机器人抓手总装制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人抓手总装，属于机电自动化领域，包括电机座、设置在电机座上的抓手电机、由抓手电机带动的滚珠丝杠机构、由滚珠丝杠机构中的丝母带动并可上下移动的内支撑架、与电机座固定连接的外支撑架以及环绕外支撑架依次间隔设置的数个主夹持架，内支撑架和外支撑架均为竖向设置，主夹持架包括竖向设置的外撑杆、均铰接于外撑杆径向内侧且上下间隔的两个连杆和一根支撑杆，连杆与内支撑架铰接且两者的铰接横向延伸，连杆的径向内端由内支撑架带动并可上下移动，支撑杆一端铰接于主夹持架中下侧连杆的中部、另一端与外套管固定连接。本发明专利技术是一种可提高工作效率、降低人工劳动强度的机器人抓手总装。

Robotic gripper assembly

The invention discloses a robot gripper assembly, which belongs to the electromechanical automation field, including a motor seat, a motor seat is arranged in the starting point, the starting point by the motor motor drives the ball screw mechanism, the ball screw mechanism of screw drive and can move up and down in the supporting frame, and the motor is fixedly connected to the outer support frame and surround the outer supporting frame are arranged at intervals of several main clamping frame, an inner supporting frame and an outer supporting frame are arranged vertically, the main clamping frame comprises a vertically arranged outside the bar, are hinged on the inner side of the outer radial pole and at intervals of two connecting rod and a supporting rod, the connecting rod and the inside the supporting frame is hinged hinged and both lateral extension, connecting rod of the radial inner end by an inner support frame to drive and can move up and down, the central support is hinged on the main rod clamping side connecting rod frame and the other end of the outer tube. Definite connection. The invention is a robot gripper assembly capable of improving work efficiency and reducing manual labor intensity.

【技术实现步骤摘要】
机器人抓手总装
本专利技术属于机电自动化领域，尤其涉及一种机器人抓手总装。
技术介绍
码垛技术是物流自动化
的一门新兴技术，所谓码垛就是将一件件物料按照一定模式的堆码城垛，以便实现物料的搬运、装卸、运输、存储等物流活动。传统的轮胎码垛搬运自动化程度低，人工劳动强度大。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可提高工作效率、降低人工劳动强度的机器人抓手总装。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：机器人抓手总装，包括电机座、设置在电机座上的抓手电机、由抓手电机带动的滚珠丝杠机构、由滚珠丝杠机构中的丝母带动并可上下移动的内支撑架、与电机座固定连接的外支撑架以及环绕外支撑架依次间隔设置的数个主夹持架，内支撑架和外支撑架均为竖向设置，主夹持架包括竖向设置的外撑杆、均铰接于外撑杆径向内侧且上下间隔的两个连杆和一根支撑杆，连杆与内支撑架铰接且两者的铰接横向延伸，连杆的径向内端由内支撑架带动并可上下移动，支撑杆一端铰接于主夹持架中下侧连杆的中部、另一端与外套管固定连接。所述外支撑架为竖直设置的外套管，外套管对应每个主夹持架均设置上下两个过孔，过孔竖向延伸；内支撑架为插入外套管的内管，内管与滚珠丝杠机构中的丝母固定连接，在内管上上下间隔地设置两连接块，主夹持架中的两连杆分别与两连接块铰接，上侧连杆与上侧连接块的铰接点相应位于上侧过孔内或者上侧过孔内侧或者上侧过孔外侧，下侧连杆与下侧连接块的铰接点相应位于下侧过孔内或者下侧过孔内侧或者下侧过孔外侧。所述外撑杆竖直设置。支撑杆一端铰接于主夹持架中下侧连杆的中部。本专利技术所述的机器人抓手总装，丝母带动内夹持架上下移动，内，两连杆、外撑杆和内支撑架形成一个平行四边形连杆机构，在支撑杆的约束下，外撑杆可向径向内侧收缩或者向径向外侧扩张，外撑杆竖向设置且可从上至下贯穿多个轮胎，所有外撑杆向径向外侧扩张并与所有轮胎内沿接触并张紧，可通过张紧力夹住多个轮胎，然后配合机器人本体，随抓手总装移至预定位置，完成轮胎码垛。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是图1的俯视图；图3是本专利技术的立体图；图中：抓手电机1、联轴器2、电机座3、丝杠4、丝母5、过孔6、连杆7、外撑杆8、支撑杆9、连接块10、外支撑架11、内支撑架12、轮胎13、下极限感应片14、零点感应片15、接近开关16。具体实施方式由图1-图3所示的机器人抓手总装，包括电机座3、设置在电机座3上的抓手电机1、由抓手电机1带动的滚珠丝杠机构、由滚珠丝杠机构中的丝母5带动并可上下移动的内支撑架12、与电机座3固定连接的外支撑架11以及环绕外支撑架11沿圆周依次间隔均布设置的数个主夹持架。所述滚珠丝杠机构包括竖直设置的丝杠4和装配在丝杠4上并可沿丝杠4上下移动的丝母5，抓手电机1的输出轴向下伸出，抓手电机1的输出轴通过联轴器2对接其下侧的丝杠4，抓手电机1为伺服电机，抓手电机1带动丝杠4转动时，丝母5沿丝杠4上下移动。内支撑架12和外支撑架11均为竖向设置，所述外支撑架11为竖直设置的外套管，内支撑架12为插入外套管内的内管，内管为竖直设置。内管固定连接于丝母5的下侧，优选地，滚珠丝杠机构中的丝杠4底部插入内管顶部内，内管顶部间隔地套设在丝杠4底部外圈，外套管、内管以及丝杠三者同轴设置，内管间隔套设在丝杠4外圈并可上下移动。电机座3固设在外套管上侧，外套管与电机座为螺栓连接或者法兰连接，所述滚珠丝杠机构也伸入外套管内。外套管对应每个主夹持架均设置上下两个过孔6，过孔6竖直延伸，过孔6设置在外套管的管壁上与外套管的管内腔连通；与任一主夹持架对应的两过孔6为上下设置并分别与该主夹持架的上下两连杆相对应，本实施例中主夹持架围绕外夹持架沿圆周间隔均布设置四个，外套管对应四个主夹持架设置四对过孔6，内管与滚珠丝杠机构中的丝母5固定连接，在内管上上下间隔地设置两连接块10。主夹持架结构如下：包括竖直设置的外撑杆8、均铰接于外撑杆8径向内侧且上下间隔平行的两个连杆7和一根支撑杆9，所述外撑杆8竖直设置，连杆7径向外端通过水平的销轴A与外撑杆8铰接，连杆7与内支撑架12通过铰接轴铰接且两者的铰接轴线横向水平延伸，连杆7的径向内端由内支撑架12带动并可上下移动，主夹持架中的上、下两连杆7分别与上、下两连接块10铰接，上侧连杆7与上侧连接块10的铰接点相应位于上侧过孔6内或者上侧过孔6内侧或者上侧过孔6外侧，下侧连杆7与下侧连接块10的铰接点相应位于下侧过孔6内或者下侧过孔6内侧或者下侧过孔6外侧，本实施例中，铰接轴为水平设置的销轴B，上侧连接块对应上侧连杆设有伸出相应上侧过孔6外的伸出部，上侧连杆通过铰接轴与上侧连接块的伸出部铰接，上侧连杆与上侧连接块之间的铰接点(或者铰接轴)位于相应上侧过孔外，下侧连接块对应下侧连杆设有伸出相应下侧过孔6外的伸出部，下侧连杆通过铰接轴与下侧连接块的伸出部铰接，下侧连杆与下侧连接块之间的铰接点(或者铰接轴)位于相应下侧过孔外，支撑杆9一端铰接于主夹持架中下侧连杆7的中部、另一端与外套管铰接连接，并且支撑杆9顶端(径向外端)通过销轴C铰接于主夹持架中下侧连杆7中部、底端(径向内端)通过销轴D铰接于与外套管的外壁面上，支撑杆9与外套管的铰接点低于下侧连接块10，销轴A、销轴B、销轴C和销轴D相互平行。当然，主夹持架中的上下两连杆7也可分别穿插过外套管上相应的两过孔6并通过两铰接轴分别与上下两连接块10铰接，此时，上侧连杆与上侧连接块的铰接点位于相应上侧过孔内侧，下侧连杆与下侧连接块的铰接点位于相应下侧过孔内侧。上侧连接块对应所有主夹持架的上侧连杆均分别设有相应的伸出部，上侧连接块的伸出部一一对应地伸出各个上侧过孔外并分别与各个主夹持架的上侧连杆铰接，同理，下侧连接块对应所有主夹持架的下侧连杆均分别设有相应的伸出部，下侧连接块的伸出部一一对应地伸出各个下侧过孔外并分别与各个主夹持架的下侧连杆铰接。所述丝母5或者上侧连接块10上设有下极限感应片14和零点感应片15，外支撑架11的顶部设有接近开关16，接近开关16、下极限感应片14、零点感应片15和抓手电机1均与控制器电连接。控制器图中未显示。本专利技术所述的机器人抓手总装，丝母5带动内夹持架上下移动，主夹持架的两连杆7、外撑杆8和内支撑架12形成一个平行四边形连杆机构，主夹持架的两连杆7、外撑杆8、支撑杆9和内支撑架12构成一个平面连杆机构，在支撑杆9的约束下，外撑杆8可向径向内侧收缩或者向径向外侧扩张，外撑杆8竖向设置且可从上至下贯穿多个轮胎13，所有外撑杆8向径向外侧扩张并与所有轮胎13内沿接触并张紧，可通过张紧力夹住多个轮胎13，然后配合机器人本体，随抓手总装移至预定位置，完成对轮胎13码垛。本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人抓手总装，其特征在于：包括电机座(3)、设置在电机座(3)上的抓手电机(1)、由抓手电机(1)带动的滚珠丝杠机构、由滚珠丝杠机构中的丝母(5)带动并可上下移动的内支撑架(12)、与电机座(3)固定连接的外支撑架(11)以及环绕外支撑架(11)依次间隔设置的数个主夹持架，内支撑架(12)和外支撑架(11)均为竖向设置，主夹持架包括竖向设置的外撑杆(8)、均铰接于外撑杆(8)径向内侧且上下间隔的两个连杆(7)和一根支撑杆(9)，连杆(7)与内支撑架(12)铰接且两者的铰接轴线横向延伸，连杆(7)的径向内端由内支撑架(12)带动并可上下移动，支撑杆(9)一端铰接于主夹持架中其中一个连杆(7)的中部、另一端与外支撑架(11)铰接连接。

【技术特征摘要】
1.机器人抓手总装，其特征在于：包括电机座(3)、设置在电机座(3)上的抓手电机(1)、由抓手电机(1)带动的滚珠丝杠机构、由滚珠丝杠机构中的丝母(5)带动并可上下移动的内支撑架(12)、与电机座(3)固定连接的外支撑架(11)以及环绕外支撑架(11)依次间隔设置的数个主夹持架，内支撑架(12)和外支撑架(11)均为竖向设置，主夹持架包括竖向设置的外撑杆(8)、均铰接于外撑杆(8)径向内侧且上下间隔的两个连杆(7)和一根支撑杆(9)，连杆(7)与内支撑架(12)铰接且两者的铰接轴线横向延伸，连杆(7)的径向内端由内支撑架(12)带动并可上下移动，支撑杆(9)一端铰接于主夹持架中其中一个连杆(7)的中部、另一端与外支撑架(11)铰接连接。2.如权利要求1所述的机器人抓手总装，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：华正浩，朱光茂，雷仲兵，张晓华，张林川，
申请(专利权)人：南京龙贞自动化装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32