【技术实现步骤摘要】
本技术属于医疗设备
，具体涉及一种手臂康复机器人手臂机构。
技术介绍
随着科学技术的发展，尤其是机器人技术的高速发展，将机器人技术和医学理论相结合，运用康复机器人来帮助肢体残障患者做康复训练运动已经得到各国科学家的重视。其可以长期、稳定、客观地帮助患者做康复训练，过程中排除了人为主观因素的影响，极大程度减少训练时间，提高训练效果。更重要的是，康复机器人可以在家里或者社区里帮助肢体残障患者进行康复训练，极大方便患者的治疗。此外，与国外具有同样功能的康复训练仪相比，康复机器人具有明显的价格优势。现在国内市场上所用的手臂康复机器人手臂机构主要有以下两种：一种是采用电机驱动五连杆机构，利用阻抗控制，适用于患者肩，肘在水平和竖直平面内的复合运动训练。在机械设计方面具有安全性、稳定性与柔顺性，但不具有可穿戴性，而且价格昂贵。第二种是通过绑带与人体上臂和手腕链接在固定板上，在固定板末端安装转动轴，通过钢丝绳拉动手臂上举，结构简单，利于制造，便于穿戴，但自由度较少，功能单一，肘部关节无法训练。以上两种手臂康复机器人手臂机构，一种结构复杂，价格昂贵，设备笨重不便于穿戴；另一种结构简单，便于可穿戴，但功能单一。
技术实现思路
本技术针对上述存在的问题，提供一种手臂康复机器人手臂机构，目的是实现多功能的手臂康复训练，便于穿戴，实用性强。本技术使用一根钢丝绳通过多个滑轮拉动手臂，关节处采用带弹簧卡盘的心轴，可随意转动和固定关节，可以实现手臂肘关节和肩关节的康复训练。具体技术方案如下:手臂康复机器人手臂机构，其组成包括：前臂杆、螺钉、钢丝绳、滑轮A、滑轮座A、滑轮B、滑轮座B、...
【技术保护点】
手臂康复机器人手臂机构，其组成包括：前臂杆、螺钉、钢丝绳、滑轮A、滑轮座A、滑轮B、滑轮座B、固定块、卡盘A、螺钉组A、心轴A、弹簧柱A、上臂杆、卡盘B、螺钉组B、心轴B、弹簧柱B、上臂板和前臂板，其特征在于，所述钢丝绳通过螺钉与前臂杆固定连接,所述滑轮A被滑轮座A固定在上臂杆上,所述滑轮B被滑轮座B 固定在固定块上,所述滑轮A与滑轮B通过钢丝绳构成滑轮组,所述固定块通过心轴A与上臂杆连接在一起,所述上臂杆通过心轴B与前臂杆连接在一起,所述卡盘A被螺钉组A固定在固定块上,所述卡盘B被螺钉组B固定在上臂杆上,所述弹簧柱A装在上臂杆内,所述弹簧柱B装在前臂杆内,所述上臂板与上臂杆固定连接,所述前臂板与前臂杆固定连接。
【技术特征摘要】
1.手臂康复机器人手臂机构，其组成包括：前臂杆、螺钉、钢丝绳、滑轮A、滑轮座A、滑轮B、滑轮座B、固定块、卡盘A、螺钉组A、心轴A、弹簧柱A、上臂杆、卡盘B、螺钉组B、心轴B、弹簧柱B、上臂板和前臂板，其特征在于，所述钢丝绳通过螺钉与前臂杆固定连接,所述滑轮A被滑轮座A固定在上臂杆上,所述滑轮B被滑轮座B 固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛江华，李晓杰，孙立然，金业鑫，李妍，赵强，寇晨光，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23
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