【技术实现步骤摘要】
:本技术涉及一种具有形状自适应的履带式欠驱动机器人。
技术介绍
:目前使用的欠驱动机器人,一般采用的是轮式移动机构,由于轮式移动机器人形状改变功能较差,如爬坡、越障、跨壕沟等,不能够适应各种较恶劣的环境。形状可变履带机器人,是指该机器人所用履带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当变化,本产品具有形状可变功能的履带式欠驱动机器人,该机器人的主体部分是两条形状可变的履带,分别由两个主电动机驱动,当两条履带的速度不同时,机器人实现转向运动,当主臂杆绕履带架上的轴旋转时,带动行星轮转动,从而实现履带的不同构形,以适应不同的运动和作业环境。
技术实现思路
:本技术的目的是提供一种具有形状自适应的履带式欠驱动机器人。上述的目的通过以下的技术方案实现:一种具有形状自适应的履带式欠驱动机器人,其组成包括:机体装置,所述的机体装置前端两侧面通过连接轴分别与2个驱动轮装置连接,所述的驱动轮装置通过连接轴与履带架的前端连接,所述的履带架后端通过连接轴与导向轮装置连接,所述的导向轮装置通过连接轴与所述的机体装置连接,所述的驱动轮装置、所述的导向轮装置具有凹槽,所述的凹槽内安装有履带装置。所述的具有形状自适应的履带式欠驱动机器人,所述的履带架中间位置通过连接轴与主臂杆连接,所述的主臂杆通过连接轴与曲柄连接,所述的曲柄通过连接轴与行星轮机构连接,所述的机体装置上平面前端中间位置通过螺栓与摄像机连接。有益效果:1.本技术是一种具有形状自适应的履带式欠驱动机器人,该机器人的主体部分是两条形状可变的履带装置,分别由机体装置内部的两个主电动机驱动,当两条履带装置的速度相同时,机器人实现前进 ...
【技术保护点】
一种具有形状自适应的履带式欠驱动机器人,其组成包括:机体装置,其特征是:所述的机体装置前端两侧面通过连接轴分别与2个驱动轮装置连接,所述的驱动轮装置通过连接轴与履带架的前端连接,所述的履带架后端通过连接轴与导向轮装置连接,所述的导向轮装置通过连接轴与所述的机体装置连接,所述的驱动轮装置、所述的导向轮装置具有凹槽,所述的凹槽内安装有履带装置。
【技术特征摘要】
1.一种具有形状自适应的履带式欠驱动机器人,其组成包括:机体装置,其特征是:所述的机体装置前端两侧面通过连接轴分别与2个驱动轮装置连接,所述的驱动轮装置通过连接轴与履带架的前端连接,所述的履带架后端通过连接轴与导向轮装置连接,所述的导向轮装置通过连接轴与所述的机体装置连接,所述的驱动轮装置、所述的导...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨立新,郭立东,杨莹,赵为光,谢东岩,王越明,
申请(专利权)人:黑龙江科技大学,
类型:新型
国别省市:黑龙江;23
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。