衡系统，都存在不同的缺点：重力式平衡系统一般配重很大，极大增加了工业机器人整机质量，对于轻型工业机器人整机的质量影响尤其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于工业机器人的平衡系统，其特征在于，包括：缸体，设置在所述工业机器人的底座上，且所述缸体内设置有腔体；活塞杆，所述活塞杆的一端插设在所述缸体的腔体内，所述活塞杆的另一端与所述工业机器人的机械臂连接；挡板，设置在所述缸体的腔体内且与所述活塞杆的一端连接，以随着所述活塞杆的移动而移动，且所述挡板将所述缸体的腔体分成无杆腔和有杆腔；其中，所述无杆腔为真空腔，当所述工业机器人的机械臂沿第一方向运动时，所述活塞杆随着所述机械臂的运动而移动，以将所述工业机器人的机械能转换成所述真空腔的势能并存储；当所述工业机器人的机械臂沿与所述第一方向相反的第二方向运动时，所述活塞杆随着所述机械臂的运动而移动，以释...

【技术特征摘要】
2016.12.30 CN 20162149192661.一种用于工业机器人的平衡系统，其特征在于，包括：缸体，设置在所述工业机器人的底座上，且所述缸体内设置有腔体；活塞杆，所述活塞杆的一端插设在所述缸体的腔体内，所述活塞杆的另一端与所述工业机器人的机械臂连接；挡板，设置在所述缸体的腔体内且与所述活塞杆的一端连接，以随着所述活塞杆的移动而移动，且所述挡板将所述缸体的腔体分成无杆腔和有杆腔；其中，所述无杆腔为真空腔，当所述工业机器人的机械臂沿第一方向运动时，所述活塞杆随着所述机械臂的运动而移动，以将所述工业机器人的机械能转换成所述真空腔的势能并存储；当所述工业机器人的机械臂沿与所述第一方向相反的第二方向运动时，所述活塞杆随着所述机械臂的运动而移动，以释放所述真空腔存储的能量，并将所述真空腔存储的能量转换成所述工业机器人的机械能。2.根据权利要求1所述的平衡系统，其特征在于，所述缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏飞，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44