作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆技术方案

作业车辆的控制系统具备工作装置的第一操作杆、第一操作部件、控制器。第一操作部件设置于第一操作杆。控制器进行工作装置的自动控制。控制器在满足包括第一操作杆处于中立位置的执行条件时，根据第一操作部件的操作执行分配给第一操作部件的自动控制功能。

Work vehicle control system, control method, and operation vehicle

A control system for a work vehicle has a first operating lever, a first operating member, and a controller. The first operating part is provided at the first operating lever. The controller performs automatic control of the work unit. The controller executes an automatic control function allocated to the first operation part according to the operation of the first operation unit when the execution condition of the first operating lever is in a neutral position.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆
本专利技术涉及作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆。
技术介绍
以往，在作业车辆的控制系统中，进行工作装置的自动控制。例如，在专利文献1的液压挖掘机中，对工作装置进行控制，以使工作装置的铲斗不超过预先设定的设计地形。另外，在作业车辆的控制系统中，设有用于对自动控制的功能进行操作的操作部件。例如在上述液压挖掘机中，设有用于改变设计地形的位置的操作部件，操作部件设置于在工作装置的操作杆的后方配置的控制箱。现有技术文献专利文献专利文献1：特许第3869792号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在如上述液压挖掘机那样，自动控制的操作部件设置于控制箱的情况下，作业车辆的操作人员需要使手离开工作装置的操作杆而对操作部件进行操作。为此，用于对操作部件进行操作的动作变多，操作变得复杂。本专利技术的课题在于提供一种能够容易地操作自动控制功能的作业车辆的控制系统、控制方法及作业车辆。用于解决技术问题的技术方案第一形态的作业车辆的控制系统具备工作装置的第一操作杆、第一操作部件、控制器。第一操作部件设置于第一操作杆。控制器进行工作装置的自动控制。控制器在满足包括第一操作杆处于中立位置的执行条件时，根据第一操作部件的操作来执行分配给第一操作部件的自动控制的功能。在本形态的作业车辆的控制系统中，第一操作部件设置于第一操作杆。因此，操作人员手握第一操作杆能够对第一操作部件进行操作。由此，能够容易地对自动控制的功能进行操作。另外，在第一操作部件设于第一操作杆的情况下，担心在第一操作部件的操作中，由误操作导致第一操作杆动作。在这种情况下，分配给第一操作部件的自动控制的功能的执行和基于第一操作杆的工作装置的动作同时进行，可能会引发操作人员未曾意图的工作装置的动作。如果引起这样的意外动作，则难以通过自动控制进行高品质的施工。于是，在本形态的作业车辆的控制系统中，在满足第一操作杆处于中立位置的执行条件时，根据第一操作部件的操作执行分配给第一操作部件的自动控制的功能。因此，即使第一操作杆在第一操作部件的操作中动作，也能够防止分配给第一操作部件的自动控制的功能的执行和基于第一操作杆的工作装置的动作同时进行。由此，能够防止由误操作导致的工作装置意外动作，能够通过自动控制进行高品质的施工。控制器可以在自动控制中，基于表示作业对象的目标形状的设计地形来对工作装置进行控制。在这种情况下，能够通过自动控制进行基于设计地形的高品质的施工。控制器可以在满足执行条件时，根据第一操作部件的操作来改变设计地形的位置。在这种情况下，操作人员通过手握第一操作杆对第一操作部件进行操作，能够容易地改变设计地形的位置。另外，在利用第一操作部件改变设计地形的位置时，假设在由于误操作导致第一操作杆从中立位置移动的情况下，不改变设计地形的位置。或者，在第一操作杆的操作中，假设对第一操作部件进行误操作，不改变设计地形的位置。因此，能够抑制工作装置超过设计地形而对地面进行挖掘。第一操作部件可以是用于使自动控制的第一功能执行的操作部件。作业车辆的控制系统还可以具备用于使自动控制的第二功能执行的第二操作部件。第二功能可以与第一功能不同。在这种情况下，操作人员利用第一、第二操作部件能够对自动控制的多个功能的执行进行操作。控制器可以在满足执行条件时，根据第二操作部件的操作使自动控制有效或无效。在这种情况下，操作人员通过手握第一操作杆对第二操作部件进行操作，能够使自动控制有效或无效。第一操作部件和第二操作部件均可以设置于第一操作杆。控制器可以在满足执行条件时根据第一操作部件的操作执行第一功能。控制器可以在满足执行条件时根据第二操作部件的操作执行第二功能。在这种情况下，操作人员手握第一操作杆能够容易地对第一操作部件和第二操作部件进行操作。另外，在对第一操作杆进行操作时，即使对第一操作部件进行操作也不执行第一功能，即使对第二操作部件进行操作也不执行第二功能。因此，能够防止由误操作导致的工作装置意外动作，能够通过自动控制进行高品质的施工。作业车辆的控制系统还可以具备第二操作杆。第一操作部件可以设置于第一操作杆，第二操作部件可以设置于第二操作杆。在这种情况下，操作人员手握第一操作杆能够容易地对第一操作部件进行操作。另外，操作人员手握第二操作杆能够容易地对第二操作部件进行操作。控制器可以在满足包括第一操作杆处于中立位置的第一执行条件时根据第一操作部件的操作执行第一功能。控制器可以在满足包括第二操作杆处于中立位置的第二执行条件时根据第二操作部件的操作执行第二功能。在这种情况下，在对第一操作杆进行操作时，即使对第一操作部件进行操作，也不执行第一功能。另外，在对第二操作杆进行操作时，即使对第二操作部件进行操作，也不执行第二功能。因此，能够防止由误操作导致的工作装置意外动作，能够通过自动控制进行高品质的施工。执行条件可以包括第一操作杆处于中立位置、以及第二操作杆处于中立位置。控制器可以在满足执行条件时根据第一操作部件的操作执行第一功能。控制器可以在满足执行条件时根据第二操作部件的操作执行第二功能。在这种情况下，在对第一操作杆和第二操作杆中的至少一个进行操作时，即使对第一操作部件进行操作，也不执行第一功能。另外，在对第一操作杆和第二操作杆中的至少一个进行操作时，即使对第二操作部件进行操作，也不执行第二功能。因此，能够防止由误操作导致的工作装置意外动作，能够通过自动控制进行高品质的施工。作业车辆的控制系统还可以具备设置于第一操作杆的第三操作部件。执行条件还可以包括第三操作部件被操作。在这种情况下，在第一操作杆处于中立位置且第三操作部件被操作的状态下，通过对第一操作部件进行操作，执行分配给第一操作部件的自动控制的功能。因此，能够进一步高精度地防止由误操作导致的工作装置意外动作。控制器可以在满足第一执行条件时，根据第一操作部件的操作执行自动控制的第一功能。第一执行条件可以包括第一操作杆处于中立位置、以及第三操作部件未被操作操作。控制器可以在满足第三执行条件时，根据第一操作部件的操作执行与第一功能不同的第三功能。第三执行条件包括第一操作杆处于中立位置、以及第三操作部件被操作。在这种情况下，根据第三操作部件的操作的有无，能够利用第一操作部件使第一功能和第二功能执行。由此，能够利用少的操作部件对多的功能进行操作。第二形态的作业车辆的控制方法具备以下步骤。在第一步骤中，接收表示工作装置的第一操作杆的位置的位置信号。在第二步骤中，接收表示设置于第一操作杆的第一操作部件的操作的操作信号。在第三步骤中，判定是否满足包括操作人员未对第一操作杆进行操作的执行条件。在第四步骤中，在满足上述的执行条件时，根据第一操作部件的操作执行分配给第一操作部件的工作装置的自动控制的功能。在本形态的作业车辆的控制方法中，设置于第一操作杆的第一操作部件分配有工作装置的自动控制的功能。因此，操作人员手握第一操作杆就能够对第一操作部件进行操作。由此，能够容易地对自动控制的功能进行操作。另外，如果第一操作杆在第一操作部件的操作中动作，则不执行分配给第一操作部件的自动控制的功能。因此，能够防止自动控制的功能的执行和基于第一操作杆的工作装置的动作同时进行。由此，能够防止由误操作导致的工作装置意外动作，通过自动控制进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业车辆的控制系统，该作业车辆具有工作装置，所述作业车辆的控制系统的特征在于，具备：所述工作装置的第一操作杆；设置于所述第一操作杆的第一操作部件；进行所述工作装置的自动控制的控制器；所述控制器在满足包括所述第一操作杆处于中立位置的执行条件时，根据所述第一操作部件的操作，执行分配给所述第一操作部件的所述自动控制的功能。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆的控制系统，该作业车辆具有工作装置，所述作业车辆的控制系统的特征在于，具备：所述工作装置的第一操作杆；设置于所述第一操作杆的第一操作部件；进行所述工作装置的自动控制的控制器；所述控制器在满足包括所述第一操作杆处于中立位置的执行条件时，根据所述第一操作部件的操作，执行分配给所述第一操作部件的所述自动控制的功能。2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其中，所述控制器在所述自动控制中，基于表示作业对象的目标形状的设计地形来对所述工作装置进行控制。3.根据权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其中，所述控制器在满足所述执行条件时，根据所述第一操作部件的操作来改变所述设计地形的位置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆的控制系统，其中，所述第一操作部件是用于使所述自动控制的第一功能执行的操作部件，还具备用于使与所述自动控制的所述第一功能不同的第二功能执行的第二操作部件。5.根据权利要求4所述的作业车辆的控制系统，其中，所述控制器在满足所述执行条件时，根据所述第二操作部件的操作使所述自动控制有效或无效。6.根据权利要求4所述的作业车辆的控制系统，其中，所述第一操作部件和所述第二操作部件均设置于所述第一操作杆，所述控制器在满足所述执行条件时，根据所述第一操作部件的操作执行所述第一功能，在满足所述执行条件时，根据所述第二操作部件的操作执行所述第二功能。7.根据权利要求4所述的作业车辆的控制系统，其中，还具备设有所述第二操作部件的第二操作杆。8.根据权利要求7所述的作业车辆的控制系统，其中，所述控制器在满足包括所述第一操作杆处于中立位置的第一执行条件时根据所述第一操作部件的操作执行所述第一功能，在满足包括所述第二操作杆处于中立位置的第二执行条件时根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：横尾贵史，岛野佑基，中川智裕，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP