硅片分选上下料机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种硅片分选上下料机器人系统，其包括清洗烘干机、料框、料框定位机、空盒回流输送线、料盒、料盒上料机构、分选机、分选机料框、料盒定位平台等，清洗烘干机传输线从清洗烘干机中间穿过并延长离分选机端面0.9m的距离，料框定位机放在清洗烘干机传输线后端两条尼龙链条的下方相应位置，料框定位机、料盒旋转输送线、空框回流输送线都与料盒与空框提取机构相连，料盒定位平台、料盒与空框提取机构都与料盒旋转输送线相连等。本实用新型专利技术能够提高生产效率，提高准确度，结构简单，成本低廉，使用方便。

【技术实现步骤摘要】
硅片分选上下料机器人系统
本技术涉及一种机器人系统，特别是涉及一种硅片分选上下料机器人系统。
技术介绍
随着我们国家产业升级的不断深入，各行业为了提高生产效率与降低成本，对自动化生产有了迫切需求。光伏产业极其硅片相关产业的工厂对自动化生产或减少人工生产也越来越积极。国内很多光伏企业投入重金，在硅料提取，制作硅胚，硅胚切片，硅片清洗，硅片分选等过程中也越来越多的自动设备得到应用。特别在硅片切好之后，从硅片清洗到烘干再到分选的过程之中，短短十年间，越来越多的人工操作变成了自动高效生产，原来的人工插片变成了自动插片机，原来人工将片盒放入铁框也变得有自动上料机完成，人工清洗烘干硅片变成了自动输送清洗烘干硅片，这些都已经实现了自动生产。但在硅片清洗烘干好后，放入分选机的供料系统上，目前大多还在用人工来放入分选机的供料系统上，所以我们公司开发的硅片上下料机器人系统就是来解决这一难题的。并在徐州协鑫科技有限公司得到了高效高稳定性的使用。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种硅片分选上下料机器人系统，其能够提高生产效率，提高准确度，结构简单，成本低廉，使用方便。本技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种硅片分选上下料机器人系统，其包括清洗烘干机、料框、料框定位机、空盒回流输送线、料盒、料盒上料机构、分选机、分选机料框、料盒定位平台、料盒旋转输送线、空盒输送线、料盒与空框提取机构、空框回流输送线、清洗烘干机传输线，清洗烘干机传输线从清洗烘干机中间穿过并延长离分选机端面0.9m的距离，料框定位机放在清洗烘干机传输线后端两条尼龙链条的下方相应位置，料框定位机、料盒旋转输送线、空框回流输送线都与料盒与空框提取机构相连，料盒定位平台、料盒与空框提取机构都与料盒旋转输送线相连，空盒回流输送线、料盒定位平台、分选机、分选机料框都与料盒上料机构相连，料盒定位平台、空盒输送线都与空盒回流输送线相连，料框与清洗烘干机传输线相连。优选地，所述料框定位机包括碎片收集模块、顶爪与平齐爪机构、右侧推板、右推气缸、后端定位机构、等待阻挡机构、阻挡气缸、料框定位机架、前端定位机构、左侧推板，碎片收集模块固定在料框定位机架上，三套顶爪与平齐爪机构安装在料框定位机架上，右侧推板、右推气缸、左侧推板分别安装在料框定位机架的两侧，后端定位机构与前端定位机构分别安装在料框定位机架的前后两端，等待阻挡机构、阻挡气缸都与料框定位机架相连，等待阻挡机构位于阻挡气缸的上方。优选地，所述料盒与空框提取机构包括机械手机构、机架、第一X轴模组、第一Z轴模组、第一拖链机构，机械手机构3安装在第一Z轴模组上，第一Z轴模组安装在第一X轴模组上，第一X轴模组整体固定在机架上，第一X轴模组、第一Z轴模组都与第一拖链机构相连。优选地，所述料盒旋转输送线包括旋转输送机架、第一输送电机、旋转机构、第一旋转气缸、尼龙链条、顶出气缸，第一输送电机固定在输送机架上，两条尼龙链条与旋转输送机架相连，第一旋转气缸、顶出气缸都固定在旋转输送机架上，第一旋转气缸、顶出气缸都与旋转机构相连。优选地，所述料盒定位平台包括支架、定位平台板、定位靠板、定位导向板、定位推板机构，定位平台板与两个支架相连，定位靠板、定位导向板、定位推板机构都固定在定位平台板上，定位导向板、定位推板机构分别位于定位靠板的两侧。优选地，所述料盒上料机构包括第二Z轴模组、第二X轴模组、Y轴模组、第二拖链机构、主机架、支撑柱、机械爪手、宽口机械夹、力传感器、第二旋转气缸、机械手机构，主机架与四根支撑柱相连形成了龙门机架，第二X轴模组与Y轴模组相连，第二Z轴模组安装在第二X轴模组的滑块上，这样形成了一套X轴、Y轴、Z轴的三轴联动系统，力传感器安装在机械爪手上，机械爪手安装在宽口机械夹上，宽口机械夹安装在第二旋转气缸上，第二旋转气缸安装在机械手机构上，机械手机构安装在第二Z轴模组上，第二X轴模组、Y轴模组都与第二拖链机构相连。优选地，所述空盒回流输送线包括空盒输送机架、空盒输送皮带、左侧挡板、右侧挡板、推盒气缸、空盒导槽、推盒滑动机构、第二输送电机、推盒板、空盒挡板，空盒输送机架与空盒输送皮带相连，左侧挡板、右侧挡板都固定在空盒输送机架上，第二输送电机固定在空盒输送机架上，推盒气缸、推盒板都安装在推盒滑动机构上，推盒滑动机构固定在空盒输送机架上，推盒气缸与空盒导槽相连，推盒板与空盒挡板相连。本技术的积极进步效果在于：本技术能够提高生产效率，对进口分选机的进一步提高生产效率提供节奏保障，设备的精度很高，各种位置的定位比较准确，工作稳定，由于我们机架的强化设计与模组优化设计使我们设备生产很稳定，各大部分的工作是独立的，容易排查故障位置，制造成本相应较低，具有成本优势，结构清晰简单，设计精巧，制造简单。附图说明图1为本专利技术的硅片分选机器人系统的结构示意图。图2A为本专利技术的料盒定位机一侧的结构示意图。图2B为本专利技术的料盒定位机另一侧的结构示意图图3为本专利技术的料盒与空框提取机构的结构示意图。图4为本专利技术的料盒旋转输送线的结构示意图。图5为本专利技术的料盒定位平台的结构示意图。图6为本专利技术的料盒上料机构的结构示意图。图7为本专利技术的空盒回流输送线的结构示意图。具体实施方式下面结合附图给出本技术较佳实施例，以详细说明本技术的技术方案。如图1所示，本技术硅片分选上下料机器人系统包括清洗烘干机1、料框2、料框定位机3、空盒回流输送线4、料盒5、料盒上料机构6、分选机7、分选机料框8、料盒定位平台9、料盒旋转输送线10、空盒输送线11、料盒与空框提取机构12、空框回流输送线13、清洗烘干机传输线15，清洗烘干机传输线15从清洗烘干机1中间穿过并延长离分选机7端面0.9m的距离，料框定位机3放在清洗烘干机传输线15后端两条尼龙链条的下方相应位置，料框定位机3、料盒旋转输送线10、空框回流输送线13都与料盒与空框提取机构12相连，料盒定位平台9、料盒与空框提取机构12都与料盒旋转输送线10相连，空盒回流输送线4、料盒定位平台9、分选机7、分选机料框8都与料盒上料机构6相连，料盒定位平台9、空盒输送线11都与空盒回流输送线4相连，料框2与清洗烘干机传输线15相连。如图2A至图2B所示，所述料框定位机3包括碎片收集模块21、顶爪与平齐爪机构22、右侧推板23、右推气缸24、后端定位机构26、等待阻挡机构27、阻挡气缸28、料框定位机架29、前端定位机构30、左侧推板31，碎片收集模块21固定在料框定位机架29上，三套顶爪与平齐爪机构22安装在料框定位机架29上，右侧推板23、右推气缸24、左侧推板31分别安装在料框定位机架29的两侧，后端定位机构26与前端定位机构30分别安装在料框定位机架29的前后两端，等待阻挡机构27、阻挡气缸28都与料框定位机架29相连，等待阻挡机构27位于阻挡气缸28的上方。如图3所示，所述料盒与空框提取机构12包括机械手机构35、机架36、第一X轴模组37、第一Z轴模组38、第一拖链机构39，机械手机构35安装在第一Z轴模组38上，第一Z轴模组38安装在第一X轴模组37上，第一X轴模组37整体固定在机架36上，第一X轴模组37、第一Z轴模组38都与第一拖链机构39相连。如图4所示，所述料本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种硅片分选上下料机器人系统，其特征在于，其包括清洗烘干机、料框、料框定位机、空盒回流输送线、料盒、料盒上料机构、分选机、分选机料框、料盒定位平台、料盒旋转输送线、空盒输送线、料盒与空框提取机构、空框回流输送线、清洗烘干机传输线，清洗烘干机传输线从清洗烘干机中间穿过并延长离分选机端面0.9m的距离，料框定位机放在清洗烘干机传输线后端两条尼龙链条的下方相应位置，料框定位机、料盒旋转输送线、空框回流输送线都与料盒与空框提取机构相连，料盒定位平台、料盒与空框提取机构都与料盒旋转输送线相连，空盒回流输送线、料盒定位平台、分选机、分选机料框都与料盒上料机构相连，料盒定位平台、空盒输送线都与空盒回流输送线相连，料框与清洗烘干机传输线相连。

【技术特征摘要】
1.一种硅片分选上下料机器人系统，其特征在于，其包括清洗烘干机、料框、料框定位机、空盒回流输送线、料盒、料盒上料机构、分选机、分选机料框、料盒定位平台、料盒旋转输送线、空盒输送线、料盒与空框提取机构、空框回流输送线、清洗烘干机传输线，清洗烘干机传输线从清洗烘干机中间穿过并延长离分选机端面0.9m的距离，料框定位机放在清洗烘干机传输线后端两条尼龙链条的下方相应位置，料框定位机、料盒旋转输送线、空框回流输送线都与料盒与空框提取机构相连，料盒定位平台、料盒与空框提取机构都与料盒旋转输送线相连，空盒回流输送线、料盒定位平台、分选机、分选机料框都与料盒上料机构相连，料盒定位平台、空盒输送线都与空盒回流输送线相连，料框与清洗烘干机传输线相连。2.如权利要求1所述的硅片分选上下料机器人系统，其特征在于，所述料框定位机包括碎片收集模块、顶爪与平齐爪机构、右侧推板、右推气缸、后端定位机构、等待阻挡机构、阻挡气缸、料框定位机架、前端定位机构、左侧推板，碎片收集模块固定在料框定位机架上，三套顶爪与平齐爪机构安装在料框定位机架上，右侧推板、右推气缸、左侧推板分别安装在料框定位机架的两侧，后端定位机构与前端定位机构分别安装在料框定位机架的前后两端，等待阻挡机构、阻挡气缸都与料框定位机架相连，等待阻挡机构位于阻挡气缸的上方。3.如权利要求1所述的硅片分选上下料机器人系统，其特征在于，所述料盒与空框提取机构包括机械手机构、机架、第一X轴模组、第一Z轴模组、第一拖链机构，机械手机构3安装在第一Z轴模组上，第一Z轴模组安装在第一X轴模组上，第一X轴模组整体固定在机架上，第一X轴模组、第一Z轴模组都与第一拖链机构相连。4.如权利要求1所述的硅片分选上下料机器人系统，其特征在于，所述料盒...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄小伟，田智勇，
申请(专利权)人：上海考迈机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31