本实用新型专利技术公开的基于自动化控制的砂浆喷涂装置，包括喷浆机械手、三维扫描建模模块、车架、行走装置、泵送系统、控制模块；车架部分包括支腿系统和动力系统；所述三维扫描建模模块可以通过三维扫描仪对需要工作的环境进行三维扫描后建立精细的三维模型，所述控制模块可以根据三维模型控制喷浆机械手进行自动工作。具有三维扫描建模功能，控制模块根据三维模型控制喷浆机械手进行工作，可以控制喷涂的流量、停留时间、喷涂位置等参数，完全实现了喷涂自动化。能有效降低人体劳动强度、提高喷浆效率和喷浆质量，并且避免了对人体健康的危害，还具有稳定性高、操作简便、适应多种工况的特点。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工程施工机械领域，具体为一种用于隧道工程、公路工程、边坡以及室内墙面施工的砂浆喷涂装置，特别涉及一种基于自动化控制的砂浆喷涂装置。
技术介绍
现有的砂浆喷涂装置由人工直接用喷管实施混凝土的湿喷作业，喷涂的效果完全取决于施工人员的熟练程度，操作人员的劳动强度大，而且湿喷效果差，效率低，另外，由于操作人员直接操作喷头，喷出的混凝土砂浆与操作人员容易接触，对操作人员的身体健康带来很大危害。
技术实现思路
本技术提供一种基于自动化控制的砂浆喷涂装置有效解决上述技术问题。为解决上述技术问题，本技术提供一种基于自动化控制的砂浆喷涂装置，包括喷浆机械手、三维扫描建模模块、车架、行走装置、栗送系统、控制模块；所述喷浆机械手、三维扫描建模模块、行走装置、栗送系统、控制模块都通过车架进行连接；所述车架部分包括支腿系统和动力系统；所述三维扫描建模模块可以通过三维扫描仪对需要工作的环境进行三维扫描后建立精细的三维模型，所述控制模块可以根据三维模型控制喷浆机械手进行自动工作。特别的，所述喷浆机械手包括机械臂和喷头；所述喷浆机械手上有管路将栗送系统与喷头相连；喷浆机械手上传感器与控制模块通过电缆连接。特别的，所述支腿系统通过油缸座与车架连接，且所述支腿系统上传感器与控制模块通过电缆连接。特别的，所述三维扫描建模模块安装于车架上方，包括三维扫描仪和三维建模计算机，通过数据线连接，且所述三维扫描建模模块与控制模块通过电缆连接。特别的，所述栗送系统与所述车架通过安装座连接。本技术的有益效果:本技术提供的基于自动化控制的砂浆喷涂装置具有三维扫描建模功能，控制模块根据三维模型控制喷浆机械手进行工作，可以控制喷涂的流量、停留时间、喷涂位置等参数，完全实现了喷涂自动化。能有效降低人体劳动强度、提高喷浆效率和喷浆质量，并且避免了对人体健康的危害，还具有稳定性高、操作简便、适应多种工况的特点。【附图说明】图1为本技术所提供的全自动喷浆装置本体的结构示意图。图中1.车架，2.行走装置，3.机械手，4.喷头，5.三维扫描建模模块，6、栗送系统，7、控制模块，8、驾驶室，9、支腿系统，10、喷浆机械手。【具体实施方式】实施例1:本技术的核心为提供一种基于自动化控制的砂浆喷涂装置，该装置可以根据三维模型自动控制控制喷涂的流量、停留时间、喷涂位置等参数，克服了喷涂质量对施工人员熟练度的依赖。能有效降低人体劳动强度、提高喷浆效率和喷浆质量，并且避免了对人体健康的危害，还具有稳定性高、操作简便、适应多种工况的特点。在基础技术方案中，本技术所提供的基于自动化控制的砂浆喷涂装置，如图1所示包括喷浆机械手10、三维扫描建模模块5、车架1、行走装置2、栗送系统6、控制模块7;所述喷浆机械手10、三维扫描建模模块5、行走装置2、栗送系统6、控制模块7都通过车架1进行连接；所述车架1部分包括支腿系统9和动力系统；所述三维扫描建模模块5可以通过三维扫描仪对需要工作的环境进行三维扫描后建立精细的三维模型，所述控制模块可以根据三维模型控制喷浆机械手10进行自动工作。喷浆机械手10包括机械臂3和喷头4。所述喷浆机械手10上有管路将栗送系统6与喷头4相连。喷浆机械手10上传感器与控制模块7通过电缆连接。支腿系统9通过油缸座与车架1连接。支腿系统9上传感器与控制模块7通过电缆连接。三维扫描建模模块5安装于车架1上方，包括三维扫描仪和三维建模计算机，通过数据线连接。三维扫描建模模块5与控制模块7通过电缆连接。所述栗送系统6与所述车架1通过安装座连接。申请人声明，所属
的技术人员在上述实施例的基础上，将上述实施例某步骤，与
技术实现思路
部分的技术方案相组合，从而产生的新的方法，也是本技术的记载范围之一，本申请为使说明书简明，不再罗列这些步骤的其它实施方式。本实施例中区别于现有技术的技术路线为:该全自动工作砂浆喷涂装置可以通过三维扫描建立精细的三维模型，喷涂工作由控制模块进行控制，避免了设备对施工人员的依赖性，改善了喷涂效果，提高了工作效率。同时还可以克服恶劣工作环境的影响，正常喷施作业，且作业范围大，工人劳动强度小，施工质量好和效率高。申请人又一声明，本技术通过上述实施例来说明本技术的实现方法及装置结构，但本技术并不局限于上述实施方式，即不意味着本技术必须依赖上述方法及结构才能实施。所属
的技术人员应该明了，对本技术的任何改进，对本技术所选用实现方法等效替换及步骤的添加、具体方式的选择等，均落在本技术的保护范围和公开范围之内。本技术并不限于上述实施方式，凡采用与本技术相似结构及其方法来实现本技术目的的所有实施方式均在本技术保护范围之内。【主权项】1.一种基于自动化控制的砂浆喷涂装置，其特征在于，包括喷浆机械手、三维扫描建模模块、车架、行走装置、栗送系统、控制模块；所述喷浆机械手、三维扫描建模模块、行走装置、栗送系统、控制模块都通过车架进行连接；所述车架部分包括支腿系统和动力系统。2.如权利要求1所述基于自动化控制的砂浆喷涂装置，其特征在于，所述喷浆机械手包括机械臂和喷头；所述喷浆机械手上有管路将栗送系统与喷头相连；喷浆机械手上传感器与控制模块通过电缆连接。3.如权利要求1所述基于自动化控制的砂浆喷涂装置，其特征在于，所述支腿系统通过油缸座与车架连接，且所述支腿系统上传感器与控制模块通过电缆连接。4.如权利要求1所述基于自动化控制的砂浆喷涂装置，其特征在于，所述三维扫描建模模块安装于车架上方，包括三维扫描仪和三维建模计算机，通过数据线连接，且所述三维扫描建模模块与控制模块通过电缆连接。5.如权利要求1所述基于自动化控制的砂浆喷涂装置，其特征在于，所述栗送系统与所述车架通过安装座连接。【专利摘要】本技术公开的基于自动化控制的砂浆喷涂装置，包括喷浆机械手、三维扫描建模模块、车架、行走装置、泵送系统、控制模块；车架部分包括支腿系统和动力系统；所述三维扫描建模模块可以通过三维扫描仪对需要工作的环境进行三维扫描后建立精细的三维模型，所述控制模块可以根据三维模型控制喷浆机械手进行自动工作。具有三维扫描建模功能，控制模块根据三维模型控制喷浆机械手进行工作，可以控制喷涂的流量、停留时间、喷涂位置等参数，完全实现了喷涂自动化。能有效降低人体劳动强度、提高喷浆效率和喷浆质量，并且避免了对人体健康的危害，还具有稳定性高、操作简便、适应多种工况的特点。【IPC分类】E02D15/00, E04F21/08, E21D11/10【公开号】CN205012622【申请号】CN201520466620【专利技术人】段智勇, 张如义, 江东 【申请人】长沙卓创机械科技有限公司【公开日】2016年2月3日【申请日】2015年7月2日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于自动化控制的砂浆喷涂装置，其特征在于，包括喷浆机械手、三维扫描建模模块、车架、行走装置、泵送系统、控制模块；所述喷浆机械手、三维扫描建模模块、行走装置、泵送系统、控制模块都通过车架进行连接；所述车架部分包括支腿系统和动力系统。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：段智勇，张如义，江东，
申请(专利权)人：长沙卓创机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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