车辆底部碰撞避免制造技术

车辆底部碰撞避免。摄像机被配置为面向车辆的前方安装。计算机被编程为从摄像机接收第一和第二图像，使用至少第一和第二图像确定位于车辆的前方的障碍物的高度，且至少部分地根据障碍物的高度，通过通信总线发送指令到部件控制器以控制车辆的速度。

【技术实现步骤摘要】

技术介绍
即使在低速下，当驾驶员过分向前驶入具有高路缘的停车位、越过减速带、遇到道路上的隆起物或其它障碍物等时，可以造成车辆前护板或车身底板损坏。因此，用于避免可以对车辆底部造成损坏的碰撞的机构将是有用的。附图说明图1是装备有底部碰撞避免的示例性车辆的框图；图2说明了包括造成底部损坏的风险的障碍物的示例性车辆操作环境；图3说明了包括不造成底部损坏的风险的障碍物的示例性车辆操作环境；图4是用于避免底部碰撞的示例性过程的过程流程图。具体实施方式系统概述图1是装备有路缘检测和监控的示例性车辆101的框图。车辆101通常包括在车辆101的操作——例如，当以比如小于每小时15公里这样的相对低的速度驾驶时——过程中可以用来将数据115提供到车辆计算机105的一个或多个传感器数据收集器110，特别是视频摄像机。有利地是，计算机105可以被编程为使用数据115来检测路缘、隆起物、或其它障碍物，并且此外可以被配置为确定障碍物是否从驾驶表面(例如，道路、停车场等)延伸到造成碰撞和/或损坏车辆底部——例如，护板、车身底板等——的风险的高度。计算机105可以进一步被编程为将指令提供到车辆101中的部件控制器，以使由障碍物造成的风险减轻，例如，将指令提供到发动机控制器125以改变车辆101油门，将指令提供到制动控制器130以应用制动，例如，自动制动功能等。更进一步地，计算机105可以被配置为通过车辆101中的人机界面(HMI)120提供警报。示例性系统元件如上所述，车辆101包括车辆计算机105。车辆101通常是具有三个或更多车轮的陆上车辆，例如，客车、轻型货车等。计算机105通常包括处理器和存储器，存储器包括计算机可读介质的一个或多个形式，且存储通过处理器可执行的指令，该指令用于执行各种操作，包括如本文所公开的。此外，计算机105可以包括和/或通信地连接到多于一个计算设备，例如，包括在车辆101中用于监控和/或控制各种车辆部件的控制器等等，例如发动机控制单元、变速器控制单元等。计算机105通常被配置用于在一个或多个车辆101通信机构——例如，控制器局域网(CAN)总线等等——上通信。计算机105还可以具有到车载诊断连接器(OBDII)的连接。通过CAN总线、OBDII、和/或其它有线的或无线的机构，计算机105可以将信息传送到车辆中的各种设备和/或从各种设备——例如，控制器、执行器、传感器等，包括数据收集器110、发动机控制单元(ECU)125、制动控制器130等——接收消息。可选择地或另外，在计算机105实际上包括多个设备的情况下，CAN总线等可以用于在本公开内容中表示为计算机105的设备之间通信。此外，计算机105可以被配置用于通过各种有线的和/或无线的网络技术(例如，蜂窝、蓝牙、通用串行总线(USB)、有线的和/或无线的包交换网络等)与其它设备通信。车辆101通常包括至少一个摄像机数据收集器110。例如，摄像机数据收集器110可以被装备以获得静止和/或视频图像，并且可以是单目或立体摄像机。如图2和3中最佳所示，摄像机数据收集器110通常安装在车辆101的前部，例如，在车辆101挡风玻璃的中央顶部位置，以便提供视场215。如下面进一步所讨论的，视场215包括用于车辆101的操作表面205的部分，借此，摄像机110，可能连同一个或多个其它数据收集器110，可以提供数据115，通过该数据115，计算机105可以确定车辆101的前方的障碍物210的高度，并且确定障碍物210是否构成损坏车辆101的底部的风险。如已经提到的，数据收集器110可以包括除了一个或多个摄像机数据收集器110以外的各种的设备。例如，数据收集器110可以包括超声波传感器数据收集器110，和/或收集车辆101的动态数据(比如速度、横摆率、转向角等)的其它数据收集器110。此外，上述示例并不旨在是限制性的，其它类型的数据收集器110可以用来将数据115提供到计算机105。例如，车辆中的各种控制器可以作为数据收集器110运行，以通过CAN总线提供数据115，例如，关于车辆速度、加速度、位置等的数据115。除了用于执行包括如本文所描述的操作的程序指令以外，计算机105的存储器通常存储收集数据115。收集数据115可以包括在车辆101中收集的各种数据。收集数据115的示例包括对象——例如，潜在的障碍物210，比如路缘、隆起物等——的距离和/或高度的测量值和/或从这样的测量值的计算结果。通常，收集数据115可以包括可以通过收集设备110收集和/或从这样的数据计算的任何数据。车辆101通常包括人机界面(HMI)120。通常，HMI120装备成接受用于计算机105的输入，和/或从计算机105提供输出。例如，车辆101可以包括配置为提供图形用户界面(GUI)等的显示器、交互式语音应答(IVR)系统、音频输出设备、用于例如通过车辆101的方向盘或座椅等提供触觉输出的机构中的一个或多个。此外，用户设备(例如，便携式计算设备，比如平板电脑、智能电话等等)可以用来为计算机105提供HMI120的一些或全部。例如，用户设备可以使用上面所讨论的技术(例如，USB、蓝牙等)连接到计算机105，且可以用来接受对计算机105的输入和/或从计算机105提供输出。在任何情况下，HMI120可以提供关于障碍物210的输出，例如，该输出描述障碍物210的高度、距离等、障碍物210是否对车辆101造成风险等。此外，如下实施方式是可能的，其中HMI120用来接受输入以开始检测障碍物210的过程，如下面所述。ECU125是发动机控制单元，比如已知的那些，例如，其包括处理器和存储器，并且被编程为提供控制车辆101动力传动系统和/或发动机的指令。例如，ECU可以通过车辆101CAN总线等接收关于用于车辆101动力传动系统的适当的油门水平、扭矩量等的指令。此外，计算机105可以被编程为根据障碍物210的检测来提供这样的指令。制动控制器130通常包括处理器和存储器，并且被编程为提供指令来控制车辆101制动器，例如众所周知的那些。例如，制动控制器130可以通过车辆101CAN总线等接收关于车辆101制动器的应用的指令，并且可以被编程为根据障碍物210的检测来提供这样的指令。图2和3说明了包括具有在其上的障碍物2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安装在车辆中的系统，包含：摄像机，所述摄像机被配置为面向所述车辆的前方安装；以及计算机，所述计算机包括处理器和存储器，且所述计算机被编程为：从所述摄像机接收第一和第二图像；使用至少所述第一和第二图像确定位于所述车辆的前方的障碍物的高度；以及至少部分地根据所述障碍物的所述高度，通过通信总线发送指令到部件控制器以控制所述车辆的速度。

【技术特征摘要】
2014.11.24 US 14/552,4561.一种安装在车辆中的系统，包含：
摄像机，所述摄像机被配置为面向所述车辆的前方安装；以及
计算机，所述计算机包括处理器和存储器，且所述计算机被编程为：
从所述摄像机接收第一和第二图像；
使用至少所述第一和第二图像确定位于所述车辆的前方的障碍
物的高度；以及
至少部分地根据所述障碍物的所述高度，通过通信总线发送指
令到部件控制器以控制所述车辆的速度。
2.根据权利要求1所述的系统，其中到所述部件控制器的所述指令
是降低车辆速度的指令。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述部件控制器是制动控制器
和发动机控制器中的一个。
4.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为生
成记录所述摄像机的观测区域中的多个点的高度的纹理图，其中所述障
碍物高度被包括在所述纹理图中。
5.根据权利要求4所述的系统，其中所述障碍物高度是根据所述纹
理图中的最高点来确定。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被进一步编程为至
少部分地根据所述障碍物的坡度来发送所述指令。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被编程为当所述车
辆以低于预定阈值的速度移动时确定所述障碍物的所述高度。
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算机被编程为，至少部
分地通过确定所述车辆分别距所述第一和第二图像中的所述障碍物的第
一和第二距离并且使用所述图像和所述距离的对比来确定所述障碍物的
所述高度。
9.根据权利要求1所述的系统，进一步包含至少一个非摄像机传感
器，其中所述计算机被进一步编程为除了所述第一和第二图像之外还使
用来自所述非摄像机传感器的数据确定所述障碍物的所述高度。
10.根据权利要求1所述的系统，进一步包含...

【专利技术属性】
技术研发人员：亚伦·L·米尔斯，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US