一种前方车辆距离检测方法技术

本发明专利技术公开了一种前方测量距离检测方法，包括以下步骤：S1、利用视觉传感器采集自车辆行进方向上的图像信息，并利用机器视觉对上述采集的图像信息进行检测以获取图像信息中的目标区域；S2、在机器视觉获取的图像信息中的目标区域中，利用边缘特征提取前方车辆在图像信息中的具体位置，再利用角点检测方法确定前方车辆在图像信息中像素点的位置；S3、采用单目视觉测距几何模型计算出前方车辆与自车辆的实际距离；本发明专利技术可用于结构化道路上不同行驶速度、不同的光照条件环境下对前方车辆距离进行检测，且本发明专利技术通用性高、鲁棒性好、计算速度快、实施简单。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车距离检测
，尤其涉及一种前方车辆距离检测方法。
技术介绍
基于单目视觉的前方车辆距离检测是智能车辆的关键技术之一，对于保持车辆间距和车道变换以及车辆碰撞预警具有重要意义。相对于其他车辆距离测量方法，基于单目视觉的前方车辆距离检测具有成本低、信息丰富等优势。这些年对于单目视觉检测前方车辆距离的研究有很多，可以通过图像中像素距离与实际距离之间的统计关系估算前方车辆的距离，但没有确切的计算模型来保证其通用性；可以利用车辆位置和车辆宽度估计前方车辆的距离，但不能计算出前方车辆的确切距离；可以利用前方车辆模型，将图像中的前方车辆与主车在道路中的行驶位置联系起来，进而估算前方车辆距离，但没有实际路况下的实车实验验证其有效性；可以基于前方车辆阴影特征进行车辆距离的计算，但此方法并没有确定前方车辆的具体位置，不能满足精度要求。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种前方车辆距离检测方法。本专利技术提出的前方车辆距离检测方法，包括以下步骤：S1、采集自车辆行进方向上的图像信息，并对上述采集的图像信息进行检测，以获取采集的图像信息中的目标区域；S2、在获取的目标区域中，提取出前方车辆在图像信息中的具体位置，再计算出前方车辆在图像信息中像素点的位置；S3、通过前方车辆在图像信息中像素点的位置，计算出前方车辆与自车辆的实际距离。优选地，S1中利用视觉传感器采集自车辆行进方向上的图像信息，且该视觉传感器为CCD摄像机。优选地，令CCD摄像机采集的图像信息中前方车辆的具体位置以世界坐标系表示，计算出的前方车辆在图像信息中像素点的位置以像素坐标系表示，则CCD摄像机内部参数标定公式，即世界坐标系转化为像素坐标系的公式为： Z c u v 1 = 1 d x 0 u 0 0 1 d y v 0 0 0 1 f 0 0 0 0 f 0 0 0 0 1 0 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种前方车辆距离检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集自车辆行进方向上的图像信息，并对上述采集的图像信息进行检测，以获取采集的图像信息中的目标区域；S2、在获取的目标区域中，提取出前方车辆在图像信息中的具体位置，再计算出前方车辆在图像信息中像素点的位置；S3、通过前方车辆在图像信息中像素点的位置，计算出前方车辆与自车辆的实际距离。

【技术特征摘要】
1.一种前方车辆距离检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集自车辆行进方向上的图像信息，并对上述采集的图像信息进行检测，以获取采集的图像信息中的目标区域；S2、在获取的目标区域中，提取出前方车辆在图像信息中的具体位置，再计算出前方车辆在图像信息中像素点的位置；S3、通过前方车辆在图像信息中像素点的位置，计算出前方车辆与自车辆的实际距离。2.根据权利要求1所述的前方车辆距离检测方法，其特征在于，S1中利用视觉传感器采集自车辆行进方向上的图像信息，且该视觉传感器为CCD摄像机。3.根据权利要求2所述的前方车辆距离检测方法，其特征在于，令CCD摄像机采集的图像信息中前方车辆的具体位置以世界坐标系表示，计算出的前方车辆在图像信息中像素点的位置以像素坐标系表示，则CCD摄像机内部参数标定公式，即世界坐标系转化为像素坐标系的公式为： Z c u v 1 = 1 d x 0 u 0 0 1 d y v 0 0 0 1 f 0 0 0 0 f 0 0 0 0 1 0 R T 0 T 1 ...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈无畏，汪洪波，赵林峰，黄鹤，王家思，那田，蒋玉亭，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34