刹车控制方法、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种刹车控制方法、装置和车辆，该方法包括：在车辆运行过程中，获取该车辆的运动数据，该运动数据用于描述该车辆周围的路况信息和该车辆的行驶信息；根据该运动数据，确定该车辆是否需要主动刹车；在需要主动刹车的情况下，生成刹车控制指令，该刹车控制指令用于控制电机产生用于制动该车辆的制动力；根据刹车控制指令实现对车辆的刹车控制。本发明专利技术实施例的技术方案，利用电动汽车由电力驱动的特点，通过控制电机产生用于制动车辆的制动力，而不需要通过传动装置将制动能量传输到制动器，设计简单，容易实现。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及车辆领域，并且更具体地，涉及刹车控制方法、装置和车辆。
技术介绍
目前，城市交通环境极为复杂，行驶过程中随时会出现一些意外情况，例如前车突然刹车、侧方车辆突然加塞、行人突然闯入行车路线的前方等等，令后方车辆的驾驶员很难快速做出刹车动作。因此，需要一种刹车系统，能够不依赖于驾驶员的操作而进行刹车。为区别车辆的刹车类型，将车辆不依赖于驾驶员的操作而进行的刹车称为主动刹车，将车辆因驾驶员的刹车操作而进行的刹车称为被动刹车。为了解决上述问题，目标一般采用一种自动紧急刹车系统(AEB，Autonomous Emergency Brake)系统，该系统在与前方障碍物的距离小于安全距离时，主动控制刹车制动踏板使得车辆自动进行制动，从而能够避免追尾和防止碰撞。AEB系统通过控制刹车制动踏板产生制动动作、控制制动效果并将制动能量通过传动装置(例如机械传动装置、液压传动装置或气压传动装置等)传输到制动器(例如鼓式制动器、盘式制动器等)，涉及部件多，结构复杂，研发成本高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种刹车控制方法、装置和车辆，能够利用电动汽车由电力驱动的特点，实现主动刹车。第一方面，提供了一种车辆控制方法，用于有电机提供动力的车辆，该方法包括：在车辆运行过程中，获取该车辆周围的第一环境数据，其中，该车辆由电机提供动力；根据该第一环境数据，确定该车辆是否需要主动刹车；在需要主动刹车的情况下，生成刹车指令，并向该车辆的整车控制器发送该刹车指令，该刹车指令用于指示该整车控制器控制该电机产生用于制动该车辆的制动力。结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，生成刹车控制指令具体实现为：根据该运动数据和刹车策略确定当前的刹车紧急程度；生成与该当前的刹车紧急程度对应的刹车控制指令，其中，不同的刹车紧急程度对应于不同的刹车控制指令。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，该运动数据包括以下数据中的一种或者任意多种的组合：车辆的障碍物的类型，该障碍物的类型包括生命体或非生命体；车辆相对于障碍物的距离信息；车辆相对于障碍物的速度信息；车辆运行时的降雨量信息和/或车轮偏移距离信息。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，当根据该运动数据和刹车策略确定当前的刹车紧急程度时，该刹车策略包括以下刹车策略中的一种或者任意多种的组合：当该运动数据包括车辆的障碍物的类型时，该刹车策略包括第一刹车策略，该第一刹车策略包括：该障碍物为该生命体的情况下对应的刹车紧急程度高于该障碍物为非生命体的情况下对应的刹车紧急程度；当该运动数据包括车辆相对于障碍物的距离信息时，该刹车策略包括第二刹车策略，该第二刹车策略包括：该车辆相对于该障碍物的距离信息近的情况下对应的刹车紧急程度高于该车辆相对于该障碍物的距离信息远的情况下对应的刹车紧急程度；当该运动数据包括车辆相对于障碍物的速度信息时，该刹车策略包括第三刹车策略，该第三刹车策略包括：该车辆相对于该障碍物的速度快的情况下对应的刹车紧急程度高于该车辆相对于该障碍物的速度慢的情况下对应的刹车紧急程度；当该运动数据包括该车辆运行时的降雨量信息和/或车轮偏移距离信息时，该刹车策略包括第四刹车策略，该第四刹车策略包括：该车辆运行时降雨量大的情况下对应的刹车紧急程度高于该车辆运行时降雨量小的情况下对应的刹车紧急程度，该车辆运行时车轮偏移距离大的情况下对应的刹车紧急程度高于该车辆运行时车轮偏移距离小的情况下对应的刹车紧急程度。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，当该运动数据包括障碍物的类型时，获取该车辆的障碍物的类型具体实现为：获取该车辆障碍物的图像信息：对该障碍物的图像信息进行图像分析确定该障碍物的类型。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，根据该运动数据，确定该车辆是否需要主动刹车具体实现为：在该车辆相对于障碍物的距离小于预设安全距离的情况下，确定该车辆需要主动刹车；当该运动数据还包括该车辆的障碍物的类型时，在该车辆相对于障碍物的距离小于该障碍物的类型对应的预设安全距离的情况下，确定该车辆需要主动刹车；当该运动数据还包括该车辆相对于障碍物的速度信息时，在该车辆相对于障碍物的距离小于该车辆相对于障碍物的速度对应的预设安全距离的情况下，确定该车辆需要主动刹车；当该运动数据包括该车辆运行时的降雨量信息和/或车轮偏移距离信息时，在该车辆运行时的降雨量大于第一预定阈值和/或该车辆运行时的车轮偏移距离大于第二预定阈值的情况下，确定该车辆需要主动刹车。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，该方法还包括：在需要主动刹车的情况下，开启该车辆的刹车灯。第二方面，提出了一种刹车控制装置，用于有电机提供动力的车辆，该刹车控制装置包括：获取单元，用于在车辆运行过程中，获取该车辆周围的第一环境数据，其中，该车辆由电机提供动力；确定单元，用于根据该第一环境数据，确定该车辆是否需要主动刹车；指令生成单元，用于在需要主动刹车的情况下，生成刹车指令，其中，该刹车指令用于指示该车辆的整车控制器控制该电机产生用于制动该车辆的制动力；指令输出单元，用于向该整车控制器发送该刹车指令。结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，该指令生成单元具体用于：根据该运动数据和刹车策略确定当前的刹车紧急程度；生成与该当前的刹车紧急程度对应的刹车控制指令，其中，不同的刹车紧急程度对应于不同的刹车控制指令。结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，该运动数据包括以下数据中的一种或者任意多种的组合：车辆的障碍物的类型，该障碍物的类型包括生命体或非生命体；车辆相对于障碍物的距离信息；车辆相对于障碍物的速度信息；车辆运行时的降雨量信息和/或车轮偏移距离信息。结合第二方面及其上述实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，当该指令生成单元根据该运动数据和刹车策略确定当前的刹车紧急程度时，该刹车策略包括以下刹车策略中的一种或者任意多种的组合：当该运动数据包括车辆的障碍物的类型时，该刹车策略包括第一刹车策略，该第一刹车策略包括：该障碍物为该生命体的情况下对应的刹车紧急程度高于该障碍物为非生命体的情况下对应的刹车紧急程度；当该运动数据包括车辆相对于障碍物的距离信息时，该刹车策略包括第二刹车策略，该第二刹车策略包括：该车辆相对于该障碍物的距离信息近的情况下对应的刹车紧急程度高于该车辆相对于该障碍物的距离信息远的情况下对应的刹车紧急程度；当该运动数据包括车辆相对于障碍物的速度信息时，该刹车策略包括第三刹车策略，该第三刹车策略包括：该车辆相对于该障碍物的速度快的情况下对应的刹车紧急程度高于该车辆相对于该障碍物的速度慢的情况下对应的刹车紧急程度；当该运动数据包括该车辆运行时的降雨量信息和/或车轮偏移距离信息时，该刹车策略包括第四刹车策略，该第四刹车策略包括：该车辆运行时降雨量大的情况下对应的刹车紧急程度高于该车辆运行时降雨量小的情况下对应的刹车紧急程度，该车辆运行时车轮偏移距离大的情况下对应的刹车紧急程度高于该车辆运行时车轮偏移距离小的情况下对应的刹车紧急程度。结合第二方面及其上述实现方式，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种刹车控制方法，用于有电机提供动力的车辆，其特征在于，包括：在车辆运行过程中，获取所述车辆的运动数据，所述运动数据用于描述所述车辆周围的路况信息和所述车辆的行驶信息；根据所述运动数据，确定所述车辆是否需要主动刹车；在需要主动刹车的情况下，生成刹车控制指令，所述刹车控制指令用于控制电机产生用于制动所述车辆的制动力；根据刹车控制指令实现对所述车辆的刹车控制。

【技术特征摘要】
1.一种刹车控制方法，用于有电机提供动力的车辆，其特征在于，包括：在车辆运行过程中，获取所述车辆的运动数据，所述运动数据用于描述所述车辆周围的路况信息和所述车辆的行驶信息；根据所述运动数据，确定所述车辆是否需要主动刹车；在需要主动刹车的情况下，生成刹车控制指令，所述刹车控制指令用于控制电机产生用于制动所述车辆的制动力；根据刹车控制指令实现对所述车辆的刹车控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成刹车控制指令包括：根据所述运动数据和刹车策略确定当前的刹车紧急程度；生成与所述当前的刹车紧急程度对应的刹车控制指令，其中，不同的刹车紧急程度对应于不同的刹车控制指令。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述运动数据包括以下数据中的一种或者任意多种的组合：所述车辆的障碍物的类型，所述障碍物的类型包括生命体或非生命体；所述车辆相对于障碍物的距离信息；所述车辆相对于障碍物的速度信息；所述车辆运行时的降雨量信息和/或车轮偏移距离信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当根据所述运动数据和刹车策略确定当前的刹车紧急程度时，所述刹车策略包括以下刹车策略中的一种或者任意多种的组合：当所述运动数据包括所述车辆的障碍物的类型时，所述刹车策略包括第一刹车策略，所述第一刹车策略包括：所述障碍物为所述生命体的情况下对应的刹车紧急程度高于所述障碍物为非生命体的情况下对应的刹车紧急程度；当所述运动数据包括所述车辆相对于障碍物的距离信息时，所述刹车策略包括第二刹车策略，所述第二刹车策略包括：所述车辆相对于所述障碍物的距离信息近的情况下对应的刹车紧急程度高于所述车辆相对于所述障碍物的距离信息远的情况下对应的刹车紧急程度；当所述运动数据包括所述车辆相对于障碍物的速度信息时，所述刹车策略包括第三刹车策略，所述第三刹车策略包括：所述车辆相对于所述障碍物的速度快的情况下对应的刹车紧急程度高于所述车辆相对于所述障碍物的速度慢的情况下对应的刹车紧急程度；当所述运动数据包括所述车辆运行时的降雨量信息和/或车轮偏移距离信息时，所述刹车策略包括第四刹车策略，所述第四刹车策略包括：所述车辆运行时降雨量大的情况下对应的刹车紧急程度高于所述车辆运行时降雨量小的情况下对应的刹车紧急程度，所述车辆运行时车轮偏移距离大的情况下对应的刹车紧急程度高于所述车辆运行时车轮偏移距离小的情况下对应的刹车紧急程度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述运动数据包括障碍物的类型时，获取所述车辆的障碍物的类型包括：获取所述车辆的障碍物的图像信息；对所述障碍物的图像信息进行图像分析确定所述障碍物的类型。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运动数据，确定所述车辆是否需要主动刹车包括：当所述运动数据包括所述车辆相对于障碍物的距离信息时，在所述车辆相对于障碍物的距离小于预设安全距离的情况下，确定所述车辆需要主动刹车；当所述运动数据还包括所述车辆的障碍物的类型时，在所述车辆相对于障碍物的距离小于所述障碍物的类型对应的预设安全距离的情况下，确定所述车辆需要主动刹车；当所述运动数据还包括所述车辆相对于障碍物的速度信息时，在所述车辆相对于障碍物的距离小于所述车辆相对于障碍物的速度对应的预设安全距离的情况下，确定所述车辆需要主动刹车；当所述运动数据包括所述车辆运行时的降雨量信息和/或车轮偏移距离信息时，在所述车辆运行时的降雨量大于第一预定阈值和/或所述车辆运行时的车轮偏移距离大于第二预定阈值的情况下，确定所述车辆需要主动刹车。7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在需要主动刹车的情况下，开启所述车辆的刹车灯。8.一种刹车控制装置，用于有电机提供动力的车辆，其特征在于，包括：获取单元，用于在车辆运行过程中，获取所述车辆的运动数据，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马东辉，刘涛，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11