基于飞行器的控制方法、装置及飞行器制造方法及图纸

一种基于飞行器的控制方法、装置及飞行器，该基于飞行器的控制方法包括以下步骤：接收用户终端发送的用户终端信息；提取所述用户终端信息所携带的时间信息，并根据提取的时间信息计算通信延迟时间；当所述通信延迟时间大于预设延迟时间，且所述用户终端信息携带有即时控制指令时，拒绝执行所述即时控制指令。上述基于飞行器的控制方法、装置及飞行器，具有提高飞行器控制的稳定性的优点。

Aircraft control method, device and aircraft

A control method and device based on aircraft and aircraft, aircraft based on the control method comprises the following steps: a user terminal receives the information transmitted by the user terminal; extracting the time information carried by the user terminal information, and the communication delay time is calculated according to the time information extraction; when the communication delay time is greater than the preset delay time the user terminal, and information with real-time control instructions, refused to implement the instant control instruction. The control method, device and vehicle based on the aircraft have the advantages of improving the stability of the control of the aircraft.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行器
，尤其涉及一种基于飞行器的控制方法、装置及飞行器。
技术介绍
目前飞行器领域通常采用无线方式进行通信，由客户端（手机、遥控器等）实时向飞行器发送指令，控制飞行器的起飞、降落、姿态飞行、拍照、录像等功能。同时飞行器以一定的频率向客户端下传与飞行器相关的飞行状态以供客户端实时显示及保存。当同时飞行的飞行器数量较多或者其他因素导致的无线信号延迟大或者不稳定时。客户端发送给飞行器的控制信息到达飞行器时将有一定的通信延迟时间，将导致飞行器控制不稳定，严重时会导致炸机发生。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于飞行器的控制方法、装置及飞行器。一种基于飞行器的控制方法，包括以下步骤：接收用户终端发送的用户终端信息；提取所述用户终端信息所携带的时间信息，并根据提取的时间信息计算通信延迟时间；当所述通信延迟时间大于预设延迟时间，且所述用户终端信息携带有即时控制指令时，拒绝执行所述即时控制指令。在其中一个实施例中，所述方法还包括：向所述用户终端周期性发送飞行器信息，所述飞行器信息包括与该飞行器信息发送时刻对应的飞行器时间信息；所述提取所述用户终端信息所携带的时间信息，并根据提取的时间信息计算通信延迟时间的步骤包括：提取所述用户终端信息所携带的时间信息，所述时间信息为所表达时间与所述用户终端发送所述用户终端信息的时间最接近的飞行器时间信息；计算飞行器当前时间与所述时间信息所表达的时间的时间差绝对值，获得通信延迟时间。在其中一个实施例中，所述接收用户终端发送的用户终端信息的步骤包括：接收所述用户终端周期性发送的用户终端时间信息；所述提取所述用户终端信息所携带的时间信息，并根据提取的时间信息计算通信延迟时间的步骤包括：提取所述用户终端信息所携带的时间信息，所述时间信息所表达的时间为所述用户终端信息发送当前的时间；计算所述时间信息所表达的时间与所述时间信息所表达的时间最接近的所述用户终端时间信息所表达的时间的差值绝对值，获得通信延迟时间。在其中一个实施例中，所述方法还包括：当所述通信延迟时间大于预设延迟时间，且所述用户终端信息携带有飞行器保护控制指令时，执行所述飞行器保护控制指令。在其中一个实施例中，所述方法还包括：当所述通信延迟时间大于预设延迟时间时，向所述用户终端发送通信延迟报警指令，使所述用户终端调整与飞行器的通信频段。一种基于飞行器的控制装置，其特征在于，包括：用户终端信息接收模块，用于接收用户终端发送的用户终端信息；第一通信延迟时间计算模块，用于提取所述用户终端信息所携带的时间信息，并根据提取的时间信息计算通信延迟时间；即时控制指令拒绝执行模块，用于当所述通信延迟时间大于预设延迟时间，且所述用户终端信息携带有即时控制指令时，拒绝执行所述即时控制指令。在其中一个实施例中，所述控制装置进一步包括：飞行器信息发送模块，用于向所述用户终端周期性发送飞行器信息，所述飞行器信息包括与该飞行器信息发送时刻对应的飞行器时间信息；所述第一通信延迟时间计算模块包括：第一时间提取单元，用于提取所述用户终端信息所携带的时间信息，所述时间信息为所表达时间与所述用户终端发送所述用户终端信息的时间最接近的飞行器时间信息；第一计算单元，用于计算飞行器当前时间与所述时间信息所表达的时间的时间差绝对值，获得通信延迟时间。在其中一个实施例中，所述控制装置进一步包括：周期性用户终端时间信息接收模块，用于接收所述用户终端周期性发送的用户终端时间信息；所述第一通信延迟时间计算模块包括：第二时间提取单元，用于提取所述用户终端信息所携带的时间信息，所述时间信息所表达的时间为所述用户终端信息发送当前的时间；第二计算单元，用于计算所述时间信息所表达的时间与所述时间信息所表达的时间最接近的所述用户终端时间信息所表达的时间的差值绝对值，获得通信延迟时间。在其中一个实施例中，所述控制装置进一步包括：飞行器保护控制指令执行模块，用于当所述通信延迟时间大于预设延迟时间，且所述用户终端信息携带有飞行器保护控制指令时，执行所述飞行器保护控制指令。在其中一个实施例中，所述控制装置进一步包括：通信延迟报警指令发送模块，用于当所述通信延迟时间大于预设延迟时间时，向所述用户终端发送通信延迟报警指令，使所述用户终端调整与飞行器的通信频段。一种飞行器，包括飞行动力设备，以及与所述飞行动力设备电连接并控制所述飞行动力设备工作的主控制器。其中，所述主控制器包括上述实施例中任意一个实施例所述的基于飞行器的控制装置。上述基于飞行器的控制方法、装置及飞行器，当所述通信延迟时间大于预设延迟时间，且所述用户终端信息携带有即时控制指令时，飞行器拒绝执行所述即时控制指令，从而避免了由于通信延迟使飞行器执行延迟的控制指令而造成的飞行控制不稳定的情况。附图说明图1为本专利技术一个实施例中的基于飞行器的控制方法的流程图；图2为本专利技术一个实施例中的基于飞行器的控制方法的流程图；图3为本专利技术一个实施例中的基于飞行器的控制方法的流程图；图4为本专利技术一个实施例中的飞行器控制方法的流程图；图5为本专利技术一个实施例中的飞行器控制方法的流程图；图6为本专利技术一个实施例中的飞行器控制方法的流程图；图7为本专利技术一个实施例中基于飞行器的控制装置的结构框图；图8为本专利技术一个实施例中基于飞行器的控制装置的结构框图；图9为本专利技术一个实施例中基于飞行器的控制装置的结构框图；图10为本专利技术一个实施例中基于飞行器的控制装置的结构框图；图11为本专利技术一个实施例中飞行器控制装置的结构框图；图12为本专利技术一个实施例中飞行器控制装置的结构框图；图13为本专利技术一个实施例中飞行器控制装置的结构框图；图14为本专利技术一个实施例中飞行器控制装置的结构框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本专利技术的基于飞行器的控制方法、装置及飞行器；飞行器控制方法、装置及用户终端进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，本专利技术一个实施例，提供一种基于飞行器的控制方法，方法包括以下步骤：S102，接收用户终端发送的用户终端信息。飞行器包括主控制系统、紧急停机控制系统和飞行动力装置。主控制系统包括通过系统总线连接的处理器、存储介质、内存和网络设备。主控制系统的存储介质存储有操作系统、数据库。主控制系统的处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个飞行器的运行。主控制系统的内存为存储介质中的软件的运行提供环境。主控制系统的网络设备用于与外部的控制终端或其它设备通过网络连接通信，比如接收用户终端发送的请求以及向用户终端返回数据等。用户终端包括通过系统总线连接的处理器、存储介质、内存、网络接口、显示屏幕和输入设备。其中，用户终端的存储介质还可以存储有操作系统，还可以包括信息显示装置。用户终端的处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个用户终端的运行。用户终端的内存为存储介质中的信息显示装置的运行提供环境，网络接口用于与飞行器进行网络通信，如发送用户终端信息至飞行器，接收飞行器返回的飞行器信息数据等。用户终端的显示屏幕用于显示应用界面等，如显示应用界面上的图片、信息等，输入设备用于接收用户输入的命令或数据等。对于带触摸屏的终端，显示屏幕和输入设备可为触本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于飞行器的控制方法，包括以下步骤：接收用户终端发送的用户终端信息；提取所述用户终端信息所携带的时间信息，并根据提取的时间信息计算通信延迟时间；当所述通信延迟时间大于预设延迟时间，且所述用户终端信息携带有即时控制指令时，拒绝执行所述即时控制指令。

【技术特征摘要】
1.一种基于飞行器的控制方法，包括以下步骤：接收用户终端发送的用户终端信息；提取所述用户终端信息所携带的时间信息，并根据提取的时间信息计算通信延迟时间；当所述通信延迟时间大于预设延迟时间，且所述用户终端信息携带有即时控制指令时，拒绝执行所述即时控制指令。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述用户终端周期性发送飞行器信息，所述飞行器信息包括与该飞行器信息发送时刻对应的飞行器时间信息；所述提取所述用户终端信息所携带的时间信息，并根据提取的时间信息计算通信延迟时间的步骤包括：提取所述用户终端信息所携带的时间信息，所述时间信息为所表达时间与所述用户终端发送所述用户终端信息的时间最接近的飞行器时间信息；计算飞行器当前时间与所述时间信息所表达的时间的时间差绝对值，获得通信延迟时间。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述用户终端周期性发送的用户终端时间信息；所述提取所述用户终端信息所携带的时间信息，并根据提取的时间信息计算通信延迟时间的步骤包括：提取所述用户终端信息所携带的时间信息，所述时间信息所表达的时间为所述用户终端信息发送当前的时间；计算所述时间信息所表达的时间与所述时间信息所表达的时间最接近的所述用户终端时间信息所表达的时间的差值绝对值，获得通信延迟时间。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述通信延迟时间大于预设延迟时间，且所述用户终端信息携带有飞行器保护控制指令时，执行所述飞行器保护控制指令。5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述通信延迟时间大于预设延迟时间时，向所述用户终端发送通信延迟报警指令，使所述用户终端调整与飞行器的通信频段。6.一种基于飞行器的控制装置，其特征在于，包括：用户终端信息接收模块，用于接收用户终端发送的用户终端信息；第一通信延迟时间计算模块，用于提取所述用户终端信息所携带的时间信息，并根据提取的时间信息计算通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伦，李泽伟，杨霖，杨建军，
申请(专利权)人：重庆零度智控智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50