本发明专利技术一种轮胎内胎自动装入装置，是一种工业机器人的末端执行装置，应用于轮胎自动化生产领域；主要解决现有轮胎生产线不能自动将轮胎内胎装入轮胎外胎的问题；本发明专利技术由中心支架，外部抱爪机构，内部塞爪机构，推压机构四部分组成；外部抱爪机构由十字悬架，滑动提杆，抱爪中心滑块，抱爪，抱爪连杆组成；内部塞爪机构由塞爪连杆，十字导向架，塞爪，塞爪中心滑块组成；推压机构由推压块和推压气缸组成；本发明专利技术主要用于轮胎生产线将轮胎内胎自动装入轮胎外胎。
【技术实现步骤摘要】
:本专利技术一种轮胎内胎自动装入装置，是一种工业机器人的末端执行装置，应用于轮胎自动化生产领域。
技术介绍
：近几年来，我国轮胎制造行业市场规模稳步提升。2013年我国轮胎制造业的企业数量为565家，同比增长了5.21％。随着我国人口结构的改变，人口老龄化日益严重，企业的用工成本不断上升，甚至出现用工荒。实现工业自动化已经成为各行各业未来的一个发展趋势。在轮胎行业，自动化生产已经开始在我国逐步推广。我国主要的轮胎生产厂商：三角集团，杭州中策橡胶，山东玲珑轮胎，双钱集团等纷纷开始实现轮胎的自动化生产。在轮胎的自动化生产过程中，有一类轮胎需要在包装出货前装入内胎，这一过程在以往的实际生产过程中都是由人工来完成的，工人的劳动强度大，用工成本高。本专利技术一种轮胎内胎自动装入装置，配合工业机器人，可以很好的完成将内胎装入轮胎外胎的过程，实现自动装内胎。
技术实现思路
：为了解决轮胎生产过程中需要装入内胎的轮胎装入内胎的过程不能实现自动化生产的问题，本专利技术一种轮胎内胎自动装入装置，提供了一种工业机器人的末端执行装置，实现了自动装入轮胎内胎的自动化。本专利技术一种轮胎内胎自动装入装置的技术方案是：本专利技术由中心支架，外部抱爪机构，内部塞爪机构，推压机构四部分组成，外部抱爪机构，内部塞爪机构，推压机构都安装在中心支架上；外部抱爪机构由十字悬架，滑动提杆，抱爪中心滑块，抱爪，抱爪连杆组成；十字悬架安装在中心支架上，十字悬架可以沿中心支架上下移动，带动整个外部抱爪机构上下移动；抱爪中心滑块安装在十字悬架下方，可以沿十字悬架中心相对于十字悬架上下往复运动；抱爪共四个，分别与四个滑动提杆的下端固定连接，与四个抱爪连杆的下端铰接；滑动提杆的上端与十字悬架通过滑槽的结构连接，滑动提杆可以沿十字悬架的滑槽方向来回移动；抱爪连杆的上端与抱爪中心滑块铰接；抱爪中心滑块相对十字悬架上下运动，通过抱爪连杆推拉抱爪，抱爪在抱爪连杆的推拉作用和滑动提杆的限制作用下实现水平开合运动；内部塞爪机构由塞爪连杆，十字导向架，塞爪，塞爪中心滑块组成；四个塞爪分别套在十字导向架上，十字导向架固定在中心支架下方；塞爪中心滑块套在中心支架中间，位于抱爪中心滑块下方，塞爪中心滑块可以沿中心支架做上下往复运动；塞爪连杆上端与塞爪中心滑块铰接，下端与塞爪铰接；塞爪中心滑块上下往复运动，推拉四个塞爪连杆，四个塞爪连杆分别带动四个塞爪沿十字导向架的四个导向方向做直线往复运动。推压机构由推压块和推压气缸组成，推压气缸安装在十字导向架内部，推压块连接在推压气缸头部，在推压气缸的作用下可以做直线往复运动。工作时，抱爪张开到最大行程位置，塞爪和推压块缩回到最小行程位置，整个轮胎内胎自动装入装置在工业机器人的带动下，放置到内胎上方，使内胎位于抱爪和塞爪中间；此时，抱爪退回，将内胎搂进塞爪内；工业机器人将轮胎内胎自动装入装置带动到轮胎外胎上方，将轮胎内胎自动装入装置下端夹住内胎的部分塞进轮胎中心部分，外部抱爪机构上升，提起抱爪，塞爪和推压块同时推出，将轮胎内胎送进轮胎外胎后，塞爪后退从轮胎外胎中抽出，此时，推压块保持不动，保证内胎不会被塞住带出，等塞爪从轮胎外胎中抽出后，推压块回退到初始位置，工业机器人将轮胎内胎自动装入装置提起，外部抱爪机构下降回到初始位置，整个自动装内胎过程完成。本专利技术的有益效果是：实现了轮胎装入内胎的过程的自动化，填补了轮胎自动化生产中自动装入轮胎的空白，同时节省了用工数量，降低了工人的劳动强度。附图说明：图1轮胎内胎自动装入装置结构图；具体实施方式：具体实施方式一，结合附图1说明本实施方式，一种轮胎内胎自动装入装置由中心支架1，外部抱爪机构，内部塞爪机构，推压机构四部分组成，外部抱爪机构，内部塞爪机构，推压机构都安装在中心支架上；外部抱爪机构由十字悬架2，滑动提杆3，抱爪中心滑块4，抱爪5，抱爪连杆7组成；十字悬架2安装在中心支架1上，十字悬架2可以沿中心支架1上下移动，带动整个外部抱爪机构上下移动；抱爪中心滑块4安装在十字悬架2下方，可以沿十字悬架2中心相对于十字悬架2上下往复运动；抱爪5共四个，分别与四个滑动提杆3的下端固定连接，与四个抱爪连杆7的下端铰接；滑动提杆3的上端与十字悬架2通过滑槽的结构连接，滑动提杆3可以沿十字悬架2的滑槽方向来回移动；抱爪连杆7的上端与抱爪中心滑块4铰接；抱爪中心滑块4相对十字悬架2上下运动，通过抱爪连杆7推拉抱爪5，抱爪5在抱爪连杆7的推拉作用和滑动提杆3的限制作用下实现水平开合运动；内部塞爪机构由塞爪连杆8，十字导向架9，塞爪10，塞爪中心滑块11组成；四个塞爪10分别套在十字导向架9上，十字导向架9固定在中心支架1下方；塞爪中心滑块11套在中心支架1中间，位于抱爪中心滑块4下方，塞爪中心滑块11可以沿中心支架1做上下往复运动；塞爪连杆8上端与塞爪中心滑块11铰接，下端与塞爪10铰接；塞爪中心滑块11上下往复运动，推拉四个塞爪连杆8，四个塞爪连杆8分别带动四个塞爪10沿十字导向架9的四个导向方向做直线往复运动。推压机构由推压块6和推压气缸12组成，推压气缸12安装在十字导向架9内部，推压块6连接在推压气缸12头部，在推压气缸12的作用下可以做直线往复运动。工作时，抱爪5张开到最大行程位置，塞爪10和推压块6缩回到最小行程位置，整个轮胎内胎自动装入装置在工业机器人的带动下，放置到内胎上方，使内胎位于抱爪5和塞爪10中间；此时，抱爪5退回，将内胎搂进塞爪10内；工业机器人将轮胎内胎自动装入装置带动到轮胎外胎上方，将轮胎内胎自动装入装置下端夹住内胎的部分塞进轮胎中心部分，外部抱爪机构上升，提起抱爪5，塞爪10和推压块6同时推出，将轮胎内胎送进轮胎外胎后，塞爪10后退从轮胎外胎中抽出，此时，推压块6保持不动，保证内胎不会被塞住10带出，等塞爪10从轮胎外胎中抽出后，推压块6回退到初始位置，工业机器人将轮胎内胎自动装入装置提起，外部抱爪机构下降回到初始位置，整个自动装内胎过程完成。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种轮胎内胎自动装入装置，其特征在于该轮胎内胎自动装入装置由中心支架(1)，外部抱爪机构，内部塞爪机构，推压机构四部分组成；外部抱爪机构，内部塞爪机构，推压机构都安装在中心支架上；外部抱爪机构由十字悬架(2)，滑动提杆(3)，抱爪中心滑块(4)，抱爪(5)，抱爪连杆(7)组成；十字悬架(2)安装在中心支架(1)上，十字悬架(2)可以沿中心支架(1)上下移动，带动整个外部抱爪机构上下移动；抱爪中心滑块(4)安装在十字悬架(2)下方，可以沿十字悬架(2)中心相对于十字悬架(2)上下往复运动；抱爪(5)共四个，分别与四个滑动提杆(3)的下端固定连接，与四个抱爪连杆(7)的下端铰接；滑动提杆(3)的上端与十字悬架(2)通过滑槽的结构连接，滑动提杆(3)可以沿十字悬架(2)的滑槽方向来回移动；抱爪连杆(7)的上端与抱爪中心滑块(4)铰接；抱爪中心滑块(4)相对十字悬架(2)上下运动，通过抱爪连杆(7)推拉抱爪(5)，抱爪(5)在抱爪连杆(7)的推拉作用和滑动提杆(3)的限制作用下实现水平开合运动；内部塞爪机构由塞爪连杆(8)，十字导向架(9)，塞爪(10)，塞爪中心滑块(11)组成；四个塞爪(10)分别套在十字导向架(9)上，十字导向架(9)固定在中心支架(1)下方；塞爪中心滑块(11)套在中心支架(1)中间，位于抱爪中心滑块(4)下方，塞爪中心滑块(11)可以沿中心支架(1)做上下往复运动；塞爪连杆(8)上端与塞爪中心滑块(11)铰接，下端与塞爪(10)铰接；塞爪中心滑块(11)上下往复运动，推拉四个塞爪连杆(8)，四个塞爪连杆(8)分别带动四个塞爪(10)沿十字导向架(9)的四个导向方向做直线往复运动；推压机构由推压块(6)和推压气缸(12)组成，推压气缸(12)安装在十字导向架(9)内部，推压块(6)连接在推压气缸(12)头部，在推压气缸(12)的作用下可以做直线往复运动。...
【技术特征摘要】
1.一种轮胎内胎自动装入装置，其特征在于该轮胎内胎自动装入装置由中心支架(1)，外部抱爪机构，内部塞爪机构，推压机构四部分组成；外部抱爪机构，内部塞爪机构，推压机构都安装在中心支架上；外部抱爪机构由十字悬架(2)，滑动提杆(3)，抱爪中心滑块(4)，抱爪(5)，抱爪连杆(7)组成；十字悬架(2)安装在中心支架(1)上，十字悬架(2)可以沿中心支架(1)上下移动，带动整个外部抱爪机构上下移动；抱爪中心滑块(4)安装在十字悬架(2)下方，可以沿十字悬架(2)中心相对于十字悬架(2)上下往复运动；抱爪(5)共四个，分别与四个滑动提杆(3)的下端固定连接，与四个抱爪连杆(7)的下端铰接；滑动提杆(3)的上端与十字悬架(2)通过滑槽的结构连接，滑动提杆(3)可以沿十字悬架(2)的滑槽方向来回移动；抱爪连杆(7)的上端与抱爪中心滑块(4)铰接；抱爪中心滑块(4)相对十字悬架(2)上下运动，通过抱爪连杆...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘延杰，梁乐，梁铁柱，刘蕾，赵彦微，
申请(专利权)人：黑龙江省工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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