The invention relates to a double cantilever six axis robot, which comprises a rotating seat, lower arm, upper arm, rotating arm, wrist and arm, head, upper arm is equipped with fourth servo motor, the rotating arm and fourth servo motor drive connected with a rotating pendulum arm to set rotation arm, and a drive connecting arm and drive arm swing fifth servo motor to the wrist, arm is arranged with sixth servo motors and drives the operating head to rotate through sixth servo motor. The rotating arm comprises a main arm and the arm, fourth servo motor drives the main arm is connected with the upper arm rotation is formed, the opening is arranged at the other end of the main arm of U type, U type set in the opening seventh is driven by a servo motor from the swing arm, the arm swing arm are arranged on both ends of the wrist, and drives the swing arm fifth servo motor rpm; the initial state, from the half arm and the corresponding arm and embedded U operating head opening. The double cantilever and double head structure, changing fixture is more convenient, improves the working efficiency of the six axis robot.
【技术实现步骤摘要】
双腕臂六轴机器人
本专利技术涉及工业机器人,是一种双腕臂六轴机器人。
技术介绍
六轴机器人一般包括六个自由度,分别为旋转(s轴)、下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴),各自由度均采用伺服电机驱动。根据自由度分布,六轴机器人通常包括底座、下臂、上臂、旋转臂、腕臂、操作头,操作头根据实际需要可连接各种夹具,机器人配合夹具能实现搬运、打钻、焊接、喷涂等功能。现有的六轴机器人通常仅设有一个腕臂和操作头,当需要换装其它夹具时,需要先拆卸原操作头上的夹具,再安装新的夹具,这样不仅费时费力,且影响作业的效率。为此,有待对现有的六轴机器人进行改进。
技术实现思路
为克服上述不足,本专利技术设计一种双腕臂六轴机器人,使其解决现有六轴机器人仅具有一个操作头,功能较为单一,换装夹具较为不便的技术问题。其采用如下技术方案实现。一种双腕臂六轴机器人,其包括旋转座、下臂、上臂、旋转臂、腕臂、操作头,旋转座由内部的第一伺服电机控制转动,下臂下端与旋转座之间铰接,并由固定于旋转座的第二伺服电机带动下臂相对于旋转座摆动,下臂上端与上臂之间铰接,且上臂内的第三伺服电机带动上臂相对于下臂摆动,上臂内设有第四伺服电机,旋转臂与第四伺服电机传动连接呈旋转,旋转臂内设置摆转的腕臂,以及传动连接腕臂并带动腕臂摆转的第五伺服电机,腕臂内设置第六伺服电机,并通过第六伺服电机带动操作头旋转。所述旋转臂包括主臂和从臂,旋转臂通过所述主臂一端与所述上臂的第四伺服电机传动连接形成转动,主臂另一端设有U型开口,U型开口内设置由第七伺服电机带动摆转的所述从臂,从臂两端均设置摆转 ...
【技术保护点】
一种双腕臂六轴机器人,其包括旋转座(1)、下臂(2)、上臂(3)、旋转臂、腕臂(6)、操作头(7),旋转座(1)由内部的第一伺服电机控制转动,下臂(2)下端与旋转座(1)之间铰接,并由固定于旋转座(1)的第二伺服电机带动下臂(2)相对于旋转座(1)摆动,下臂(2)上端与上臂(3)之间铰接,且上臂(3)内的第三伺服电机带动上臂(3)相对于下臂(2)摆动,上臂(3)内设有第四伺服电机,旋转臂与第四伺服电机传动连接呈旋转,旋转臂内设置摆转的腕臂(6),以及传动连接腕臂(6)并带动腕臂(6)摆转的第五伺服电机(8),腕臂(6)内设置第六伺服电机,并通过第六伺服电机带动操作头(7)旋转;其特征在于所述旋转臂包括主臂(4)和从臂(5),旋转臂通过所述主臂(4)一端与所述上臂(3)的第四伺服电机传动连接形成转动,主臂(4)另一端设有U型开口,U型开口内设置由第七伺服电机(9)带动摆转的所述从臂(5),从臂(5)两端均设置摆转的所述腕臂(6),以及带动腕臂(6)摆转的所述第五伺服电机(8);初始状态下,所述从臂(5)的一半及该半对应的所述腕臂(6)和操作头(7)嵌入所述U型开口内不外露。
【技术特征摘要】
1.一种双腕臂六轴机器人,其包括旋转座(1)、下臂(2)、上臂(3)、旋转臂、腕臂(6)、操作头(7),旋转座(1)由内部的第一伺服电机控制转动,下臂(2)下端与旋转座(1)之间铰接,并由固定于旋转座(1)的第二伺服电机带动下臂(2)相对于旋转座(1)摆动,下臂(2)上端与上臂(3)之间铰接,且上臂(3)内的第三伺服电机带动上臂(3)相对于下臂(2)摆动,上臂(3)内设有第四伺服电机,旋转臂与第四伺服电机传动连接呈旋转,旋转臂内设置摆转的腕臂(6),以及传动连接腕臂(6)并带动腕臂(6)摆转的第五伺服电机(8),腕臂(6)内设置第六伺服电机,并通过第六伺服电机带动操作头(7)旋转;其特征在于所述旋转臂包括主臂(4)和从臂(5),旋转臂通过所述主臂(4)一端与所述上臂(3)的第四伺服电机传动连接形成转动,主臂(4)另一端设有U型开口,U型开口内设置由第七伺服电机(9)带动摆转的所述从臂(5),从臂(5)两端均设置摆转的所述腕臂(6),以及带动腕臂(6)摆转的所述第五伺服电机(8...
【专利技术属性】
技术研发人员:王海燕,
申请(专利权)人:浙江长兴平适尔机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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