施工机械的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种施工机械的控制方法用于检测包括附属装置的工作装置的初始位置。接收工作装置相关的操作信号。利用初始位置以及操作信号生成针对附属装置的假想移动轨迹。然后，将附属装置沿移动轨迹移动，控制主控制阀包括的阀芯活动以使所述附属装置在所述初始位置一直维持入射角。

Control method of construction machinery

The present invention relates to a control method for a construction machine for detecting the initial position of a work device including an attachment. Receiving operating signals associated with a work device. An imaginary moving trajectory for the attachment is generated using initial position and operation signal. Then, the attachment moves along the moving track to control the spool of the main control valve, so that the attachment maintains an angle of incidence at the initial position.

【技术实现步骤摘要】
施工机械的控制方法
本专利技术属于一种施工机械的控制方法，具体涉及一种施工机械的控制方法用于稳定地维持附属装置姿势。
技术介绍
施工机械，例如挖掘机，通过驱动可旋转连接的动臂、机械臂、以及附属装置可以执行多种工作。此时，所述附属装置可以根据工作种类来选择。例如，铲斗可以执行挖掘工作，破碎机可以执行破碎工作，叉可以执行搬运工作。但是，所述附属装置的活动不仅是针对所述附属装置的操作，还由组合针对所述动臂以及所述机械臂的活动的结果所体现。因此，对于非熟练者而言有时不能如愿地控制所述附属装置。特别是在使用叉附属装置时，因没能维持附属装置的水平有可能使装载物掉落，由此有产生安全事故的顾虑。
技术实现思路
为实现上述本专利技术的课题，本专利技术提供了一种根据示例性实施例的施工机械的控制方法，用于检测包括附属装置的工作装置初始位置。接收针对所述工作装置的操作信号的步骤。利用所述初始位置以及所述操作信号生成针对所述附属装置的假想移动轨迹。然后，将所述附属装置沿所述移动轨迹移动，控制主控制阀包括的阀芯活动以使所述附属装置在所述初始位置一直维持入射角。根据示例性实施例，检测所述初始位置的步骤可以包括：利用设置在所述工作装置的惯性测量装置(InertiaMeasurementUnit，IMU)检测所述工作装置位置的步骤。根据示例性实施例，接收所述操作信号的步骤可以包括：从第一操纵杆接收针对地面垂直方向的第一操作信号的步骤；以及从第二操纵杆接收针对地面水平方向的第二操作信号的步骤。根据示例性实施例，生成针对所述附属装置的假想移动轨迹的步骤包括：从所述接收的第一操作信号确定所述附属装置针对地面垂直方向的移动速度的步骤；以及从所述接收的第二操作信号确定所述附属装置针对地面水平方向的移动速度的步骤。根据示例性实施例，所述第一操纵杆是用于控制动臂动作的动臂操纵杆，所述第二操纵杆可以是用于控制机械臂动作的机械臂操纵杆。根据示例性实施例，控制所述阀芯活动的步骤可以包括：利用逆运动学(InverseKinematics)算出包括在从所述附属装置末端部位置到所述工作装置的动臂、机械臂、以及所述附属装置角度的步骤。根据示例性实施例，控制所述阀芯活动的步骤可以包括：向所述阀芯供应先导信号压的控制阀施加电动控制信号的步骤。根据示例性实施例，所述控制阀可以是电子比例减压阀(ElectronicProportionalPressureReducing，EPPR)。根据示例性实施例，所述施工机械的控制方法还可以包括：通过反馈(feed-back)控制再算出所述动臂、所述机械臂、以及所述附属装置的角度的步骤。根据示例性实施例，所述反馈控制可以是比例积分微分(ProportionalIntegralDerivative，PID)控制。根据示例性实施例，所述附属装置可以包括叉或铲斗。根据示例性实施例的施工机械的控制方法可以控制附属装置使其维持预定入射角移动。因此，非熟练人员同样可以维持附属装置、特别是叉附属装置的预定入射角，由此可以防止因装载物掉落而引发的安全事故。而且，与叉车相比安装叉附属装置的挖掘机的工作半径大很多，因此可以达成提升工作效率以及工作用途多种化的效果。但是，本专利技术的效果不以上述言及的效果所限定，在不脱离本专利技术的思想以及领域范围内，可以以多种形态扩张。附图说明图1是施工机械的侧面示意图。图2是根据示例性实施例的施工机械的控制系统的模块示意图。图3是利用图2的控制系统控制施工机械的方法流程示意图。图4至图6是根据驾驶人操作的附属装置活动的示意图。附图标记说明10：施工机械20：上部旋转体30：下部行驶体40：驾驶腔室50：工作装置60：动臂62：动臂油缸70：机械臂72：机械臂油缸80：附属装置82：附属装置油缸100：操作装置102：第一操纵杆104：第二操纵杆110：检测装置112：第一传感器114：第二传感器116：第三传感器120：控制装置122：接收部124：轨迹生成部126：精细算出部128：控制信号输出部130：控制阀140：主控制阀C：移动轨迹E1：起始点E2：结束点θ1：第一角度θ2：第二角度θ1：第一角度θ2：第二角度具体实施方式对于本文公开的本专利技术的实施例，特定的结构或功能性说明仅仅用于说明本专利技术的实施例，本专利技术的实施例可以以多种形态实施并且并不限定于本文说明的实施例。本专利技术可以有多种变化并可以具有多种形态，将特定的实施例示例在示意图并详细地在本文说明。但该实施例不被本专利技术特定的公开形态限定，并且包括本专利技术的思想以及技术范围包括的所有变化，等同物以及代替物。第一，第二等用语可以在说明多种构成要素时使用，但所述构成要素不被所述用语限定。使用所述用语的目的可以在于区别一个构成要素与另一个构成要素。例如，在不脱离本专利技术的权利要求的范围下，第一构成要素可以命名为第二构成要素，类似的第二构成要素可以命名为第一构成要素。在提到一个构成要素‘连接’或‘衔接’在另一构成要素时，有可能与那个另一构成要素直接连接或链接，但中间同样有可能存在其他的构成要素。相反地，提到一个构成要素‘直接连接’或‘直接衔接’时，中间不存在其他构成要素。说明构成要素之间关系的其他表达，即‘…之间’和‘就在…之间’或‘…相邻’和‘…直接相邻’同样跟上述情况相同。在本申请使用的用语仅仅用于说明特定实施例而使用的，没有限定本专利技术的意图。除上下文明确地表示不同之外，单数的表达包括复数。在本申请，‘包括’或‘具有’等用语用于指定设计的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或其组合物的存在，而不是提前排除一个或一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、构成要素、部件或其组合物的存在或其他附加的可能性。没有另行定义时，包括技术性或科学性用语，在这里使用的所有用语与本专利技术
的普通技术人员通常理解的用语具有相同含义。通常的使用的，像在字典定义的用语与关联技术的上下文具有的含义一致，除本申请明确定义外，不被诠释成异常或过度的形式的含义。以下，参照附图，详细地说明本专利技术的实施例。对示意图的相同的构成要素使用相同的附图标记，对相同的构成要素省略重复的说明。图1是施工机械的侧面图。参照图1，施工机械10可以包括上部旋转体20、下部行驶体30、驾驶腔室40、以及工作装置50。例如，所述施工机械可以是挖掘机。将上部旋转体20搭载在下部行驶体30上，在与地面平行的平面上进行旋转以设定工作方向，并且可以通过驱动工作装置50来执行工作。此时，利用安装在上部旋转体20后方的平衡器可以维持工作中施工机械10的平衡。下部行驶体30支撑上部旋转体20以及驾驶腔室40，利用在发动机产生的动力可以使施工机械10行驶。虽然在图1中图示的下部行驶体30是履带类型的，但是下部行驶体30形态并不限定于此。例如，所述下部行驶体可以具有车轮类型的形态。驾驶腔室40设置在上部旋转体20，并且搭载在内部的驾驶人可以操纵施工机械10。驾驶腔室40内部可以具备用于操纵上部旋转体20、下部行驶体30、以及工作装置50的各种操纵装置。工作装置50安装在上部旋转体20并且面向前方，可以执行挖掘、破碎等多种工作。工作装置50可以包括动臂60、机械臂70、附属装置80、以及用于驱动他们的油压油缸(动臂油缸62，机械臂油缸72，附属装置油缸8本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种施工机械的控制方法，包括：检测包括附属装置的工作装置初始位置的步骤；接收针对所述工作装置的操作信号的步骤；利用所述初始位置以及所述操作信号生成针对所述附属装置的假想移动轨迹的步骤；以及沿所述移动轨迹移动所述附属装置，控制主控制阀包括的阀芯活动以使所述附属装置在所述初始位置维持原来的入射角的步骤。

【技术特征摘要】
2015.11.18 KR 10-2015-01619391.一种施工机械的控制方法，包括：检测包括附属装置的工作装置初始位置的步骤；接收针对所述工作装置的操作信号的步骤；利用所述初始位置以及所述操作信号生成针对所述附属装置的假想移动轨迹的步骤；以及沿所述移动轨迹移动所述附属装置，控制主控制阀包括的阀芯活动以使所述附属装置在所述初始位置维持原来的入射角的步骤。2.如权利要求1所述的施工机械的控制方法，其中，检测所述初始位置的步骤包括：利用设置在所述工作装置的惯性测量装置检测所述工作装置位置的步骤。3.如权利要求1所述的施工机械的控制方法，其中，接收所述操作信号的步骤包括：从第一操纵杆接收针对地面垂直方向的第一操作信号的步骤；以及从第二操纵杆接收针对地面水平方向的第二操作信号的步骤。4.如权利要求3所述的施工机械的控制方法，其中，生成针对所述附属装置的假想移动轨迹的步骤包括：从所述接收的第一操作信号确定所述附属装置针对地面垂直方向的...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜泫求，
申请(专利权)人：斗山英维高株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR