【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及作业机械、用于控制作业机械的方法以及系统。
技术介绍
1、以往，在作业机械中，已知自动控制行驶轮的转向角的技术(以下，称为“自动转向控制”)。例如，在专利文献1中，控制系统生成作业机械的目标路径，控制转向角，使得作业机械依照目标路径移动。
2、在专利文献2中，作业机械的控制器决定作业机械的目标行进方向，控制转向角，使得作业机械朝向目标行进方向行驶。在专利文献3中，作业机械的控制器决定行进方向的目标变化率。作业机械的控制器控制转向角，使得单位行驶距离的行进方向的变化率被维持在目标变化率。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：美国特许第8060299号
6、专利文献2：(日本)特开2021-54269号
7、专利文献3：(日本)特开2021-54270号
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、上述作业机械具备后车架和相对于后车架可铰接连接的前车架。当在前车架与后车架铰接的状态下，在自动转向控制被执行的情况下，根据铰接角的大小，会有行驶稳定性降低的可能性。本专利技术的目的在于，在具备可铰接的车身的作业机械中，使行驶稳定性提高。
3、用于解决课题的方案
4、本专利技术的第一方式的作业机械具备车身、行驶轮、转向致动器、铰接致动器、铰接角传感器和控制器。车身包括后车架和前车架。前车架相对于后车架可向左右铰接连接。行驶轮支承于车身。转向致动器向左右使行驶轮转
5、本专利技术的第二方式的方法是用于控制作业机械的方法。作业机械具备车身、行驶轮、转向致动器和铰接致动器。车身包括后车架和前车架。前车架相对于后车架可向左右铰接连接。行驶轮支承于车身。转向致动器向左右使行驶轮转向。铰接致动器变更后车架与前车架之间的铰接角。
6、本方式的方法具备：通过控制转向致动器，执行自动使行驶轮转向的自动转向控制；获取铰接角；根据铰接角，限制车身的行驶或者限制自动转向控制。
7、本专利技术的第三方式的系统是用于控制作业机械的系统。作业机械具备车身、行驶轮、转向致动器和铰接致动器。车身包括后车架和前车架。前车架相对于后车架可向左右铰接连接。行驶轮支承于车身。转向致动器向左右使行驶轮转向。铰接致动器变更后车架与前车架之间的铰接角。
8、本方式的系统具备铰接角传感器和控制器。铰接角传感器检测铰接角。控制器通过控制转向致动器，执行自动使行驶轮转向的自动转向控制。控制器获取铰接角。控制器根据铰接角，限制车身的行驶或者限制自动转向控制。
9、专利技术效果
10、根据本专利技术，根据铰接角，限制车身的行驶或者限制自动转向控制。因此，能够在铰接角为行驶稳定性降低的大小的情况下，限制车身的行驶或者限制自动转向控制。由此，能够提高行驶稳定性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种作业机械，其特征在于，具备：
2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
4.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
5.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
6.如权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
7.一种方法，用于控制作业机械，其特征在于，所述作业机械具备：车身，其包括后车架和相对于所述后车架可向左右铰接连接的前车架；行驶轮，其支承于所述车身；转向致动器，其向左右使所述行驶轮转向；铰接致动器，其变更所述后车架与所述前车架之间的铰接角，
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，
10.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，
11.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，还具备：
13.一种系统，用于控制作业机械，其特征在于，所述作业机械具备：车身，其包括后车架和相对
14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，
15.如权利要求13或14所述的系统，其特征在于，
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种作业机械，其特征在于，具备：
2.如权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
3.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
4.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
5.如权利要求1或2所述的作业机械，其特征在于，
6.如权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
7.一种方法，用于控制作业机械，其特征在于，所述作业机械具备：车身，其包括后车架和相对于所述后车架可向左右铰接连接的前车架；行驶轮，其支承于所述车身；转向致动器，其向左右使所述行驶轮转向；铰接致动器，其变更所述后车架与所述前车架之间的铰接角，
8.如权利要求7所述的方法，...
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