一种用于确定机器人位置的路标及其编码校验方法技术

一种用于确定机器人位置的路标，所述路标包括：编码标签，所述编码标签由一个以上的标记组成，用于确定单独路标，以将单独路标与其他路标进行区分；校验标签，所述校验标签用于校验对单独路标的识别是否正确。所述路标还包括：坐标标签，所述坐标标签由一个以上的标记组成，用于确定组成编码标签的各标记的位置信息。本发明专利技术通过设定对应规则，采用校验标签对编码标签进行校验，以判断机器人识别到的路标是否正确，可减少由其他因素造成的影响，大大提高了路标采集的准确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，特别涉及到一种机器人位置确定路标及其编码校验方法。
技术介绍
机器人在室内移动时，需要确认位置以进行路径规划，常用的确定机器人位置的方法是采用人工路标进行位置确认。在现有的人工路标设计中，有采用具有特殊颜色信息或者纹理结构信息的图案设计的人工路标，也有采用数字、字母、二维码或条码设计的人工路标。机器人位于不同的位置时，拍摄到的路标图像差异很大，加上光线以及室内其他物体的影响，容易导致机器人识别路标错误，进而导致确定机器人的位置也出现失误。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术的不足，提供了一种用于确定机器人位置的路标及其编码校验方法，提高了路标采集的准确度。本专利技术的一个目的是提供一种用于确定机器人位置的路标，所述路标包括：编码标签，所述编码标签由一个以上的标记组成，用于确定单独路标，以将单独路标与其他路标进行区分；校验标签，所述校验标签用于校验对单独路标的识别是否正确。进一步，所述路标还包括：坐标标签，所述坐标标签由一个以上的标记组成，用于确定组成编码标签的各标记的位置信息。进一步，所述坐标标签由在任意位置的标记和位于以所述标记为中心的X轴和Y轴上的两个标记组成。进一步，所述组成坐标标签和编码标签的标记按照方阵阵列排列，所述组成坐标标签的标记位于方阵阵列的边角上，所述组成编码标签的标记位于所述方阵阵列的除四个边角外的其他位置上。进一步，根据组成编码标签的标记的数量和/或位置，设置一个校验标签的标记，或不设置任何标记。进一步，所述校验标签的标记设置在X轴和Y轴的负方向上。进一步，所述组成编码标签的标记有不同编码，将所述编码的总和作为编码标签所在路标的ID号，通过所述ID号识别单独路标。进一步，在所述组成坐标标签和编码标签的标记的背面设置有粘性层。本专利技术的另一个目的是提供一种编码校验方法，在机器人所处空间内设置上述的路标，采用所述路标进行编码校验，所述编码校验方法至少包括以下步骤：步骤1，对组成编码标签的标记进行编码，使组成编码标签的标记都有不同的编码；步骤2，设定对应规则，根据对应规则判断是否粘贴所述校验标签的标记，若组成编码标签的标记的编码符合对应规则，则设置校验标签的标记，否则，不设置校验标签的标记；步骤3，机器人采集路标图像，并根据对应规则分析采集的图像信息，若图像中粘贴的校验标签的标记与对应规则不符，则重新采集和分析路标图像。进一步，在所述步骤2中，所述对应规则为：若组成编码标签的标记的数量为偶数，则在X轴和Y轴的负方向设置一个校验标签的标记；若组成编码标签的标记的数量为奇数，则不设置校验标签的标记。与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下优点：本专利技术通过设定对应规则，采用校验标签对编码标签进行校验，以判断机器人识别到的路标是否正确，可减少由其他因素造成的影响，大大提高了路标采集的准确度。附图说明图1为本专利技术第一实施例的路标的配置示意图；图2为本专利技术第二实施例的路标的配置示意图；图3为本专利技术第三实施例的路标的编码示意图；图4为本专利技术第三实施例的一种编码校验方法的流程图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例作详细的说明。在本专利技术中，采用“以上”对数值进行描述时，该数值包含该端点所表示的数值，例如，“一个以上”的意思为：一个，或者大于一个的其他数值。第一实施例本实施例提供一种用于确定机器人位置的路标，所述路标由一个以上的不同功能的标签组成。请参见图1，在本实施例中，所述路标包括坐标标签10、编码标签20和校验标签30，所述坐标标签10、编码标签20和校验标签30是所述路标中具有不同功能的三个标签。在本实施例中，在所述组成坐标标签10、编码标签20和校验标签30的标记的背面设置有粘性层；所述标记通过所述粘性层粘贴在机器人所处空间的天花板上。在其他实施例中，所述路标也可以设置在其他机器人可以采集到的地方。所述坐标标签10由一个以上的标记组成，用于确定组成编码标签20的各标记的位置信息。进一步，所述坐标标签10由在任意位置的标记和位于以所述标记为中心的X轴和Y轴上的两个标记组成。通过所述坐标标签10确定路标的坐标系，组成所述编码标签20的标记在所述坐标系中都有唯一坐标。所述编码标签20由一个以上的标记组成，用于确定单独路标，以将单独路标与其他路标进行区分；所述单独路标是所有路标中的某一特定路标。通过组成编码标签20的标记的数量和位置确定该路标的身份，机器人所处的空间中，每个路标的身份都不同，即组成编码标签20的标记不存在数量和位置完全相同的情况。由于所述编码标签20通过其标记的位置和数量确定路标的身份，因此所述编码标签20中各标记的位置就非常重要。所述校验标签30用于校验对单独路标的识别是否正确，根据组成编码标签20的标记的位置和/或数量，设置一个校验标签30的标记，或不设置校验标签30的标记。请参见图1，在本实施例中，所述校验标签30的标记设置在X轴和Y轴的负方向上。在其他实施例中，所述校验标签30的标记也可以设置在其他机器人可识别、且不干扰坐标标签10、编码标签20识别的位置上。请参见图1，在本实施例中，所述坐标标签10由三个标记组成，以中间位置的标记为原点，所述另外两个标记分别位于以原点为中心的X轴和Y轴的正方向上，由所述坐标标签10的三个标记确定路标的坐标系。所述编码标签20由十二个标记组成，所述十二个标记分布在所述坐标系的正方向的不同位置上。通过坐标系，可以确定所述组成编码标签20的十二个标记的唯一坐标。在其他实施例中，所述坐标标签10可以有其他形式，只要所述坐标标签10能使机器人确定所述编码标签20的各标记的位置信息，进而通过对编码标签20的识别确定单独路标，机器人因而能够确定其位置即可。所述组成坐标标签10和编码标签20的标记按照方阵阵列排列，方阵可以是3×3、4×4或5×5方阵，也可以是其他更大的方阵，没有限制。方阵的大小由实际需求进行设定，机器人所处的空间越大，需要的路标的数量就越多，采用的方阵就越大。所述组成坐标标签10的标记位于方阵阵列的边角上，所述组成编码标签20的标记位于所述方阵阵列的除四个边角外的其他位置上。在所述方阵阵列中的除四个边角外的其他任一位置上，可以设置一个编码标签20的标记或不设置任何标记。请参见图1，在本实施例中，所述组成坐标标签10和编码标签20的标记按照4×4的方阵阵列排列，所述组成坐标标签10的三个标记分别位于方阵阵列的其中三个边角上，所述组成编码标签20的十二个标记分别位于方阵的除四个边角外的其他位置上。所述编码标签20中的标记的位置和数量确定后，需要对其进行编码。所述组成编码标签20的标记有不同编码，将所述编码的总和作为编码标签20所在路标的ID号，通过所述ID号识别单独路标。所述组成编码标签20的每个标记的都有唯一的坐标和编码，可通过其坐标和编码确定所在路标身份，进而确定机器人位置。本实施例通过检测组成编码标签20的每个标记的编码，确定标记的坐标；根据检测到的编码计算路标的ID号，通过路标的ID号识别编码标签20所在路标的身份，最终确定机器人的位置。第二实施例本实施例提供一种用于确定机器人位置的路标，请参见图2，所述路标包括坐标标签10、编码标签20和校验标本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于确定机器人位置的路标，其特征在于，所述路标包括：编码标签，所述编码标签由一个以上的标记组成，用于确定单独路标，以将单独路标与其他路标进行区分；校验标签，所述校验标签用于校验对单独路标的识别是否正确。

【技术特征摘要】
1.一种用于确定机器人位置的路标，其特征在于，所述路标包括：编码标签，所述编码标签由一个以上的标记组成，用于确定单独路标，以将单独路标与其他路标进行区分；校验标签，所述校验标签用于校验对单独路标的识别是否正确。2.根据权利要求1所述的路标，其特征在于，所述路标还包括：坐标标签，所述坐标标签由一个以上的标记组成，用于确定组成编码标签的各标记的位置信息。3.根据权利要求2所述的路标，其特征在于，所述坐标标签由在任意位置的标记和位于以所述标记为中心的X轴和Y轴上的两个标记组成。4.根据权利要求3所述的路标，其特征在于，所述组成坐标标签和编码标签的标记按照方阵阵列排列，所述组成坐标标签的标记位于方阵阵列的边角上，所述组成编码标签的标记位于所述方阵阵列的除四个边角外的其他位置上。5.根据权利要求3所述的路标，其特征在于，根据组成编码标签的标记的数量和/或位置，设置一个校验标签的标记，或不设置任何标记。6.根据权利要求5所述的路标，其特征在于，所述校验标签的标记设置在X轴和Y轴的负方向上。7.根据权利要求1所述的路标，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔徽，张腾飞，
申请(专利权)人：哈工大机器人集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31