【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及作业机械、用于控制作业机械的方法以及系统。
技术介绍
1、以往，在作业机械中，已知自动控制行驶轮的转向角的技术(以下，称为“自动转向控制”)。例如，在专利文献1中，控制系统生成作业机械的目标路径，控制转向角，使得作业机械依照目标路径移动。
2、在专利文献2中，作业机械的控制器决定作业机械的目标行进方向，控制转向角，使得作业机械朝向目标行进方向行驶。在专利文献3中，作业机械的控制器决定行进方向的目标变化率。作业机械的控制器控制转向角，使得每单位行驶距离的行进方向的变化率被维持为目标变化率。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：美国特许第8060299号
6、专利文献2：(日本)特开2021-54269号
7、专利文献3：(日本)特开2021-54270号
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、上述作业机械具备使行驶轮向左右倾斜的倾斜机构。当在行驶轮向左右倾斜的状态下，自动转向控制被执行的情况下，根据倾斜角的大小，行驶稳定性有降低的可能性。本专利技术的目的在于，在具备可倾斜的行驶轮的作业机械中，使行驶稳定性提高。
3、用于解决课题的方案
4、本专利技术第一方式的作业机械包括车身、行驶轮、转向致动器、倾斜致动器、倾斜角传感器和控制器。行驶轮支承于车身。转向致动器变更行驶轮的转向角。倾斜致动器变更行驶轮的倾斜角。倾斜角传感器检测倾斜角。控制器通过控制转
5、本专利技术的第二方式的方法是用于控制作业机械的方法。作业机械具备车身、行驶轮、转向致动器和倾斜致动器。行驶轮支承于车身。转向致动器变更行驶轮的转向角。倾斜致动器变更行驶轮的倾斜角。
6、本方式的方法具备：通过控制转向致动器，执行自动使行驶轮转向的自动转向控制；获取倾斜角以及根据倾斜角，限制车身的行驶或者限制自动转向控制。
7、本专利技术的第三方式的系统是用于控制作业机械的系统。作业机械具备车身、行驶轮、转向致动器和倾斜致动器。行驶轮支承于车身。转向致动器变更行驶轮的转向角。倾斜致动器变更行驶轮的倾斜角。
8、本方式的系统具备倾斜角传感器和控制器。倾斜角传感器检测倾斜角。控制器通过控制转向致动器，执行自动使行驶轮转向的自动转向控制。控制器获取倾斜角。控制器根据倾斜角，限制车身的行驶或者限制自动转向控制。
9、专利技术效果
10、根据本专利技术，根据倾斜角，限制车身的行驶或者限制自动转向控制。因此，能够在倾斜角为行驶稳定性降低的大小的情况下，限制车身的行驶或者限制自动转向控制。由此，提高行驶稳定性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种作业机械，其特征在于，具备：
2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
4.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
5.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
6.如权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
7.一种方法，用于控制作业机械，其特征在于，所述作业机械具备：车身；行驶轮，其支承于所述车身；转向致动器，其变更所述行驶轮的转向角；倾斜致动器，其变更所述行驶轮的倾斜角；
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，
10.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，
11.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还具备：
13.一种系统，用于控制作业机械，其特征在于，所述作业机械具备：车身；行驶轮，其支承于所述车身；转向致动器，其变更所述行驶轮的转向角；倾斜致动器，其变更所述行驶
14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，
15.如权利要求13或14所述的系统，其特征在于，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种作业机械，其特征在于，具备：
2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
4.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
5.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
6.如权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
7.一种方法，用于控制作业机械，其特征在于，所述作业机械具备：车身；行驶轮，其支承于所述车身；转向致动器，其变更所述行驶轮的转向角；倾斜致动器，其变更所述行驶轮的倾斜角；
8.如权利要求7所述的方法，...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。