可检测全向轮状态的智能行走机器制造技术

一种可检测全向轮状态的智能行走机器，包括机器底座、全向轮(2)、装在所述全向轮(2)上的若干个小轮(1)、与所述底座一体的且沿主轮(2)外轮廓设置的全向轮固定盖(4)和一组红外对管(5)，所述主轮(2)的中心外侧设置有若干个通孔(3)，所述一组红外对管(5)安装在固定盖(4)的两侧，使得所述机器在前进/倒退时，所述红外对管(5)发射通过通孔(3)的红外信号被另一侧的红外对管(5)接收而被计数检测。由于本实用新型专利技术的智能行走机器采用全向轮设计且带一组红外对管检测，不会因为外在的条件影响机器判断实际的运动状态，从而解决了机器行走遇到不可见的阻挡时不能转向或前进脱困的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器行走技术,更具体地说,本技术涉及一种可以应用于扫地机、拖地机等的可检测全向轮状态的智能行走机器。
技术介绍
现有市面上的智能扫地机或智能吸尘器均可能采用一种由一条中轴和一个偏心胶轮来实现机器行走中的转向(万向转向)，由于其不带检测装置，不能解决机器在不可见阻挡机器前进或转弯脱困，有些机器利用黑白轮来检测机器的运动状态，但是由于地面的灰尘会粘附到黑白轮上，机器仅仅依靠黑白轮的检测就会有误判动作。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是，提供一种可检测全向轮状态的智能行走机器，其全向轮不仅可以被控制顺利转向，而且可以感知全向轮实时的转动状态，其检测精度不受地面灰尘等影响，从而大大提高智能行走机器的使用效果。本技术上述技术问题这样解决，构造一种可检测全向轮状态的智能行走机器，包括在地面行走的机器底座，还包括控制所述机器底座行走状态的全向轮，其特征在于，还包括与所述底座一体的且沿所述主轮外轮廓设置的全向轮固定盖和红外对管，所述全向轮的中心外侧设置有若干个通孔，所述红外对管安装在固定盖的两侧，使得所述机器底座在行走时，所述红外对管发射的红外信号通过通孔被另一侧的红外对管接收而被计数检测。在上述智能行走机器中，所述全向轮上设置有若干个小轮。在上述智能行走机器中，所述通孔是3毫米直径的圆形通孔。在上述智能行走机器中，所述通孔是均匀对称设置的四个通孔，相邻彼此两两隔开90°。在上述智能行走机器中，所述通孔是均匀对称设置的六个通孔，相邻彼此两两隔开60°。在上述智能行走机器中，所述通孔是均匀对称设置的两个通孔，相邻彼此两两隔开180°。在上述智能行走机器中，还包括与红外对管连接并对其接收到红外信号进行计数的主芯片，所述主芯片安装在印刷电路板上。在上述智能行走机器中，所述机器底座上设有吸尘口和两个扫帚部件以及驱动所述机器底座行走的两个主驱动轮。在上述智能行走机器中，所述智能行走机器是智能扫地机。在上述智能行走机器中，所述智能行走机器是智能拖地机，所述机器底座上设有拖地部件以及驱动所述机器底座行走的两个主驱动轮。实施本技术提供的一种可检测全向轮状态的智能行走机器，由于采用全向轮设计且带一组红外对管检测其旋转状态，不会因为外在的条件影响机器判断实际的运动状态，从而解决了机器遇到不可见的阻挡时不能转向或前进脱困的问题。附图说明图1是本技术可检测全向轮状态的智能行走机器的侧向结构示意
图；图2是图1中A部的局部放大示意图；图3是本技术可检测全向轮状态的智能行走机器的底面示意图；图4是本技术可检测全向轮状态的智能行走机器的横向剖面示意图；图5是图4中B部的局部放大示意图。具体实施方式图中各个标号统一说明如下：1是全向轮上的小轮；2是全向轮；3是3mm圆孔；4是全向轮固定盖；5是红外对管；6是PCB(印刷电路板)；7是吸尘口；8是扫帚部件，9是主驱动轮。在图1-图5所示出的可检测全向轮状态的智能行走机器的实施例中，智能行走机器有一个机器底座，机器底座前方位置上有由机器内部动力传动系统驱动的全向轮2，在全向轮2上有若干的小轮1，在机器底座上，围绕全向轮2所在位置，还固定设置有与底座一体化成型的全向轮固定盖4，也可以视为保护盖。这种智能行走机器前进或倒退由全向轮2转动的来驱动及决定方向，为检测主轮2是否在转动，本技术在全向轮3的中心外侧均匀对称设有4个3mm的小圆孔，即圆形通孔3，形成彼此隔开90度的格局，为了提供测量信号，本技术将一对红外对管5安装在固定盖4的两侧，由于全向轮2的转动可以通过红外对管5的信号是否接收到来对主轮2的转动情况进行判断。由于有主轮2四个通孔3，因此主轮2转一圈360°，红外对管5可以
接收到4个红外信号。本实施例中，采用了一组红外对管5，为提高精度，可以设置两对红外对管。本实施例中，主轮2中心外侧有4个3mm的小圆孔，为提高精度，可以设置6个通孔，每两个相邻通孔夹角为60°。为简化处理，也可以设置2个通孔，每两个相邻孔夹角为180°如果加工精度足够，也可以将通孔的直径减小到2.5毫米或更小。在图1和图2所示实施例的机器在前进时，红外发射信号通过3mm圆孔3对射产生信号，由于4个圆孔分别对称为90°一个圆孔，所以机器在前进时切割红外线由印刷电路板6上的主芯片计数。由主芯片计数的方式实现机器的运动状态的检测。在四个圆形通孔情况下，四个圆孔分别均匀错开，每转90°，就会有一个通孔被选中，所以机器在前进时切割红外线由主芯片计数。由主芯片计数的方式实现机器的运动状态的监测。本技术可用于智能扫地机或智能拖地机或智能吸尘器的前轮(万向轮)状态检测，即可对位于前方底座从动轮进行转动状态检测，进而在机器运动过程中判定机器的运动状态。本技术应用于智能扫地机或智能吸尘器前轮状态检测，位于前方底座从动轮，检测机器在运动过程中判定机器的运动状态。以上所述仅为本技术的较佳实施例，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均
应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可检测全向轮状态的智能行走机器，包括在地面行走的机器底座，还包括控制所述机器底座行走状态的全向轮(2)，其特征在于，还包括与所述底座一体的且沿所述主轮(2)外轮廓设置的全向轮固定盖(4)和红外对管(5)，所述全向轮(2)的中心外侧设置有若干个通孔(3)，所述红外对管(5)安装在固定盖(4)的两侧，使得所述机器底座在行走时，所述红外对管(5)发射的红外信号通过通孔(3)被另一侧的红外对管(5)接收而被计数检测。

【技术特征摘要】
1.一种可检测全向轮状态的智能行走机器，包括在地面行走的机器底座，还包括控制所述机器底座行走状态的全向轮(2)，其特征在于，还包括与所述底座一体的且沿所述主轮(2)外轮廓设置的全向轮固定盖(4)和红外对管(5)，所述全向轮(2)的中心外侧设置有若干个通孔(3)，所述红外对管(5)安装在固定盖(4)的两侧，使得所述机器底座在行走时，所述红外对管(5)发射的红外信号通过通孔(3)被另一侧的红外对管(5)接收而被计数检测。2.根据权利要求1所述智能行走机器，其特征在于，所述全向轮(2)上设置有若干个小轮(1)。3.根据权利要求1所述智能行走机器，其特征在于，所述通孔(3)是3毫米直径的圆形通孔。4.根据权利要求1所述智能行走机器，其特征在于，所述通孔(3)是均匀对称设置的四个通孔，相邻彼此两两隔开90°。5.根据权利要求1所述智能行走机器，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻业浪，
申请(专利权)人：深圳市小马智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44