适用于巷道的简易型喷浆机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种适用于巷道的简易型喷浆机械手，包括喷浆管以及与喷浆管相连的喷枪，机械手通过悬挂套筒连接在顶板的轨道下车下方，还包括摇摆驱动、喷枪回转机构、套管、移动轴以及俯仰臂，套管安装在悬挂套筒内，所述移动轴的一端和摇摆驱动相连，另一端与摇摆机构相连；所述摇摆驱动内部为蜗轮蜗杆减速机构，所述移动轴的一端通过键与蜗轮相连，移动轴的另一端为花键轴，俯仰臂为自动伸缩杆。可以在狭长的巷道内进行喷浆施工，并且保证可以自由调整喷浆角度，提高喷浆效率和质量。

Simple type shotcrete manipulator for tunnel

The utility model discloses a simple spraying manipulator is suitable for roadway, including spray pipe and tube connected with the spray gun spray, get off at the roof below the orbit of manipulator by hanging sleeve connection, including swing drive, gun rotating mechanism, casing, shaft and mobile pitching arm, casing installed on the hanging sleeve connected, one end of the drive shaft and the swing movement, and the other end is connected with the swinging mechanism; the swing driving internal worm gear mechanism, the movable shaft is connected with one end of the worm gear and shaft moving through a key, the other end is a spline shaft, pitching arm for automatic telescopic rod. The construction of shotcrete can be carried out in long and narrow roadways, and the shotcrete angle can be adjusted freely, so as to improve the efficiency and quality of shotcrete.

【技术实现步骤摘要】
适用于巷道的简易型喷浆机械手
本技术涉及一种适用于巷道的简易型喷浆机械手，属于巷道支护

技术介绍
目前井下巷道的顶板支护主要以锚喷支护为主，锚喷支护中最重要的两个工艺是打锚杆和喷射混泥土。由于井下的空间狭小，其中施工机械比较多，施工环境复杂，现有的大型喷浆车受空间限制不适合在此环境下工作。因此煤矿井下巷中喷射混凝土主要还是采用人工抱喷头喷浆。但这种人工喷浆的方式下有以下几种缺陷：1、由于工人施工必须在无掩护的顶板下工作，因此不能保障工人的施工安全；2、由于喷浆过程中需要人工抱喷头，且喷头的质量重，因此工人很难控制好喷头的方向，不能保障施工的质量；3、由于是工人抱喷头施工，因此施工的效率很低；4、考虑到工人的劳动强度，因此喷浆工艺上只能采取干喷，而干喷技术存在回弹率高、粉尘大、喷射强度得不到保证，以及对工人存在严重的健康危险等弊端。
技术实现思路
针对现有技术的不足，现提供一种适用于巷道的简易型喷浆机械手，可以在狭长的巷道内进行喷浆施工，并且保证可以自由调整喷浆角度，提高喷浆效率和质量。为了实现上述目的，一种适用于巷道的简易型喷浆机械手，包括喷浆管以及与喷浆管相连的喷枪，机械手通过悬挂套筒连接在顶板的轨道下车下方，还包括摇摆驱动、喷枪回转机构、套管、移动轴以及俯仰臂，套管安装在悬挂套筒内，所述移动轴的一端和摇摆驱动相连，另一端与摇摆机构相连；所述摇摆驱动内部为蜗轮蜗杆减速机构，所述移动轴的一端通过键与蜗轮相连，移动轴的另一端为花键轴，摇摆机构包括与套管前端相连的钢套、套装在钢套上的后端盖、与花键轴形成花键连接的前端盖，轴承套位于后端盖和前端盖之间并与前端盖固定连接，在轴承套与钢套之间装有轴承，俯仰臂的一端铰接在轴承套的外壁上，另一端与喷枪回转机构铰接；俯仰臂为自动伸缩杆。机械手在轨道小车的带动下水平移动至待喷射位置；蜗轮蜗杆减速机构带动移动轴旋转，移动轴的前端与前端盖通过花键配合，进而带动前端盖、轴承套转动，轴承套通过俯仰臂与喷枪回转机构相连，从而带动俯仰臂摇摆来调整喷枪的摇摆角度；俯仰臂通过伸缩来调整喷枪的俯仰角度；喷枪回转机构由马达驱动可以实现喷枪的回转；从而实现六个自由度的调整，使喷枪的喷浆位置更为精确。进一步，所述俯仰臂为电动伸缩杆或者液压伸缩杆。进一步，伸出减速机构壳体的蜗杆连接有把手或者低速电机。本技术实现了喷枪六个自由度的任意调整，使喷枪的喷射方向与喷射距离更加精确，提高了施工质量与工作效率；同时可以实现湿喷作业，改善井下的作业环境；降低了工人的劳动强度，并提高了工人的施工安全；该套机构结构简单，生产制造容易，便于维修和操作，更适用于井下紧凑狭小的巷道。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为摇摆机构的内部剖面图。图中：1、喷浆管；2、喷枪；3、悬挂套筒；4、摇摆驱动；5、喷枪回转机构；6、套管；7、移动轴；71、花键轴；8、俯仰臂；9、摇摆机构；91、钢套；92、后端盖；93、前端盖；94、轴承套；具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明。如图1和图2所示，一种适用于巷道的简易型喷浆机械手，包括喷浆管1以及与喷浆管相连的喷枪2，机械手通过悬挂套筒3连接在顶板的轨道下车下方，还包括摇摆驱动4、喷枪回转机构5、套管6、移动轴7以及俯仰臂8，套管6安装在悬挂套筒3内，所述移动轴7的一端和摇摆驱动4相连，另一端与摇摆机构9相连；所述摇摆驱动4内部为蜗轮蜗杆减速机构，所述移动轴7的一端通过键与蜗轮相连，移动轴7的另一端为花键轴71，摇摆机构9包括与套管前端相连的钢套91、套装在钢套上的后端盖92、与花键轴71形成花键连接的前端盖93，轴承套94位于后端盖92和前端盖93之间并与前端盖固定连接，在轴承套94与钢套91之间装有轴承95，俯仰臂8的一端铰接在轴承套94的外壁上，另一端与喷枪回转机构5铰接；俯仰臂8为自动伸缩杆。机械手在轨道小车的带动下水平移动至待喷射位置；蜗轮蜗杆减速机构带动移动轴旋转，移动轴的前端与前端盖通过花键配合，进而带动前端盖、轴承套转动，轴承套通过俯仰臂与喷枪回转机构相连，从而带动俯仰臂摇摆来调整喷枪的摇摆角度；俯仰臂通过伸缩来调整喷枪的俯仰角度；喷枪回转机构由马达驱动可以实现喷枪的回转；从而实现六个自由度的调整，使喷枪的喷浆位置更为精确。进一步，所述俯仰臂8为电动伸缩杆或者液压伸缩杆。进一步，伸出减速机构壳体的蜗杆连接有把手或者低速电机。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于巷道的简易型喷浆机械手，包括喷浆管(1)以及与喷浆管相连的喷枪(2)，机械手通过悬挂套筒(3)连接在顶板的轨道下车下方，其特征在于，还包括摇摆驱动(4)、喷枪回转机构(5)、套管(6)、移动轴(7)以及俯仰臂(8)，套管(6)安装在悬挂套筒(3)内，所述移动轴(7)的一端和摇摆驱动(4)相连，另一端与摇摆机构(9)相连；所述摇摆驱动(4)内部为蜗轮蜗杆减速机构，所述移动轴(7)的一端通过键与蜗轮相连，移动轴(7)的另一端为花键轴(71)，摇摆机构(9)包括与套管前端相连的钢套(91)、套装在钢套上的后端盖(92)、与花键轴(71)形成花键连接的前端盖(93)，轴承套(94)位于后端盖(92)和前端盖(93)之间并与前端盖固定连接，在轴承套(94)与钢套(91)之间装有轴承(95)，俯仰臂(8)的一端铰接在轴承套(94)的外壁上，另一端与喷枪回转机构(5)铰接；俯仰臂(8)为自动伸缩杆。

【技术特征摘要】
1.一种适用于巷道的简易型喷浆机械手，包括喷浆管(1)以及与喷浆管相连的喷枪(2)，机械手通过悬挂套筒(3)连接在顶板的轨道下车下方，其特征在于，还包括摇摆驱动(4)、喷枪回转机构(5)、套管(6)、移动轴(7)以及俯仰臂(8)，套管(6)安装在悬挂套筒(3)内，所述移动轴(7)的一端和摇摆驱动(4)相连，另一端与摇摆机构(9)相连；所述摇摆驱动(4)内部为蜗轮蜗杆减速机构，所述移动轴(7)的一端通过键与蜗轮相连，移动轴(7)的另一端为花键轴(71)，摇摆机构(9)包括与套管前端相连的钢套(91)、套装在钢套...

【专利技术属性】
技术研发人员：安淑女，李爱民，
申请(专利权)人：江苏建筑职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32