用于估计影响车辆动力学的变量的方法和对应的虚拟传感器技术

用于估计影响车辆动力学(10)的至少一个变量(β；vx，vy；ψ，μ)的方法，包括：测量所述车辆(10)在其运动期间的动力学变量(MQ)；基于所述测量的动力学变量(MQ)实时地计算所述变量(β；vx，vy；ψ，μ)的估计(公式(I))。该方法包括：通过估计过程(DVSβ；DVSβv；DVSβvμ)计算(230)所述至少一个变量(β；vx，vy；ψ，μ)的所述估计，所述估计过程(DVSβ；DVSβv；DVSβvμ)包括：考虑在所述车辆(10)在各个时间间隔(ny，nw，nψ，nx，nα)之上的运动期间测量的一组动力学变量(MQ)，以及在所述一组测量的动力学变量(MQ)上应用关于所述变量(β；vx，vy；ψ，μ)计算的至少一个最优非线性回归函数

Method for estimating variables affecting vehicle dynamics and corresponding virtual sensors

To estimate the effect of vehicle dynamics (10) at least one of the variables (VX, vy; beta; psi, mu) method, including: (10) measuring the vehicle dynamic variables during its movement (MQ); dynamic variables of the measurement (MQ) based on the real-time calculation of the variables (Beta; VX, vy; psi, mu) estimation (equation (I)). The method includes: the estimation process (DVS DVS V DVS beta; beta; beta V) calculation (230) of the at least one variable (beta; VX, vy; psi, mu) of the estimation, the estimation process (DVS DVS V DVS beta; beta; beta V) including consider: in the vehicle (10) at each time interval (NY, NW, N, NX, N, psi, alpha) on motion during the measurements of a set of dynamic variables (MQ), as well as the dynamic variables of the group of measurement (MQ) application on the variables (VX, beta; vy; PSI), with at least one optimal nonlinear regression function calculation

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于估计影响车辆动力学的变量的方法和对应的虚拟传感器
本说明书涉及用于设计影响车辆动力学的至少一个变量的虚拟传感器的技术，其能够使用从电子稳定性控制系统或在生产汽车和重型车辆时通常可用的其他装置测量的数据实时地给出所关心的变量的可靠估计。这些技术特别地意在估计车辆的侧滑角和/或横向和纵向速度和/或轮胎－道路摩擦系数。在生产车辆时实时地获得这些变量的可靠估计可以允许实现了超越当前设计的显著的性能提升的对稳定性、牵引和制动控制系统的设计。
技术介绍
在过去一些年中已经提出了许多关于本专利技术的技术问题目的(即，影响车辆动力学的变量(例如侧滑角)的估计)的方法，所述方法的直接测量需要使用对它们在生产车辆中使用而言太复杂和/或昂贵的传感器。所有这些方法基于两步过程：首先，车辆的合适的模型(该模型包括例如具有给定的自由度的动力学或运动学公式)被推导；随后，基于所推导的模型设计合适的估计算法(其可以除了别的以外基于卡尔曼滤波器，或滑动模式观测器，或水平移动估计器，或粒子滤波器)，并且所述估计算法被实现在用于使用可从ESC系统或其他车辆装置获得的数据(例如，关于转向角、车轮速度、偏航率、横向加速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于估计影响车辆动力学(10)的至少一个变量(β；vx，vy；ψ，μ)的方法，包括：测量所述车辆(10)在其运动期间的动力学变量(MQ)；基于所述测量的动力学变量(MQ)实时地计算所述变量(β；vx，vy；ψ)的估计

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.04 IT TO2014A0006311.一种用于估计影响车辆动力学(10)的至少一个变量(β；vx，vy；ψ，μ)的方法，包括：测量所述车辆(10)在其运动期间的动力学变量(MQ)；基于所述测量的动力学变量(MQ)实时地计算所述变量(β；vx，vy；ψ)的估计其特征在于，通过估计过程(DVSβ；DVSβv；DVSβvμ)计算(230)所述至少一个变量(β；vx，vy；ψ，μ)的所述估计，所述估计过程(DVSβ；DVSβv；DVSβvμ)包括：考虑在所述车辆(10)在各个时间间隔(ny，nw，nψ，nx，nα)之上的运动期间测量的一组动力学变量(MQ)，以及在所述测量的一组动力学变量(MQ)上应用关于所述变量(β；vx，vy；ψ)计算的至少一个最优非线性回归函数以估计来获得所述变量(β；vx，vy；ψ，μ)的所述估计，所述最优非线性回归函数通过最优计算过程(220)而被获得，所述最优计算过程(220)包括：基于获取的一组参考数据(Dd)以及基于在所述车辆(10)的所述运动期间测量的所述一组动力学变量(MQ)，针对期望的精度水平(ε)在给定的一组操作条件(OC)中找到回归函数所述回归函数提供低于或等于所述期望的精度水平(ε)的估计误差，所述获取的一组参考数据(Dd)通过在所述给定的一组操作条件(OC)中获取(210)变量的一组参考数据(Dd)而被获得，所述变量包括对应于所述测量的车辆(10)的动力学变量(MQ)以及所述车辆(10)的横向速度(vy)和纵向速度(vx)的变量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量的动力学变量(MQ)包括转向角(α)、横向加速度(ay)、四轮速度(ws)、偏航率纵向加速度(ax)，并且在所述给定的一组操作条件(OC)中获取(210)一组参考数据(Dd)的所述操作包括获取与所述测量的动力学变量(MQ)以及与横向速度(vy)和纵向速度(vx)相关的数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过在测试车辆(10’)上测试和/或通过所述车辆(10)的模拟器(10”)来获取(210)所述一组参考数据(Dd)。4.根据前述权利要求中的任一权利要求所述的方法，其特征在于，获得最优非线性回归函数的所述操作(220)包括下列步骤：在给定属于具有给定的衰退记忆的一类函数(F)的函数(f)的情况下，在所述一类函数(F)中找到针对任何时刻t以及针对所述整个给定的一组操作条件(OC)使得相对于所述变量(β；vx，vy；μ)的最大估计误差最小化的函数，将在前面的步骤处找到的所述函数分配为最优非线性回归函数以获得(220)影响所述车辆动力学的所述变量的所述估计5.根据前述权利要求中的任一权利要求所述的方法，其特征在于，被估计的影响车辆动力学(10)的所述至少一个变量(β；vx，vy；ψ，μ)是侧滑角6.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，影响车辆动力学(10)的所述至少一个变量(β；vx，vy；ψ，μ)包括所述横向速度(vx)和所述纵向速度(vy)，纵向速度的估计被获得，作为由所述最优计算基于关于所述纵向速度(vx)的所述一组测量的动力学变量(MQ)的子集(rx)计算的最优非线性回归函数所述子集(rx)包括与转向角(α)、四轮速度(ws)和纵向加速度(ax)相关的数据；横向速度的估计被获得，作为由所述最优计算基于所述一组测量的动力学变量(rβ)的包括横...

【专利技术属性】
技术研发人员：M米拉内塞，C诺瓦拉，I格勒罗，M博南索内，
申请(专利权)人：模道威有限责任公司，
类型：发明
国别省市：意大利,IT