一种用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法技术

一种用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法。其主要包括内容：建立与被抓取物体的通信机制，预先获取被抓取物体的参数；识别被抓取物体信息，制定抓取方案；建立抓取物体案例数据库，用于被测物体参数的存储、管理和调阅；结合案例库，支撑和优化机械手臂抓取方案。本发明专利技术将利用无线传感技术，实现抓取方与被抓取方的互感，提高机械手臂识别过程。在被抓取物体上安装无线通信装置，并将被抓取物体的质量、体积、刚度以及阻尼等信息上传至机械手臂接收终端，通过机械手臂控制终端实现对以上信息的解析过程，快速制定抓取方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械测量和无线通信
，特别是涉及一种用于机械手臂抓取的互感识别的实现方法。
技术介绍
随着机器人研究的深入和各方面需求的巨大增长，机器人的应用领域在不断地扩大，概念也在不断地拓展，不再局限于搬运、焊接以及大批量作业的工业机器人，人类已经研制成功或正在研制用于危险环境作业、海洋资源探测、核能利用、军事侦察以及空间探测中的特种机器人。在机器人获得巨大发展的同时，机器人关键部件之一的机械手臂也获得了长足的进步。作为机器人与环境相互作用的最后环节和执行部件，机械手臂既是一个主动感知工作环境信息的感知器，又是最后的执行器，是一个高度集成的、具有多种感知功能和智能化的机电系统，涉及机构学、仿生学、自动控制、传感器技术、计算机技术、人工智能、通讯技术、微电子学、材料学等多个研究领域和交叉学科。在机械手臂用以抓取物体的应用中，随着被抓取物体的多样性，机械手臂设计的复杂度日益增加，同时，机械手臂本体的制造和维修成本也随之增加。如何在既定生产过程中的相对抓取较多样的物体同时对机械手臂降低技术难度，成为目前机械手臂的研究热点。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法，其特征在于：所述的实现方法包括按顺序执行的下列步骤：步骤1.建立被测物体的参数表单，实现对被测物体的特征信息标记；步骤2.实现机械手臂与被测物体的无线通信连接，由被测物体自身提供抓取所需的感知信息；步骤3.建立被测物体识别框架模型；步骤4.建立抓取物体案例知识库，用于被测物体参数的存储、管理和调阅；步骤5.关联抓取物体案例知识库，提取被测物体共性信息，为新一轮抓取任务提供优先参考。

【技术特征摘要】
1.一种用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法，其特征在于：所述的实现方法包括按顺序执行的下列步骤：步骤1.建立被测物体的参数表单，实现对被测物体的特征信息标记；步骤2.实现机械手臂与被测物体的无线通信连接，由被测物体自身提供抓取所需的感知信息；步骤3.建立被测物体识别框架模型；步骤4.建立抓取物体案例知识库，用于被测物体参数的存储、管理和调阅；步骤5.关联抓取物体案例知识库，提取被测物体共性信息，为新一轮抓取任务提供优先参考。2.根据权利要求1所述的用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法，其特征在于：在步骤1中，所建立的被测物体参数表单信息包含被测物体的名称、质量、体积、刚度、阻尼，建立唯一标示ID，借助ID将被测物体与其参数表单关联起来。3.根据权利要求1所述的用于特定空间下机械手臂抓取的互感识别方法，其特征在于：在步骤2中，根据机械手臂抓取任务，在2.4GHz的无线射频频段上，机械手臂在指定的特定空间下发出抓取指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：高振钊，
申请(专利权)人：高振钊，
类型：发明
国别省市：山东;37