机器人上下料装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人上下料装置及控制方法，涉及自动化设备技术领域。所述机器人上下料装置包括装置架体、承烧板、升降装置、推送装置以及机器人。在机器人上设置有用于配合传送带并抓取该传送带上的工件的抓取部。与现有技术相比，所述机器人上下料装置结构简单实用，设置的机器人和传送带相配合，所述机器人通过所述抓取部将传送带上的工件抓取码放在承烧板上，并通过升降装置将承烧板上升或下降到预设位置，然后通过推送装置将承载有工件的承烧板推送至烧结炉中。所述机器人上下料装置实现了工件抓取、码放以及推送的自动化上下料，提高了抓取效率，所述抓取部可以对不同型号的工件进行抓取，提高了抓取的精准度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化设备
，具体而言，涉及一种机器人上下料装置及控制方法。
技术介绍
在工业产品生产线上，通常需要对目标工件进行抓取，以使工件进入下一道工序。目前，大多数的这类生产线为人工作业，通过操作员实现抓取和码放。例如，将钢压铸成型的粉末冶金毛坯工件放入烧结炉中烧结的上料操作。具体操作大致为：操作员需要将传送带上散乱的不同尺寸的毛坯件码放在承烧板上，然后将码放好毛坯件的承烧板推送至烧结炉中。现有技术中也有通过机器人实现对毛坯工件的上料工序，但这类机器人只能在直线导轨中直线移动作业，易出现漏抓工件，且抓取效率低。因此，如何提供一种能自动抓取以及码放的上下料装置，既能够提高对工件上下料的效率，又能够满足一台装置服务于多个服务对象，已成为本领域技术人员亟需解决的技术。
技术实现思路
为了克服上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种结构简单、抓取效率高的机器人上下料装置及控制方法，以解决现有技术中抓取效率低、易漏抓等问题。就机器人上下料装置而言，本专利技术较佳实施例提供一种机器人上下料装置，用于配合传送带抓取并转运所述传送带上的工件，所述机器人上下料装置包括：装置架体；设置在所述传送带一侧的承烧板；设置在所述装置架体上用于调整所述承烧板高度的升降装置；至少一个设置在所述传送带一侧用于将所述传送带上的工件抓取至承烧板上的机器人；设置在所述装置架体上用于将所述承烧板及其承载的所述工件推送至烧结炉的推送装置；所述机器人上设置有用于抓取所述工件的抓取部。在本专利技术的较佳实施例中，上述机器人上下料装置还包括设置在所述装置架体上用于放置所述机器人的座体，所述座体与所述装置架体之间形成有可供所述承烧板通过的推送通道；所述机器人包括第一机臂和第二机臂，所述第一机臂的一端与所述座体转动连接，另一端与所述第二机臂转动连接，所述第二机臂的另一端设置有所述抓取部，所述第一机臂和所述座体的转动连接处设置有第一电动机，所述第一电动机通过第一传动机构与所述第二机臂传动连接，以带动所述第二机臂相对于所述第一机臂转动。在本专利技术的较佳实施例中，上述第一传动机构为皮带轮。在本专利技术的较佳实施例中，上述升降装置包括用于带动所述承烧板升降的第二电动机、用于放置所述承烧板的容置结构，以及用于传动连接所述第二电动机和所述容置结构的第二传动机构。在本专利技术的较佳实施例中，上述推送装置包括：驱动气缸、与所述驱动气缸相配合的活塞以及推送机构，所述推送机构的一端与所述活塞传动连接，另一端与所述容置结构上的所述承烧板配合，以将所述承烧板推送至所述烧结炉中。在本专利技术的较佳实施例中，上述抓取部为电磁吸附机构。在本专利技术的较佳实施例中，上述装置架体上设置有多个的用于移动的滚轮。在本专利技术的较佳实施例中，所述机器人上下料装置还包括：用于检测到所述工件到达预设位置后，生成抓取信号的传感器；用于记录所述机器人抓取工件的时长数据的计时器；与所述机器人、升降装置和推送装置连接，根据所述抓取信号控制所述机器人抓取或释放所述工件，当所述时长数据等于预设时长时控制升降装置上升或下降到预设位置后，控制所述推送装置推送承载有所述工件的承烧板至所述烧结炉中的控制器。在本专利技术的较佳实施例中，上述机器人为两个，两个所述机器人设置在所述传送带的同一侧，所述工件在所述传送带上呈两列并行传送，其中一个所述机器人抓取靠近所述机器人一侧的所述工件，另一个所述机器人抓取远离所述机器人一侧的所述工件。就控制方法而言，本专利技术的较佳实施例还提供一种控制方法，该控制方法应用于上述的机器人上下料装置，所述方法包括：当检测到所述传送带上承载的工件移动到预设的位置时，控制所述机器人抓取所述工件，并码放至所述承烧板上；当检测到所述机器人放置所述工件的时长等于预设时长时，控制所述承烧板上升或下降到预设高度；控制所述推送装置将所述承烧板及其承载的工件推送至所述烧结炉中。本专利技术提供一种机器人上下料装置及控制方法，所述机器人上下料装置包括装置架体、承烧板、升降装置、推送装置以及机器人。在机器人上设置有用于配合传送带并抓取该传送带上的工件的抓取部。与现有技术相比，所述机器人上下料装置结构简单实用，设置的机器人和传送带相配合。所述机器人通过所述抓取部将传送带上的工件抓取码放在承烧板上，并通过升降装置将承烧板上升或下降到预设位置，然后通过推送装置将承载有工件的承烧板推送至烧结炉中，实现了工件抓取、码放以及推送的自动化上下料，提高了抓取效率，通过所述抓取部提高了抓取的精准度。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本专利技术较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术第一实施例提供的机器人上下料装置的主视结构状态示意图。图2为本专利技术第一实施例提供的机器人上下料装置的俯视结构状态示意图。图3为本专利技术第一实施例提供的机器人上下料装置中的机器人的主视结构状态示意图。图4为本专利技术第一实施例提供的机器人上下料装置的主视结构的另一状态示意图。图5为本专利技术第二实施例提供的机器人上下料装置的俯视结构状态示意图。图6为本专利技术实施例提供的控制方法的流程示意图。图标：100-机器人上下料装置；110-装置架体；120-承烧板；130-升降装置；131-第二电动机；132-容置结构；133-第二传动机构；140-机器人；141-抓取部；142-座体；143-第一机臂；144-第二机臂；145-第一电动机；146-第一传动机构；150-推送装置；151-驱动气缸；152-活塞；153-推送机构；160-工件；170-传送带；180-烧结炉；181-炉口。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中”、“上”、“下”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人上下料装置，其特征在于，用于配合传送带抓取并转运所述传送带上的工件，所述机器人上下料装置包括：装置架体；设置在所述传送带一侧的承烧板；设置在所述装置架体上用于调整所述承烧板高度的升降装置；至少一个设置在所述传送带一侧用于将所述传送带上的工件抓取至承烧板上的机器人；设置在所述装置架体上用于将所述承烧板及其承载的所述工件推送至烧结炉的推送装置；所述机器人上设置有用于抓取所述工件的抓取部。

【技术特征摘要】
1.一种机器人上下料装置，其特征在于，用于配合传送带抓取并转运所述传送带上的工件，所述机器人上下料装置包括：装置架体；设置在所述传送带一侧的承烧板；设置在所述装置架体上用于调整所述承烧板高度的升降装置；至少一个设置在所述传送带一侧用于将所述传送带上的工件抓取至承烧板上的机器人；设置在所述装置架体上用于将所述承烧板及其承载的所述工件推送至烧结炉的推送装置；所述机器人上设置有用于抓取所述工件的抓取部。2.根据权利要求1所述的机器人上下料装置，其特征在于，所述机器人上下料装置还包括设置在所述装置架体上用于放置所述机器人的座体，所述座体与所述装置架体之间形成有可供所述承烧板通过的推送通道；所述机器人包括第一机臂和第二机臂，所述第一机臂的一端与所述座体转动连接，另一端与所述第二机臂转动连接，所述第二机臂的另一端设置有所述抓取部，所述第一机臂和所述座体的转动连接处设置有第一电动机，所述第一电动机通过第一传动机构与所述第二机臂传动连接，以带动所述第二机臂相对于所述第一机臂转动。3.根据权利要求2所述的机器人上下料装置，其特征在于，所述第一传动机构为皮带轮。4.根据权利要求1所述的机器人上下料装置，其特征在于，所述升降装置包括用于带动所述承烧板升降的第二电动机、用于放置所述承烧板的容置结构，以及用于传动连接所述第二电动机和所述容置结构的第二传动机构。5.根据权利要求4所述的机器人上下料装置，其特征在于，所述推送装置包括：驱动气缸、与所述驱动气缸相配合的活塞以及推送机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，银双贵，姚庭，
申请(专利权)人：威海新北洋正棋机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37