一种行进辅助方法、系统及机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人行进辅助方法，当机器人行进时，对自身进行定位判断，若位于先验地图的安全区域，则以移动速度相对较快的正常行进模式移动；若定位于先验地图的非安全区域，则以移动速度相对较慢的谨慎行进模式移动。可见，本发明专利技术在机器人探测器反应速度不变的前提下，利用预先经过区域划分处理的先验地图，确定机器人当前位置所处的区域类型，使机器人在安全区域以较快的速度移动，在非安全区域以较慢的速度移动，针对地图区域采用不同移速分类处理，解决了现有技术中机器人移动速度较慢的技术问题。另外，本发明专利技术还公开了一种机器人行进辅助系统和包括该系统的机器人，提高了机器人的移动速度，拥有与上述方法相同的技术效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人即时定位的
，特别涉及一种行进辅助方法、系统及机器人。
技术介绍
随着科技的进步和人们生活水平的提高，越来越多的工作由机器人来担任，人们也希望机器人能够更快地移动、从而更迅速地完成工作。机器人的移动范围受到地形限制，例如悬崖、玻璃、墙等，现有技术采用安装检测玻璃、悬崖等障碍物的探测传感器来规避这些地形限制，机器人移动速度越快，对探测传感器的反应速度要求就越高，而现有技术的探测传感器的反应速度有上限，因此市场上的机器人的移动速度一般相对较慢。综上所述，如何在采用现有的探测传感器的情况下，提高机器人的移动速度是目前需要解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种行进辅助方法、系统及机器人，利用预先经过区域划分处理的先验地图，确定机器人当前位置所处的区域类型，即安全区域和非安全区域，使机器人在安全区域以相对较快的速度行进，而在非安全以相对较慢的速度行进，以达到提高机器人的移动速度的目的。其具体方案如下：一种机器人行进辅助方法，包括：根据先验地图，判断当前机器人所处位置的区域类型，其中，所述先验地图为预先经过区域类型划分处理的地图，并且，所述先验地图上的区域类型包括安全区域和非安全区域；若判定当前所述机器人位于安全区域，则控制所述机器人以正常行进模式行进；若判定当前所述机器人位于非安全区域，则控制所述机器人以谨慎行进模式行进；其中，所述正常行进模式对应的移动速度大于所述谨慎行进模式对应的移动速度。通过实施该专利技术实施例，能够利用预先经过区域划分处理的先验地图，确定机器人当前位置所处的区域类型，即安全区域和非安全区域，使机器人在安全区域以相对较快的速度行进，而在非安全以相对较慢的速度行进，以达到提高机器人的移动速度的目的。优选的，所述方法还包括：在所述正常行进模式或谨慎行进模式下对行进区域进行探测。通过实施该专利技术实施例，能够探测到周围环境是否发生变化，从而获知与周围环境相关的信息。优选的，所述对行进区域进行探测的步骤包括：向所述行进区域的前方发射探测信号；若接收到障碍物反射回来的反射信号，则计算所述探测信号的发射时刻与所述反射信号的接收时刻之间的时间差；根据所述时间差与信号的传播速度计算得出相应的障碍物距离。通过实施该专利技术实施例，能够计算出机器人与障碍物之间的距离，同时根据从障碍物表面各处返回的不同反射信号的时间差，计算得出距离障碍物表面各处的距离，从而可获得障碍物形状。优选的，所述方法还包括：根据对所述行进区域进行探测的探测结果，对所述先验地图进行更新，得到新的先验地图。通过实施该专利技术实施例，能够对先验地图进行更新，从而保持先验地图的可靠性。优选的，所述方法还包括：更新所述先验地图时，将拥有障碍物的并且无法通过的区域设置为非安全区域。通过实施该专利技术实施例，能够在更新先验地图时对区域进行划分，当在机器人再次位于该区域时，可以根据划分的区域类型，选择正常行进模式行进或者谨慎行进模式行进，从而提高机器人的安全性。本专利技术还公开了一种机器人行进辅助系统，包括：定位判断模块，用于根据先验地图，判断当前机器人所处位置的区域类型，其中，所述先验地图为预先经过区域类型划分处理的地图，并且，所述先验地图上的区域类型包括安全区域和非安全区域；第一执行模块，用于当所述定位判断模块判定当前所述机器人位于安全区域，则控制所述机器人以正常行进模式行进；第二执行模块，用于当所述定位判断模块判定当前所述机器人位于安全区域，则控制所述机器人以谨慎行进模式行进；其中，所述正常行进模式的移动速度高于所述谨慎行进模式的移动速度。通过实施该专利技术实施例，定位判断模块能够利用预先经过区域划分处理的先验地图，确定机器人当前位置所处的区域类型，即安全区域和非安全区域，在安全区域内第一执行模块控制机器人以相对较快的速度行进，而在非安全内第二执行模块控制机器人以相对较慢的速度行进，以达到提高机器人的移动速度的目的。优选的，所述的系统还包括：探测模块，用于在所述正常行进模式或谨慎行进模式下，对行进区域进行探测。通过实施该专利技术实施例，机器人在行进过程中，能够探测到周围环境是否发生变化，从而获知与周围环境相关的信息。优选的，所述探测模块包括：信号发射单元，用于所述行进区域的前方发射探测信号；信号接收单元，用于接收遇到障碍物反射回来的反射信号；计算单元，用于计算所述探测信号的发射时刻与所述反射信号的接收时刻之间的时间差，并根据所述时间差与信号的传播速度计算得出所述障碍物距离。通过实施该专利技术实施例，能够计算出机器人与障碍物之间的距离，同时根据从障碍物表面各处返回的不同反射信号的时间差，计算得出距离障碍物表面各处的距离，从而可获得障碍物形状。优选的，所述的系统还包括：地图更新模块，用于根据所述探测模块的探测结果，对所述先验地图进行更新，得到新的先验地图。通过实施该专利技术实施例，地图更新模块能够对先验地图进行更新，从而保持先验地图的可靠性。优选的，所述的系统还包括：区域划分模块，用于在所述地图更新模块更新所述先验地图时，将拥有障碍物的并且无法通过的区域设置为非安全区域。通过实施该专利技术实施例，区域划分模块能够在地图更新模块更新先验地图时对区域进行划分，当在机器人再次位于该区域时，可以根据划分的区域类型，选择正常行进模式行进或者谨慎行进模式行进，从而提高机器人的安全性。本专利技术还公开了一种机器人，包括前述公开的的系统。本专利技术公开了一种机器人行进辅助方法，机器人将通过激光雷达等传感器扫描建立的地图划分为安全区域和非安全区域两类，或将行进过的区域根据障碍物分布划分为安全区域和非安全区域两类，并将划分过的地图储存作为先验地图，当机器人行进时，对自身进行定位判断，若位于先验地图的安全区域，则以移动速度相对较快的正常行进模式移动；若定位于先验地图的非安全区域，则以移动速度相对较慢的谨慎行进模式移动。可见，本专利技术在机器人探测器反应速度不变的前提下，利用预先经过区域划分处理的先验地图，确定机器人当前位置所处的区域类型，即安全区域和非安全区域，使机器人在安全区域以较快的速度移动，在非安全区域以较慢的速度移动，针对地图区域采用不同移速分类处理，解决了现有技术中机器人移动速度较慢的技术问题，在整体上提高了机器人的移动速度，达到了更好的效果。另外，本专利技术还公开了一种机器人行进系统和具有该系统的机器人，提高了机器人的移动速度，拥有与上述方法相同的技术效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例公开的一种机器人行进辅助方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例公开的一种具体的机器人行进辅助方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例公开的一种机器人行进辅助系统的结构图示意图；图4为本专利技术实施例公开的一种具体的机器人行进辅助系统的结构图示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人行进辅助方法，其特征在于，包括：根据先验地图，判断当前机器人所处位置的区域类型，其中，所述先验地图为预先经过区域类型划分处理的地图，并且，所述先验地图上的区域类型包括安全区域和非安全区域；若判定当前所述机器人位于安全区域，则控制所述机器人以正常行进模式行进；若判定当前所述机器人位于非安全区域，则控制所述机器人以谨慎行进模式行进；其中，所述正常行进模式对应的移动速度大于所述谨慎行进模式对应的移动速度。

【技术特征摘要】
1.一种机器人行进辅助方法，其特征在于，包括：根据先验地图，判断当前机器人所处位置的区域类型，其中，所述先验地图为预先经过区域类型划分处理的地图，并且，所述先验地图上的区域类型包括安全区域和非安全区域；若判定当前所述机器人位于安全区域，则控制所述机器人以正常行进模式行进；若判定当前所述机器人位于非安全区域，则控制所述机器人以谨慎行进模式行进；其中，所述正常行进模式对应的移动速度大于所述谨慎行进模式对应的移动速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述正常行进模式或所述谨慎行进模式下对行进区域进行探测。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对行进区域进行探测的步骤包括：向所述行进区域的前方发射探测信号；若接收到障碍物反射回来的反射信号，则计算所述探测信号的发射时刻与所述反射信号的接收时刻之间的时间差；根据所述时间差与信号的传播速度计算得出相应的障碍物距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：根据对所述行进区域进行探测的探测结果，对所述先验地图进行更新，得到新的先验地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：更新所述先验地图时，将拥有障碍物的并且无法通过的区域设置为非安全区域。6.一种机器人行进辅助系统，其特征在于，包括：定位判断模块，用于根据先验地图，判断当前机器人所处位置的区域类型，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄嘉珑，郭盖华，
申请(专利权)人：深圳乐行天下科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44