【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人手爪领域，具体涉及一种自动上下料的机器人手爪。
技术介绍
目前，大部分的汽车输出轮毂采用机器人自动上下料时，机器人手爪与工件之间没有弹性压紧机构，工件在机床夹具上是否放到位靠机器人自身的精度来保证，如果机器人手爪松开后机床夹具再夹紧，手爪松开后工件在重力的作用下偏离准确位置，机床夹具夹紧后工件位置不准确，影响工件的加工尺寸精度。如果机床夹具夹紧后机器人手爪再松开，机器人因为定位误差，会承受来自机床夹具的附加力，容易减少机器人的使用寿命和定位精度。为了保证机器人手爪的强度和夹紧力，减少成本，很多机器人手爪上的与工件接触的手指都直接采用钢制材料，这样容易在加工完成的工件表面留下夹持痕迹，影响工件的合格率。
技术实现思路
本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种定位效果好、使用寿命长的自动上下料的机器人手爪。本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种自动上下料的机器人手爪，该机器人手爪通过连接板与机器人六轴连接，所述机器人手爪包括气爪、手指和压紧机构，所述气爪的一端通过连接板与所述机器人六轴连接，气爪的另一端通过手指连接板与所述手指连接，所述气爪连接手指的一端的中部连接压紧机构；当所述手指抓取工件时，压紧机构先顶住工件并向气爪方向缩紧，然后手指夹紧工件；当机器人手爪将工件移到设定位置后，手指松开工件，工件在压紧机构的回弹力作用下保持位置不变，然后机床夹具将工件夹紧，机器人手爪移开。所述的压紧机构包括压板、导向杆、行程调节套和弹簧，所述导向杆和压板通过螺钉进行固定，所述导向杆设置在行程调节套内部，并通过弹簧与行程调节套连接，所述行程调节...
【技术保护点】
一种自动上下料的机器人手爪，该机器人手爪通过连接板(1)与机器人六轴(12)连接，其特征在于，所述机器人手爪包括气爪(2)、手指(9)和压紧机构，所述气爪(2)的一端通过连接板(1)与所述机器人六轴(12)连接，气爪(2)的另一端通过手指连接板(8)与所述手指(9)连接，所述气爪(2)连接手指(9)的一端的中部连接压紧机构。
【技术特征摘要】
1.一种自动上下料的机器人手爪，该机器人手爪通过连接板(1)与机器人六轴(12)连接，其特征在于，所述机器人手爪包括气爪(2)、手指(9)和压紧机构，所述气爪(2)的一端通过连接板(1)与所述机器人六轴(12)连接，气爪(2)的另一端通过手指连接板(8)与所述手指(9)连接，所述气爪(2)连接手指(9)的一端的中部连接压紧机构。2.根据权利要求1所述的一种自动上下料的机器人手爪，其特征在于，所述的压紧机构包括压板(10)、导向杆(4)、行程调节套(3)和弹簧(5)，所述导向杆(4)和压板(10)通过螺钉进行固定，所述导向杆(4)设置在行程调节套(3)内部，并通过弹簧(5)与行程调节套(3)连接，所述行程调节套(3)的一端与气爪(2)连接手指(...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡安明，李高军，秦寒阳，王智，
申请(专利权)人：易拓威上海机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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