The attitude control system of a continuous type robot, which includes the core controller, snake arm control module, control module, telescopic mechanism of snake arm gesture acquisition module, drive line tension acquisition module, microprocessor, attitude sensor and pressure sensor; the core controller and snake arm posture acquisition module, drive line tension acquisition module is connected with a microprocessor; the snake arm control module is connected to the microprocessor and the snake arm motor; telescopic mechanism control module is connected between the microprocessor and the linear motor module; snake arm posture and attitude sensor acquisition module is connected; drive line tension acquisition module and pressure sensor connected. The invention has the advantages of simple structure and easy construction; the position control precision is high, and the reliability is good.
【技术实现步骤摘要】
一种连续型机器人姿态控制系统
本专利技术属于自动控制
,特别是涉及一种连续型机器人姿态控制系统。
技术介绍
传统的离散型机器人均采用刚性关节和连杆结构,用于实现在自由空间内的多自由度运动,但由于其自由度数目有限,因此对工作空间受限的环境适应性不强。与离散型机器人不同,连续型机器人为“无脊椎”的柔性结构,该机器人采用形状可以灵活改变的结构,而不具有任何刚性的关节和连杆。这种新型的仿生机器人具有良好的弯曲性能,可以柔顺而灵活地改变自身的形状,因此具有能根据环境障碍物的状况而改变自身形状的能力,对工作空间受限的环境具有独特的适应能力。另外,其应用前景广阔,可以应用于飞机油箱检查、多障碍物工业环境内的作业、弯曲管道和塌陷建筑物内的侦查和搜救、核电站内部管路的维护、人体疾病的诊疗等场合。对连续型机器人的空间运动进行控制时,首先需要对机器人到达目标区域的行进路径进行规划,然后实现对给定的路径进行跟随。连续型机器人采用线驱动的方式,可以通过电机控制驱动线线长变化,从而使机器人到达预定位置。然而,控制过程中因传动误差、驱动线的张紧程度不同及控制模型不准确带来的误差等因素的影响,导致机器人位置控制误差较大,为了实现连续型机器人对所规划路径的跟随,前提是能控制机器人准确到达设定的目标位置。但目前尚缺少能够对连续型机器人的位置进行高精度控制的姿态控制系统。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术的目的在于提供一种连续型机器人姿态控制系统。为了达到上述目的,本专利技术提供的连续型机器人姿态控制系统包括核心控制器、蛇臂控制模块、伸缩机构控制模块、蛇臂姿态采集模块、驱动线拉力采 ...
【技术保护点】
一种连续型机器人姿态控制系统,其特征在于:所述的连续型机器人姿态控制系统包括核心控制器(1)、蛇臂控制模块(2)、伸缩机构控制模块(3)、蛇臂姿态采集模块(4)、驱动线拉力采集模块(5)、微处理器(6)、姿态传感器(7)和压力传感器(8);其中核心控制器(1)上带有液晶显示器、鼠标和键盘,与蛇臂姿态采集模块(4)、驱动线拉力采集模块(5)和微处理器(6)相连接;蛇臂控制模块(2)连接在微处理器(6)和连续型机器人上的蛇臂电机(9)之间,用于控制驱动连续型机器人运动的蛇臂电机(9)的速度和位置,从而改变驱动线长度,进而改变蛇臂姿态;伸缩机构控制模块(3)连接在微处理器(6)和连续型机器人上的直线模组电机(10)之间,用于控制直线模组电机(10)的速度和位置,进而驱动连续型机器人沿直线模组进行一维运动;蛇臂姿态采集模块(4)与安装在蛇臂每段关节末端处的姿态传感器(7)相连接,用于将姿态传感器(7)检测的姿态角数据通过串口传输至核心控制器(1),以形成姿态反馈的闭环控制;驱动线拉力采集模块(5)与安装在蛇臂每个关节段末端圆盘上的压力传感器(8)相连接,用于采集连续型机器人上每根驱动线的拉力值 ...
【技术特征摘要】
1.一种连续型机器人姿态控制系统,其特征在于:所述的连续型机器人姿态控制系统包括核心控制器(1)、蛇臂控制模块(2)、伸缩机构控制模块(3)、蛇臂姿态采集模块(4)、驱动线拉力采集模块(5)、微处理器(6)、姿态传感器(7)和压力传感器(8);其中核心控制器(1)上带有液晶显示器、鼠标和键盘,与蛇臂姿态采集模块(4)、驱动线拉力采集模块(5)和微处理器(6)相连接;蛇臂控制模块(2)连接在微处理器(6)和连续型机器人上的蛇臂电机(9)之间,用于控制驱动连续型机器人运动的蛇臂电机(9)的速度和位置,从而改变驱动线长度,进而改变蛇臂姿态;伸缩机构控制模块(3)连接在微处理器(6)和连续型机器人上的直线模组电机(10)之间,用于控制直线模组电机(10)的速度和位...
【专利技术属性】
技术研发人员:牛国臣,高庆吉,许开鲁,郭辉,
申请(专利权)人:中国民航大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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