清扫机器人以及其控制方法技术

根据本发明专利技术的实施例的方法，在清扫机器人的控制方法，包括：根据行驶模式旋转第一旋转构件及第二旋转构件中的至少一个来控制所述清扫机器人朝向特定的前进方向行驶的步骤；由对应于所述清扫机器人的前进方向的传感器识别是否检测到障碍物的步骤；以及根据所述障碍物的检测与否，旋转所述第一旋转构件及所述第二旋转构件中的至少一个的步骤。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种清扫机器人以及其控制方法，更详细而言，涉及一种自动移动的同时，能用抹布清扫的清扫机器人以及其制造方法。
技术介绍
随着工业技术的发展，很多装置已被自动化。众所周知，清扫机器人是一种在无人操作的情况下自动移动到需要清扫的区域，从被清扫面吸收灰尘等异物或者擦拭被清扫面的异物，由此自动清扫需要清扫的区域的机器。一般，所述清扫机器人可包括真空清扫机，真空清扫机利用电等动力源通过吸引力进行清扫。但是，包括所述真空清扫机的清扫机器人无法去除附着在被清扫面的异物或顽固的污渍等，因此，最近开发了一种在清扫机器人带有抹布，通过湿抹布或干抹布来进行清扫的清扫机器人。但是，利用普通的清扫机器人的抹布清扫方式只不过是在真空清扫用清扫机器人的下部附着抹布等的单纯的方式，存在去除异物的效率低，无法利用抹布有效地清扫的问题。尤其，普通的清扫机器人利用抹布清扫的方式照样利用现有的吸引式真空清扫机的移动方式和避开障碍物的方式等进行行驶，因此，仍存在即便去除散落在被清扫面的灰尘等，也不容易去除附着在被清扫面的异物等的问题。在普通的清扫机器人附着抹布的结构，因抹布面与地面的摩擦力变高，需要更大的推动力来移动轮子，因此，存在电池的消耗增高的问题。
技术实现思路
技术课题本专利技术是为解决所述问题点而提出的，其目的在于，提供一种清扫机器人以及其控制方法，一种清扫机器人，具备能附着抹布的一对旋转构件，利用抹布能有效地去除附着于被清扫面的异物等，通过作为移动动力源利用旋转构件的旋转力，不仅改善电池效率，而且，对应前进路径及检测的障碍物控制旋转来达成利用抹布的清扫。课题解决手段为达成所述目的，本专利技术的清扫机器人的控制方法，包括：根据行驶模式旋转能附着圆形抹布的第一旋转构件及第二旋转构件中的至少一个来控制所述清扫机器人朝特定的前进方向行驶的步骤；从对应于所述清扫机器人的前进方向的传感器识别是否检测到障碍物的步骤；以及根据障碍物的检测与否，旋转所述第一旋转构件及所述第二旋转构件中的至少一个的步骤。为达成所述目的，根据本专利技术的清扫机器人，包括：本体部，结合有能固定圆形清洁器的第一旋转构件及第二旋转构件，所述第一旋转构件及第二旋转构件朝向被清扫面突出；驱动部，固定于所述本体部的内部，用于使所述第一旋转构件朝第一方向或第二方向驱动，并用于使所述第二旋转构件朝第一方向或第二方向驱动；一个以上的传感器，设置于所述本体部的外侧面，用于感应所述清扫机器人周围的障碍物；以及控制部，从所述传感器判断是否检测到障碍物，根据障碍物的检测与否，控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件中的至少一个。一方面，所述清扫机器人的控制方法可由记录介质体现，在记录介质记录有能利用计算机读取并利用计算机执行的程序。专利技术效果根据本专利技术的实施例，清扫机器人作为移动动力源利用能附着抹布的一对旋转构件的旋转力，从而，能边移动边有效地去除附着在被清扫面的异物等。通过作为移动动力源利用旋转构件的旋转力，不仅改善电池效率，而且，对应前进路径及检测的障碍物控制旋转有效地利用抹布清扫。另外，根据本专利技术的实施例，不仅简化作为移动动力源利用旋转构件的旋转力而移动的清扫机器人的传感器组成，而且，能提高障碍物的检测性能。因此，不仅能解决在清扫机器人移动时被障碍物卡住而无法前进等问题，而且，通过附着传感器还能节俭制造费用。附图说明图1是示出根据本专利技术的实施例的清扫机器人的外观的概略图。图2是示出根据本专利技术的实施例的清扫机器人的第一旋转构件及第二旋转构件的仰视图。图3是示出用于说明根据本专利技术的实施例的清扫机器人的传感器的位置的侧视图。图4是示出用于控制根据本专利技术的实施例的清扫机器人的系统组成的框图。图5是用于说明根据本专利技术的一实施例的清扫机器人的控制方法的流程图。图6是用于说明根据本专利技术的其他实施例的清扫机器人的控制方法的流程图。图7及图8是用于说明根据本专利技术的一实施例的清扫机器人的第一前进模式的图。图9及图10是用于说明根据本专利技术的一实施例的清扫机器人的第二前进模式的图。具体实施方式以下内容只是举例说明本专利技术的原理而已。因此，虽未在本说明书中明确地说明或图示，但是，本专利技术所属领域的技术人员可以专利技术体现本专利技术的原理并包含于本专利技术的概念及范围的多样的装置。而且，本说明书所举出的所有条件部术语及实施例原则上明确地理解本专利技术的概念而提供的，因此，应理解为本专利技术并不局限于特别列出的实施例及状态。并且，应理解为不仅是本专利技术的原理、观点及实施例，而且对特定实施例的所有详细说明皆包含所述事项的结构及功能性均等物。并且，应理解所述均等物包含除目前所公知的均等物之外与其结构无关具有相同的功能的将来要专利技术的所有元件。例如，应理解本说明书的框图表示具体说明本专利技术的原理的例示电路的概念的观点。类似地，所有流程图、状态变换图、伪编码等实际上能通过计算机可读存储介质体现，不管是否明确图示计算机或处理器，可表示通过计算机或处理器执行的多样的程序。图示的包含用处理器或类似概念表示的功能框的多样的元件的功能可通过专用硬件、具有能执行软件的能力的硬件提供。通过处理器提供时，所述功能可通过单一的专用处理器、单一的共用处理器或多个单独的处理器提供，其中局部可以共同使用。应解释为在使用处理器、控制或与其类似的概念提示的术语时，不得排他性地引用具有执行软件能力的硬件，暗示地包含用于存储数字信号处理器(DSP)硬件、用于存储软件的ROM、RAM及非易失性存储器。还可以包含周知的常用的其他的硬件。本说明书的权利要求范围中用于执行详细说明中的功能的组成要素包含执行所有形式的软件的功能的所有方法，例如包含执行所述功能的电路元件的组合或固件/微码等等形式，为了执行所述功能，与用于执行所述软件的适当的电路连接。在由权利要求范围而定义的本专利技术结合通过所举出的多样的手段提供的功能，通过与权利要求范围所请求保护的方式结合，提供所述功能的手段也能从本说明书把握。所述目的、特征及优点通过附图及下面的详细说明将会明确理解。因此，本专利技术所属领域的技术人员能容易实施本专利技术的技术思想。并且，在说明本专利技术时，当判断为对本专利技术的相关公知技术的具体说明会使本专利技术的要旨不明确时，省略对其的详细说明。以下，参照附图对本专利技术的多种实施例进行详细说明。图1至图3是用于说明根据本专利技术的实施例的清扫机器人的物理组成的图。更具体而言，图1是概略示出根据本专利技术的实施例的清扫机器人的结构的分解立体图。图2是用于说明根据本专利技术的实施例的清扫机器人的第一旋转构件及第二旋转构件的仰视图。图3是用于说明根据本专利技术的实施例的清扫机器人的传感器的位置的侧视图。根据图1至图3，本专利技术的清扫机器人100，其结构包括：本体10；第一旋转轴151及第二旋转轴152，与固定在所述本体10的内部的驱动部结合，分别朝被清扫面的方向连接；第一旋转构件110，与所述第一旋转轴151相结合进行旋转运动；第二旋转构件120，与所述第二旋转轴152相结合进行旋转运动；一个以上的传感器130a、130b…，设置于所述本体10的侧面及中央面；输入部180及通信部140，设置于所述本体10的上端。此处，在与第一旋转轴151结合的第一旋转构件110结合第一圆形清洁器210，在与第二旋转轴152结合的第二旋转轴120结合第二圆形清洁器22本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清扫机器人的控制方法，其特征在于，包括：根据行驶模式旋转第一旋转构件及第二旋转构件中的至少一个来控制所述清扫机器人朝特定的前进方向行驶的步骤；从对应于所述清扫机器人的前进方向上的传感器识别是否检测到障碍物的步骤；以及根据所述障碍物的检测与否，旋转所述第一旋转构件及所述第二旋转构件中的至少一个的步骤。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.11 KR 10-2014-00285881.一种清扫机器人的控制方法，其特征在于，包括：根据行驶模式旋转第一旋转构件及第二旋转构件中的至少一个来控制所述清扫机器人朝特定的前进方向行驶的步骤；从对应于所述清扫机器人的前进方向上的传感器识别是否检测到障碍物的步骤；以及根据所述障碍物的检测与否，旋转所述第一旋转构件及所述第二旋转构件中的至少一个的步骤。2.根据权利要求1所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，进一步包括当检测到所述障碍物时，根据所述障碍物的位置控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转来转换方向以避开所述障碍物。3.根据权利要求1所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，以朝所述特定的前进方向行驶的方式进行控制的步骤包括：根据模式设定选择行驶模式的的步骤；以及根据所述选择的行驶模式及所述前进方向控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件中的至少一个的步骤。4.根据权利要求3所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，根据所述选择的行驶模式进行控制的步骤，包括：当选择第一前进模式时，对应所述前进方向控制所述第一旋转构件朝第一方向旋转，同时，控制所述第二旋转构件朝与所述第一方向不同的第二方向旋转。5.根据权利要求3所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，根据所述选择的行驶模式进行控制的步骤，包括：第一步骤，当选择第二前进模式时，对应所述前进方向，在第一时间期间，控制所述第一旋转构件以第一速度朝第二方向旋转，同时，控制所述第二旋转构件以大于所述第一速度的第二速度朝与第二方向相同的方向旋转；第二步骤，当经过所述第一时间时，在第二时间期间，控制所述第一旋转构件以所述第二速度朝与所述第二方向不同的第一方向旋转，同时，控制所述第二旋转构件以所述第一速度朝所述第一方向旋转；以及在预设清扫时间期间依次反复执行所述第一步骤及所述第二步骤。6.根据权利要求3所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，选择所述行驶模式的步骤包括根据清扫机器人的设定速度选择第一前进模式或第二前进模式中的一个的步骤。7.根据权利要求3所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，选择所述行驶模式的步骤包括根据清扫机器人的清扫模式设定选择第一前进模式或第二前进模式中的一个的步骤。8.根据权利要求1所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述前进方向根据用户的输入按照预设的移动路径而改变。9.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，当未检测所述障碍物的时间超过预定时间以上时，使所述第一旋转构件及所述第二旋转构件朝相同的方向旋转。10.一种清扫机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑贤求，
申请(专利权)人：艾薇波特公司，
类型：发明
国别省市：韩国;KR