一种喷浆机械手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种喷浆机械手臂，所述大臂油缸安装在大臂四连杆右侧的两个连杆上；所述小臂四连杆安装在大臂四连杆上，所述水平伸缩臂安装在小臂四连杆的上部；所述手腕转动机构安装在水平伸缩臂上，所述喷枪调姿油缸安装在手腕转动机构上，所述喷枪划圆机构安装在喷枪调姿油缸上，所述喷嘴和送料管连接；所述水平伸缩臂油缸安装在水平伸缩臂上，所述小臂油缸安装在小臂四连杆的下部。该喷浆机械手臂，采用的大臂四连杆俯仰、小臂四连杆摆动、水平伸缩臂纵向进给、手腕转动机构转动、喷嘴摆动和喷嘴转动机构，使得喷浆机械手臂有六个自由度，使用更加灵活，能够适应更加复杂的工作环境。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及喷浆设备
，具体为一种喷浆机械手臂。
技术介绍
目前，混凝土喷射施工工艺分为两种:干喷法和湿喷法。而干喷技术存在回弹率高、粉尘大、喷射强度得不到保证以及对操作人员存在严重的健康危害等弊端，正逐步被湿喷技术所取代。湿喷技术是指利用压缩空气，将预拌好的混凝土混合料通过管道输送至喷头处，经掺加速凝剂后形成料束，高速喷射到受喷面凝结硬化，从而形成混凝土支护层。在混凝土喷射过程中，多数情况下还是采用人工喷射方式，即操作人员手抱喷头和输送软管对施工作业面进行喷射，但这种方式很难控制混凝土的喷射质量，混凝土容易回弹和塌落，造成施工质量差、施工效率低，工人的劳动强度大。工人还可以利用湿喷机喷射支架来协助喷射，这种方式在一定程度上减轻了工人的劳动强度，但在施工过程中仍需要由工人操作喷头、调整喷射高度，施工质量仍难以得到保证。另外在施工过程中，操作人员距离施工面较近，容易受到因施工面上的落料反弹而造成对操作人员的伤害。除了人工喷射方式之外，工程上还可以采用大型喷浆车进行施工，其花费的各种成本较高目_容易受施工空间的限制，不适合在中小断面隧道施工。另一方面，由于喷浆车自身带有完整的泵送系统，现有的一些喷浆设备将处十闲置状态，浪费了已有的资源，为此，我们提出一种喷浆机械手臂。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种喷浆机械手臂，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案:一种喷浆机械手臂，包括大臂四连杆、大臂油缸、小臂四连杆、水平伸缩臂、手腕转动机构、喷枪调姿油缸、喷枪划圆机构、喷嘴、送料管、水平伸缩臂油缸和小臂油缸，所述大臂油缸安装在大臂四连杆右侧的两个连杆上；所述小臂四连杆安装在大臂四连杆上，所述水平伸缩臂安装在小臂四连杆的上部；所述手腕转动机构安装在水平伸缩臂上，所述喷枪调姿油缸安装在手腕转动机构上，所述喷枪划圆机构安装在喷枪调姿油缸上，所述喷嘴和送料管连接；所述水平伸缩臂油缸安装在水平伸缩臂上，所述小臂油缸安装在小臂四连杆的下部。优选的，所述大臂四连杆下部设有安装底座结构。优选的，所述小臂四连杆上设有水平伸缩臂的安装架。优选的，所述喷嘴和送料管连接处设有一个控制阀结构。工作原理:喷浆机械手臂有六个自由度，即大臂四连杆俯仰、小臂四连杆摆动、水平伸缩臂纵向进给、手腕转动机构转动、喷嘴摆动和喷嘴转动，动作原理与结构特点如下:大臂四连杆在大臂油缸驱动下做俯仰运动，小臂四连杆做水平摆动，由于小臂四连杆采用四连杆机构，故摆动时其末端做平动运动，从而使得固定于其末端的水平伸缩臂与受喷面的相对距离和姿态不变，水平伸缩臂能在与隧道轴线平行的方向进给，使得喷枪做水平移动并保持姿态不变，手腕转动机构可完成喷枪沿拱部划弧，同时保证喷枪与受喷面垂直，喷枪调姿油缸可调整喷枪的姿态，从而在遇到大凹坑时，仍能调整喷枪与受喷面垂直，借助于喷枪划圆机构，可使喷枪沿锥面运动，从而使喷枪口划出一个360°的连续圆。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是:该喷浆机械手臂，采用的大臂四连杆俯仰、小臂四连杆摆动、水平伸缩臂纵向进给、手腕转动机构转动、喷嘴摆动和喷嘴转动机构，使得喷浆机械手臂有六个自由度，使用更加灵活，能够适应更加复杂的工作环境。【附图说明】图1为本专利技术结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1，本专利技术提供一种技术方案:一种喷浆机械手臂，包括大臂四连杆1、大臂油缸2、小臂四连杆3、水平伸缩臂4、手腕转动机构5、喷枪调姿油缸6、喷枪划圆机构7、喷嘴8、送料管9、水平伸缩臂油缸10和小臂油缸11，所述大臂油缸2安装在大臂四连杆I右侧的两个连杆上，所述大臂四连杆I下部设有安装底座结构；所述小臂四连杆3安装在大臂四连杆I上，所述水平伸缩臂4安装在小臂四连杆3的上部，所述小臂四连杆3上设有水平伸缩臂4的安装架；所述手腕转动机构5安装在水平伸缩臂4上，所述喷枪调姿油缸6安装在手腕转动机构5上，所述喷枪划圆机构7安装在喷枪调姿油缸6上，所述喷嘴8和送料管9连接，所述喷嘴8和送料管9连接处设有一个控制阀结构；所述水平伸缩臂油缸10安装在水平伸缩臂4上，所述小臂油缸11安装在小臂四连杆3的下部。工作原理:喷浆机械手臂有六个自由度，即大臂四连杆I俯仰、小臂四连杆3摆动、水平伸缩臂4纵向进给、手腕转动机构5转动、喷嘴8摆动和喷嘴8转动，动作原理与结构特点如下:大臂四连杆I在大臂油缸2驱动下做俯仰运动，小臂四连杆3做水平摆动，由于小臂四连杆3采用四连杆机构，故摆动时其末端做平动运动，从而使得固定于其末端的水平伸缩臂4与受喷面的相对距离和姿态不变，水平伸缩臂4能在与隧道轴线平行的方向进给，使得喷枪做水平移动并保持姿态不变，手腕转动机构5可完成喷枪沿拱部划弧，同时保证喷枪与受喷面垂直，喷枪调姿油缸6可调整喷枪的姿态，从而在遇到大凹坑时，仍能调整喷枪与受喷面垂直，借助于喷枪划圆机构7，可使喷枪沿锥面运动，从而使喷枪口划出一个360°的连续圆。对于本领域技术人员而言，显然本专利技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本专利技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本专利技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本专利技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本专利技术内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。【主权项】1.一种喷浆机械手臂，包括大臂四连杆、大臂油缸、小臂四连杆、水平伸缩臂、手腕转动机构、喷枪调姿油缸、喷枪划圆机构、喷嘴、送料管、水平伸缩臂油缸和小臂油缸，其特征在于:所述大臂油缸安装在大臂四连杆右侧的两个连杆上；所述小臂四连杆安装在大臂四连杆上，所述水平伸缩臂安装在小臂四连杆的上部；所述手腕转动机构安装在水平伸缩臂上，所述喷枪调姿油缸安装在手腕转动机构上，所述喷枪划圆机构安装在喷枪调姿油缸上，所述喷嘴和送料管连接；所述水平伸缩臂油缸安装在水平伸缩臂上，所述小臂油缸安装在小臂四连杆的下部。2.根据权利要求1所述的一种喷浆机械手臂，其特征在于:所述大臂四连杆下部设有安装底座结构。3.根据权利要求1所述的一种喷浆机械手臂，其特征在于:所述小臂四连杆上设有水平伸缩臂的安装架。4.根据权利要求1所述的一种喷浆机械手臂，其特征在于:所述喷嘴和送料管连接处设有一个控制阀结构。【专利摘要】本专利技术公开了一种喷浆机械手臂，所述大臂油缸安装在大臂四连杆右侧的两个连杆上；所述小臂四连杆安装在大臂四连杆上，所述水平伸缩臂安装在小臂四连杆的上部；所述手腕转动机构安装在水平伸缩臂上，所述喷枪调姿油缸安装在手腕转动机构上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种喷浆机械手臂，包括大臂四连杆、大臂油缸、小臂四连杆、水平伸缩臂、手腕转动机构、喷枪调姿油缸、喷枪划圆机构、喷嘴、送料管、水平伸缩臂油缸和小臂油缸，其特征在于：所述大臂油缸安装在大臂四连杆右侧的两个连杆上；所述小臂四连杆安装在大臂四连杆上，所述水平伸缩臂安装在小臂四连杆的上部；所述手腕转动机构安装在水平伸缩臂上，所述喷枪调姿油缸安装在手腕转动机构上，所述喷枪划圆机构安装在喷枪调姿油缸上，所述喷嘴和送料管连接；所述水平伸缩臂油缸安装在水平伸缩臂上，所述小臂油缸安装在小臂四连杆的下部。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：丁祥，杨小乐，李威，程耀楠，陈炜峰，龙松华，叶强华，张斌，夏正红，吴修宏，
申请(专利权)人：泰州市瑞驰动力机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32