一种双码盘编码器及机器人关节伺服系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种双码盘编码器及机器人关节伺服系统，所述双码盘编码器包括：编码器壳体；支持板，安装于所述编码器壳体内部，用于将所述编码器壳体的内部分隔为第一腔体和第二腔体；第一传动轴，所述第一传动轴为具有中心孔的空心轴，通过安装于所述支持板的第一转动轴承承载，与所述支持板转动连接；第二传动轴，通过安装于所述第一传动轴中心孔内的第二转动轴承承载，同轴的安装于所述第一传动轴的中心孔内；所述第一传动轴位于所述第二腔体的部分，固定安装有第一光电编码盘；所述第二传动轴位于所述第二腔体的部分，固定安装有第二光电编码盘。

Double code encoder and robot joint servo system

The embodiment of the invention provides a dual encoder encoder and robot joint servo system, including the dual encoder encoder: encoder housing; support plate arranged in the casing for internal encoder, the encoder housing is divided into a first cavity and a second cavity; the first drive shaft, the drive shaft for the first the hollow shaft is provided with a center hole, is arranged on the support plate through a first rotating bearing, and the support plate is rotatably connected; the second drive shaft, which is installed on the first drive shaft in the center hole of the second rotating bearing, center hole coaxial mounted on the first shaft; in the second part of the cavity of the first drive shaft is fixedly provided with a first photoelectric encoding disc; part second drive shaft is positioned on the second cavity of the fixed installation There are second photoelectric encoder disks.

【技术实现步骤摘要】
一种双码盘编码器及机器人关节伺服系统
本专利技术涉及光电编码器
，特别是涉及一种双码盘编码器及机器人关节伺服系统。
技术介绍
随着工业自动化技术的快速发展，协作机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。在协作机器人有关技术中，对协作机器人关节等运动部件的控制最为重要和关键。协作机器人关节等运动部件可以通过无刷直流电机提供动力，并通过双编码盘编码器对协作机器人的无刷直流电机以及关节等运动部件的运动姿态进行检测，进而实现对协作机器人关节等运动部件的全闭环控制。其中，双编码盘编码器是一种通过光电转换将轴上的机械几何位移量转换成脉冲、数字量或模拟量信号输出的传感器。利用它可以实现角度、直线位移、转速等模拟物理量的测量。在现有技术中，当使用双编码盘编码器对无刷直流电机及关节等运动部件进行运动姿态检测时，由于双编码盘编码器中的光电编码器需要与无刷直流电机的输出轴或关节等运动部件的传动轴直接连接，所以经常会发生金属碎屑、灰尘的各类杂质通过电机输出轴到达双编码盘编码器的光电编码盘处，造成双编码盘编码器的光电编码盘污染，从而无法进行正常的光电编码，导致协作机器人关节本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双码盘编码器，其特征在于，包括：编码器壳体；支持板，安装于所述编码器壳体内部，用于将所述编码器壳体的内部分隔为第一腔体和第二腔体；第一传动轴，所述第一传动轴为具有中心孔的空心轴，通过安装于所述支持板的第一转动轴承承载，与所述支持板转动连接；第二传动轴，通过安装于所述第一传动轴中心孔内的第二转动轴承承载，同轴的安装于所述第一传动轴的中心孔内；所述第一传动轴位于所述第二腔体的部分，固定安装有第一光电编码盘；所述第二传动轴位于所述第二腔体的部分，固定安装有第二光电编码盘。

【技术特征摘要】
1.一种双码盘编码器，其特征在于，包括：编码器壳体；支持板，安装于所述编码器壳体内部，用于将所述编码器壳体的内部分隔为第一腔体和第二腔体；第一传动轴，所述第一传动轴为具有中心孔的空心轴，通过安装于所述支持板的第一转动轴承承载，与所述支持板转动连接；第二传动轴，通过安装于所述第一传动轴中心孔内的第二转动轴承承载，同轴的安装于所述第一传动轴的中心孔内；所述第一传动轴位于所述第二腔体的部分，固定安装有第一光电编码盘；所述第二传动轴位于所述第二腔体的部分，固定安装有第二光电编码盘。2.根据权利要求1所述的双码盘编码器，其特征在于，所述双码盘编码器包括端盖，所述端盖与所述编码器壳体固定连接，用于封闭所述第二腔体，将所述第一光电编码盘、所述第二光电编码盘封装在所述编码器壳体内部。3.根据权利要求2所述的双码盘编码器，其特征在于，所述端盖与所述编码器壳体的连接处具有卡槽，所述卡槽与所述编码器壳体的边缘相嵌套。4.根据权利要求1的双码盘编码器，其特征在于，所述第一光电编码盘安装于所述第一传动轴位于所述第二腔体的端面；所述第二光电编码盘安装于所述第二传动轴位于所述第二腔体的端面。5.根据权利要求1所述的双码盘编码器，其特征在于，所述第一光电编码盘集成有换向控制器，所述第一传动轴用于与无刷直流电机的输出轴固定连接，所述换向控制器用于根据所述第一光电编码盘所测量得到的第一传动轴的旋转角度的光电编码信号，确定出所述无刷直流电机的输出轴的转动角度，根据所述转动角度对所述无刷直流电机进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：李煜，卢小东，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11