本发明专利技术涉及一种机器人焊接系统的气体保护焊钨极自动更换装置及方法，装/取气罩夹具将气罩从带有烧损钨极的焊枪上取下；第一钨极座随第一拖板移动至与装/取钨极夹具或焊枪对应的位置；装/取钨极夹具将焊枪上的烧损钨极取下，并放置到第一钨极座上；第二钨极座随第二拖板移动至与装/取钨极夹具或焊枪对应的位置；装/取钨极夹具从第二钨极座上拿取新钨极，并安装到焊枪上。装/取气罩夹具将气罩安装到带有新钨极的焊枪上。本发明专利技术可以实现钨极的自动更换，保证机器人焊接的焊缝质量，提高系统的自动化程度，提高焊接效率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人焊接智能化领域的机器人焊接系统，特别涉及一种气体保护焊钨极自动更换装置及方法。
技术介绍
核电由于具有能量密度高、洁净、低碳等优点，是未来能源发展的重要方向。蒸汽发生器作为核岛主设备，其制造过程中管子-管板的焊接是关键工序，目前主要采用TIG自动焊（即非熔化极惰性气体钨极保护焊），在焊接过程中当钨极发生烧损时，需要人工完成钨极更换。当采用机器人系统进行管子-管板焊接时，如果采用人工更换钨极，不但会降低系统的自动化程度，而且会影响焊接效率。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种机器人焊接系统的气体保护焊钨极自动更换装置及方法，实现机器人焊接系统对烧损钨极的自动更换，从而保证机器人焊接的质量，提高焊接效率。为了达到上述目的，本专利技术的一个技术方案是提供一种机器人焊接系统的气体保护焊钨极自动更换装置，其中包含：装/取钨极夹具、放置烧损钨极的第一钨极座、放置新钨极的第二钨极座、设置第一钨极座的第一拖板、设置第二钨极座的第二拖板；所述第一钨极座随第一拖板移动至与所述装/取钨极夹具或气体保护焊的焊枪对应的位置；所述装/取钨极夹具将焊枪上的烧损钨极取下，并放置到第一钨极座上；所述第二钨极座随第二拖板移动至与所述装/取钨极夹具或焊枪对应的位置；所述装/取钨极夹具从第二钨极座上拿取新钨极，并安装到所述焊枪上。可选地，所述钨极自动更换装置进一步包含装/取气罩夹具，其将气罩从带有烧损钨极的焊枪上取下，以及将气罩安装到带有新钨极的焊枪上。可选地，所述第一钨极座所在的第一拖板与第二钨极座所在的第二拖板是同一个横向定位拖板，通过横向定位拖板驱动装置控制该横向定位拖板沿第一方向移动，以使所述装/取钨极夹具或焊枪与第一钨极座对应，或者使所述装/取钨极夹具或焊枪与第二钨极座对应；所述横向定位拖板设置在一个纵向定位拖板上，通过纵向定位拖板驱动装置控制所述纵向定位拖板带动横向定位拖板沿第二方向移动，以使所述装/取钨极夹具或焊枪与第一钨极座上各个放置烧损钨极的第一放置位分别对应，或者使所述装/取钨极夹具或焊枪与第二钨极座上各个放置新钨极的第二放置位分别对应。可选地，所述第一拖板设有控制该第一拖板沿一个或多个方向移动的驱动装置；所述第二拖板设有控制该第二拖板沿一个或多个方向移动的驱动装置。可选地，所述第一拖板和/或第二拖板设置在第三拖板上，通过设置控制该第三拖板沿一个或多个方向移动的驱动装置，由第三拖板带动所述第一拖板和/或第二拖板移动到与所述装/取钨极夹具或焊枪对应的位置。可选地，所述第一钨极座所在的第一拖板与第二钨极座所在的第二拖板，是同一个拖板或者是不同的拖板；第一拖板与第二拖板是不同的拖板时，沿相同方向或不同方向的路径，分别移动到与所述装/取钨极夹具或焊枪对应的位置。可选地，所述第一钨极座依次排列有各自放置烧损钨极的多个第一放置位；所述第二钨极座依次排列有各自放置新钨极的多个第二放置位。可选地，所述第一钨极座包含放置烧损钨极的至少一个第一放置位，所述第二钨极座包含放置新钨极的至少一个第二放置位；第一钨极座与第二钨极座是同一个钨极座，所述第一放置位与第二放置位交替布置，或者一个第一放置位与多个第二放置位相邻布置。可选地，所述钨极自动更换装置设置在对管子-管板进行非熔化极惰性气体钨极保护焊的机器人焊接系统。本专利技术的另一个技术方案是提供一种气体保护焊的钨极自动更换方法，使用上述任意一种气体保护焊钨极自动更换装置，所述钨极自动更换方法包含以下过程：气体保护焊的焊枪由焊接系统的机器人带动，移动到钨极自动更换装置的装/取气罩夹具处，通过装/取气罩夹具取下焊枪上的气罩；机器人带动焊枪移动到装/取钨极夹具处；第一钨极座随所在的第一拖板移动至与所述装/取钨极夹具或焊枪对应的位置；通过装/取钨极夹具将焊枪上的烧损钨极取下，并放置到第一钨极座上；第二钨极座随所在的第二拖板移动至与所述装/取钨极夹具或焊枪对应的位置；通过所述装/取钨极夹具从第二钨极座上拿取新钨极，并安装到所述焊枪上；机器人带动焊枪移动到装/取气罩夹具处，通过装/取气罩夹具为焊枪装上气罩。综上所述，采用机器人焊接系统进行自动焊接时，通过本专利技术提供的气体保护焊钨极自动更换装置及方法，可以实现钨极的自动更换，从而可以保证机器人焊接的焊缝质量，提高了系统的自动化程度，提高焊接效率。附图说明图1是本专利技术所述气体保护焊钨极自动更换装置的结构示意图。图2是本专利技术所述气体保护焊钨极自动更换方法的流程示意图。具体实施方式本专利技术提供一种气体保护焊钨极自动更换装置，适用于核岛主设备蒸汽发生器的机器人焊接系统。在机器人焊接系统进行TIG自动焊的焊接过程中，当检测到钨极存在烧损的情况时，机器人带动焊枪到达钨极自动更换平台，由钨极自动更换装置自动完成拆卸气体保护罩、拆卸烧损钨极、安装新钨极、安装保护气罩的连贯动作，实现对管子-管板焊接机头上烧损钨极的自动更换。如图1所示，本专利技术所述钨极自动更换装置，可以通过装/取气罩夹具20，将气罩从焊枪10上取下，以及在更换完钨极后再将气罩安装到焊枪10上。在一个横向定位拖板30上，分别设有放置烧损钨极的第一钨极座41，以及放置新钨极的第二钨极座42。在横向定位拖板驱动装置31的控制下，横向定位拖板30可以沿第一方向往复移动，以使第一钨极座41对着装/取钨极夹具60，或使第二钨极座42对着装/取钨极夹具60。横向定位拖板30的第一钨极座41上具有多个第一放置位，且至少一个第一放置位是空闲的，可用于放置当前换下的烧损钨极；第二钨极座42上具有多个第二放置位，且至少一个第二放置位装有新的钨极。本例中第一放置位沿第二方向排成一列，第二放置位沿该第二方向排成另一列，所述第二方向与第一方向垂直。所述横向定位拖板30设置在纵向定位拖板50上；通过纵向定位拖板驱动装置51控制所述纵向定位拖板50移动，来带动所述横向定位拖板30沿第二方向进行移动，以使所述装/取钨极夹具60与第一钨极座41上各个第一放置位分别对应，或者使所述装/取钨极夹具60与第二钨极座42上各个第二放置位分别对应。所述装/取钨极夹具60从焊枪10上将烧损的钨极取下，并放置到第一钨极座41中当前对应的一个空闲的第一放置位；以及在移动横向定位拖板30后，从第二钨极座42中当前对应的一个第二放置位上将新钨极取下，并安装到焊枪10上。如图2所示，当机器人焊接系统检测到钨极发生烧损时，启动钨极自动更换过程：机器人带动焊枪10到达钨极自动更换装置的装/取气罩夹具20处，通过装/取气罩夹具20取下焊枪10上的气罩。然后机器人带动焊枪10到达装/取钨极夹具60处，通过装/取钨极夹具60将焊枪10上烧损的钨极取下，取下的钨极被放置在第一钨极座41上；该第一钨极座41预先随横向定位拖板30移动到方便装/取钨极夹具60放下钨极的位置，如装/取钨极夹具60或焊枪10的正下方等。通过纵向定位拖板50带动横向定位拖板30移动，将放置新钨极的第二钨极座42移动到方便装/取钨极夹具60拿取钨极的位置，如装/取钨极夹具60或焊枪10的正下方；通过装/取钨极夹具60给焊枪10装上一根新的钨极。机器人带动焊枪10再次来到装/取气罩夹具20处，通过装/取气罩夹具20本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人焊接系统的气体保护焊钨极自动更换装置，其特征在于，包含：装/取钨极夹具、放置烧损钨极的第一钨极座、放置新钨极的第二钨极座、设置第一钨极座的第一拖板、设置第二钨极座的第二拖板；所述第一钨极座随第一拖板移动至与所述装/取钨极夹具或气体保护焊的焊枪对应的位置；所述装/取钨极夹具将焊枪上的烧损钨极取下，并放置到第一钨极座上；所述第二钨极座随第二拖板移动至与所述装/取钨极夹具或焊枪对应的位置；所述装/取钨极夹具从第二钨极座上拿取新钨极，并安装到所述焊枪上。
【技术特征摘要】
1.一种机器人焊接系统的气体保护焊钨极自动更换装置，其特征在于，包含：装/取钨极夹具、放置烧损钨极的第一钨极座、放置新钨极的第二钨极座、设置第一钨极座的第一拖板、设置第二钨极座的第二拖板；所述第一钨极座随第一拖板移动至与所述装/取钨极夹具或气体保护焊的焊枪对应的位置；所述装/取钨极夹具将焊枪上的烧损钨极取下，并放置到第一钨极座上；所述第二钨极座随第二拖板移动至与所述装/取钨极夹具或焊枪对应的位置；所述装/取钨极夹具从第二钨极座上拿取新钨极，并安装到所述焊枪上。2.如权利要求1所述气体保护焊钨极自动更换装置，其特征在于，所述钨极自动更换装置进一步包含装/取气罩夹具，其将气罩从带有烧损钨极的焊枪上取下，以及将气罩安装到带有新钨极的焊枪上。3.如权利要求1所述气体保护焊钨极自动更换装置，其特征在于，所述第一钨极座所在的第一拖板与第二钨极座所在的第二拖板是同一个横向定位拖板，通过横向定位拖板驱动装置控制该横向定位拖板沿第一方向移动，以使所述装/取钨极夹具或焊枪与第一钨极座对应，或者使所述装/取钨极夹具或焊枪与第二钨极座对应；所述横向定位拖板设置在一个纵向定位拖板上，通过纵向定位拖板驱动装置控制所述纵向定位拖板带动横向定位拖板沿第二方向移动，以使所述装/取钨极夹具或焊枪与第一钨极座上各个放置烧损钨极的第一放置位分别对应，或者使所述装/取钨极夹具或焊枪与第二钨极座上各个放置新钨极的第二放置位分别对应。4.如权利要求1所述气体保护焊钨极自动更换装置，其特征在于，所述第一拖板设有控制该第一拖板沿一个或多个方向移动的驱动装置；所述第二拖板设有控制该第二拖板沿一个或多个方向移动的驱动装置。5.如权利要求1或4所述气体保护焊钨极自动更换装置，其特征在于，所述第一拖板和/或第二拖板设置在第三拖板上，通过设置控制该第三拖板沿一个或多个方向移动的驱动装置，由第三拖板带动所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨乘东，张茂龙，唐伟宝，罗庆，
申请(专利权)人：上海电气核电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。