云台和无人飞行器制造技术

本实用新型专利技术提供一种云台(1)和无人飞行器。云台(1)包括：安装部，用于安装负载设备；磁传感器(30)，设置在所述安装部上或与所述安装部设置在同一刚体上，用于感测所述安装部绕偏航轴在一时间段内的第一偏转角；惯性传感器(40)，用于感测所述安装部绕偏航轴在该时间段内的第二偏转角；以及控制器(50)，与所述惯性传感器(40)和所述磁传感器(30)均电性连接，所述控制器(50)基于所述第一偏转角和所述第二偏转角来确定惯性传感器的角度误差，并使用修正所述角度误差后的惯性传感器(40)的测量数据，控制所述云台(1)的姿态。

Yuntai and unmanned aerial vehicle

The utility model provides a pan head (1) and an unmanned aerial vehicle. Pan (1) includes a mounting part for mounting, load equipment; magnetic sensor (30), arranged on the mounting portion or the installation part are arranged in the same body, for sensing the installation part around the yaw axis in a period of time of the first angle; inertial sensors (40), is used for sensing the installation part around the yaw axis at the time of the second angle; and a controller (50), and the inertial sensor (40) and the magnetic sensor (30) are electrically connected with the controller (50) to determine the inertial sensor based on angle error the first angle and the second angle, and using inertial sensors after correcting the angle error (40) measurement data, control the PTZ (1) attitude.

【技术实现步骤摘要】
云台和无人飞行器版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者专利披露。
本技术涉及无人飞行器领域，更具体地，涉及一种云台和搭载有所述云台的无人飞行器。
技术介绍
无人飞行器上一般搭载有云台，在云台上设置有安装部，用于安装例如摄像设备等负载设备，可以实现飞行过程中的实时拍摄或其他所需操作。由于无人飞行器的姿态在飞行期间可能有所改变，云台会控制安装部姿态在横滚、俯仰、或航向轴方向做相应的调整，以确保负载设备的姿态稳定。现有云台大多使用惯性传感器和加速度融合姿态作为安装部姿态的参考。安装部的横滚轴和俯仰轴使用重力加速度作为绝对参考，可以保证横滚轴和俯仰轴两个方向的姿态稳定，但在航向轴方面并没有绝对的姿态参考，因此在惯性传感器存在零偏或者产生温漂等情况时，云台在锁定状态下，其不能保证安装部绕航向轴静止不转，而是通常会向一个方向一直转，产生漂移现象。
技术实现思路
为解决
技术介绍
中提到的一个或多个问题而提出本技术。本技术的一个方面提供了一种云台，包括用于安装负载设备的安装部以及惯性传感器，其特征本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台，包括用于安装负载设备的安装部以及惯性传感器，其特征在于：所述云台还包括磁传感器和控制器；所述磁传感器设置在所述安装部上或与所述安装部设置在同一刚体上，用于感测所述安装部绕偏航轴在一时间段内的第一偏转角；所述惯性传感器用于感测所述安装部绕偏航轴在该时间段内的第二偏转角；以及所述控制器与所述惯性传感器和所述磁传感器均电性连接，所述控制器基于所述第一偏转角和所述第二偏转角来确定惯性传感器的角度误差，并使用修正所述角度误差后的惯性传感器的测量数据，控制所述云台的姿态。

【技术特征摘要】
1.一种云台，包括用于安装负载设备的安装部以及惯性传感器，其特征在于：所述云台还包括磁传感器和控制器；所述磁传感器设置在所述安装部上或与所述安装部设置在同一刚体上，用于感测所述安装部绕偏航轴在一时间段内的第一偏转角；所述惯性传感器用于感测所述安装部绕偏航轴在该时间段内的第二偏转角；以及所述控制器与所述惯性传感器和所述磁传感器均电性连接，所述控制器基于所述第一偏转角和所述第二偏转角来确定惯性传感器的角度误差，并使用修正所述角度误差后的惯性传感器的测量数据，控制所述云台的姿态。2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台还包括多个相连的轴臂，每个轴臂在相应电机的驱动下，带动所述安装部运动。3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述多个相连的轴臂包括：俯仰轴轴臂，带动所述安装部在俯仰方向上运动；横滚轴轴臂，带动所述安装部在横滚方向上运动；以及偏航轴轴臂，带动所述安装部在偏航方向上运动，其特征在于，所述安装部设置在所述俯仰轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岩，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44